Elektronika

[besirkyjh]

Szai Peti
 
Igen a 298 az egy Bipoláris léptetömotor teljesitmény elektronikája egy tokban .Valami rettenetes idiota láb kiosztással .( nehéz hozzáolyan nyáktervet csinálni hogy hütöborda ne legyen utban ) .Müködik szépen csak a hö iszonyu hamar megfut rajta .  
 
Valahol láttam olyan kapcsolást amire neked szükséged van .
 
Lehet hogy volt már rola szo de a modell servomotor és az ahoz tartozo vezérlés ( BL ) az nem jo ? Kicsike , erös ( 1- 1.5kg ) és olcso .  
Láttam már olyan kicsi robotot ami ezekkel a modell servoval mentek .
 
Ami neked van az egy sima 3V-os Dc motor?  
 
[#nemtudom]

[43pbwjg8s]

Szia!
 
mindenkitől megköszönöm, ha használható kapcoslást kapok a lent leírtak megoldására!
 
Az alap felállás most az, hog ysemmit de semmit nem akarok váltaoztani a kis robotkaron és elsőőre igy szeretném mégis programozott mozgásra bírni.
Tudom, hogy ez igy nem "szép" dolog, de csak megnyugtatásképpen azok számára, akik eleve nem foglalkoznának igy vele:
Van már ilyen kapcsolás hozzá (sajnos vásárolható csak és rajza nincs), azzal a különbséggel, hogy ott a motorok/karok mozdulatai szekvenciálisan működnek.,
Azaz csak ugy lehet programozni, hogy egy a karr rész ezzel a motorral ennyit fordul erre és eddig, majd utána a másik ennyit erre és eddig.
Én még mindig ugyanigy játszanák, azzal a különbséggel, hogy meg akarom oldani a motorok "kvázi" egyszerre mozgatásának lehetőségét.
 
Majd egyszer lehet fogok gondolkodni encoderes kis szervő megoldásban, de szerintem nem ezzel a karral.
 
Ez csupán tanuló, alapok megismeréséhez való szerkezetnek indul jelenleg.
 
Igen! Az 5 motor sima DC.
 
Egyébként itt van a teljes összeszerelési folyamat és a részegységek (motorok is) képei:
http://cnctar.hobbycnc.hu/index.php?dir=KisKZ%2Frobot%2F" TARGET=_fnew>robika

[Szalai György]

Na ezzel bevásároltál.
Végig néztem türelmesen a képeket. Azt látom, hogy nem látom. Nem látom azt az eszközt, ami a csuklópontok szöghelyzetéről bármilyen információt adna a majdani mozgásszabályozó számára.
Honnan fog szegény szabályozó értesülni róla, hogy éppen hogyan állnak Robika izületi?
Mert most ugye Te a szemeddel nézed, és a látványhoz képest nyomkodod a gombokat. Magad vagy az érzékelő elem.
Mi teszi ezt majd meg a szemed helyett? Térlátásra képes ikerkamera, intelligens képfelismerő programmal? Na jó, ez vicc volt.
Ezen kívül két lehetőség jut az eszembe nekem bele oda.
Az egyik, hogy lehetne maga a motor a jeladó. A mozgásszabályozó elektronika számolhatná a tökéletlen motorból érkező, kommutáció miatti tűimpulzusokat. De akkor minden indításkor be kell állnia egy véghelyzetbe, onnan számolni a mozgás közbeni tűket és a számukból kalkulálni a megtett szögelfordulást. Valami LEGO-ról olvastam rég, hogy így csinálja.
 
A másik, hogy be kell építened valami kis jeladókat. Ettől szerintem sokat egyszerűsödhetne az elekrtonika.

[keri]

Ja volt ilyen legó én is játszottam ilyennel, de nem telt rá. Viszont ez a módszer elég pontatlan, elég sok lépéshiba keletkezett hosszútávon. Rádiótechnikában volt is egy cikk erről. Egy 14-16 éves srác írta a cikket az apjával. A pontosság növelésére csinált rá optikai enkódert (természetesen lego fogaskerékből) és úgy már pontos volt az eredeti vezérlőjével.
Láttam is élőben, a Budapesti Rádióamatőr találkozon, azt a robotot, nagyon kis tip-top építmény volt.
Ugyan ez a srác csinált egy olyan pók robotot, aminek a lábait emlékező fémből készült drót mozgatta.

[43pbwjg8s]

Tudom!!!!
Gyuri!
Az alapfeltétel most az először, hogy nincs visszajelzés! Tudom!!! Tudom hogy ez nem jó megoldás, de először ez jön! Aztán majd lépésenként tovább lehet menni.
 
Nem véletlen hogy említettem, hogy már létezik kifejezetten ehhez a karhoz megoldás, visszajelzések nélkül, csupán idő alapon vezérelve a karokat. Vásárolható a board és letölthető a szoftver hozzá.
Nem az igazi, de mégis működik. Visszajelzés nélkül. Csak játék, nem pontos (inkább igy: nem tudom mennyire pontatlan), de működik.
 
Ami mégis kelleni fog, egy null pont felvétel.
Ahhoz viszonyítva indul a program majd. Egyelőre akár pontatlanul, az sem baj.
Jelenleg tanulok, csak a magam módján!
Ehhez meg akarom lépni a magam kis lépéseit.
 
Amit a motor visszajelzésrőm mondasz az viszont már érdekes dolog lehet. És persze ehhez ugyanugy kell a nullpont felvétel.
Ehhez kell egy pár végálláskapcsoló.
De csak a következő lépésben. Előbb hagy csináljam meg ezt. Ehhez kell 5 db sima, irányokat kapcsolni tudó és gyorséfékezést tudó kis elektronika.
Erre javasolták nekem egy lehetséges megoldásnak a H hidat.
 
Egyébként multiuplexálással nem tudnám csökkenteni a H hidak számát? Bocs ha marhaságot kérdezek. A programban elfér, sőt! Egyszerűsíti azt.
Talán olcsóbb a multiplexer 5 egységhez mint a plusz 4 H híd, még ha az kettesével is vagy az L298-ban. Vagy butaság ez is?

[43pbwjg8s]

látod? Ő is előbb igy, majd módosította jobbra és ugy.
A tanulás itt nekem nem csak az elektronikávalk kapcsolatos, igy ezért kellene a lépcsőfokok megtartása.

[43pbwjg8s]

Egyébként azért elgondolkodok, hogy a fogaskerekek egyikéhez a motorok környékén majd nem-e fére be egy pici opto.
Ugyan milyen kicsi lehet a legkisebb?
Az optok általában TTL jelszinten mennek?
CSak mert tényleg érdemes ugy gondolkodni az elektrionika tápjával, hogy ez is meglegyen. Még ha későbbre is.
 
De csak folytassátok! Még lehet sikerül hamarabb rábeszélnetek hogy kihagyjam a visszajelzés nélküli módot.
 
Későbbi dolog az a kérdés majd, hogy ilyen motorméretben lehet-e gyorsabb, nem feltétlenül erősebb, de nem gyengébb motort taláni, vagy lehet-e ezeknek a sebességét még növelni.

[Rabb Ferenc]

Darabonként 200 Ft-ért veszel egy PC bontóban döglött golyós egeret. Abban mindjárt két jeladó van, és elég kicsik,sőt tovább lehet zanzásítani egy új NYÁK-al. http://www.seattlerobotics.org/encoder/200311/johnson/Mousebot.html" TARGET=_fnew>Pl így

[Rabb Ferenc]

http://pcbonto.hu/portal/Budapest/PC_cuccok/Egyeb_cuccok/eger_billentyu/Egy_kupac_soros_es_ps2_golyos_egerentyu_4ee40ab971fb990c_238572_738158.html" TARGET=_fnew>Bocsánat, darabonként 100 Ft-ért

[43pbwjg8s]

köszönöm!
A bekötés az érdekes, mert ezt eddig soha nem találtam meg (persze nem is értettem még nemrég, hogy mit keressek).
Technokrata lévén illik hogy legyen egy jó pár optos egerem félretéve.
 
Nem tudom még mennyi hely lesz a kerekeknél, de ha más nem ugy gondolkodtam elsőre, hogy a már bent forgó fogaskerekek egyikére tettem volna egy furatot (vagy egy párat) és az köré tettem volna egy ilyen optot. Az viszonylag fájdalommentes lenne.
 
De majd megnézem mire van lehetőség ott benn most. Utána már elkeresgélek magam is.
 
A vezérélő áramkör és a táp a kérdés igy most. Érdemes akkor mindenképpen ugy építeni, hogy a visszacsatolást is ezenm a nyákon menjen vissza az arduinoba. Akár még a táp is elférhetne rajta.

[Rabb Ferenc]

Az optos egér nem jó, mert abban egy miniatűr CCD kamera figyeli az alatta lévő világot. Igen sűrűn "pislog", és ha eltérés van az előző képhez képest (megmozdítottad az egeret) akkor irányhelyesen utána viszi a kurzort.
 A golyós egerekben két egymásra merőleges tengelyű enkóder-tárcsa van, ai irányhelyes  mozgását figyelő optikai elemekkel.(a középen görgősben három) Egy egyszerű kivitelű inkrementális rotary enkóder, de csak 32 réssel.

[s7manbs8]

Most találtam:
 
 
http://www-personal.umich.edu/~johannb/shared/pos96rep.pdf" TARGET=_fnew>Mobile robot positioning

[43pbwjg8s]

bocsánat! Golyósat akaram mondani! Elnézést!

[Szalai György]

„Ehhez kell 5 db sima, irányokat kapcsolni tudó és gyorséfékezést tudó kis elektronika.  
Erre javasolták nekem egy lehetséges megoldásnak a H hidat.”
Erre nincs is más lehetőség, csak a H híd. Hogy miből készíted a H hidat, (Relékből, bipoláris tranzisztorokból, FET-ekből stb.) vagy valami kész IC-t alkalmazol, arra tágak a lehetőségek.
 
„Egyébként multiuplexálással nem tudnám csökkenteni a H hidak számát?”
Tudhatnád, de ahhoz magukat a motorokat kellene multiplexálnod. Tehát kell egy multiplexer, aminek a kimenetén relék vagy teljesítmény félvezetők kapcsolgatják a motorokat le és rá az egyetlen H híd kimenetére.
 
Ettől függetlenül, még mindég nem fogom, hogy minden érzékelő nélkül a Robika izületeit mi fogja akár csak pozícióban tartani is. Hiszen a magára hagyott DC motor nem fejt ki erőt, az áttételei meg nem önzáróak. Akkor mitől marad ott ahova beállítottad, míg a multiplexer a többi motorral foglalkozik. Talán akkora az áttétel súrlódása, hogy az megtartja?

[besirkyjh]

Szia Gyuri  
 
Szerintem azt szeretné elérni hogy mozogjon addig mig pl: nyonva tart egy gombot és utánna ezt szeretné majd programozni ( és akkor már jöhetnek az érzékelök stb) .Ha jolláttam a kismotorokon csigaorso van ekkora sujnál az simán megtartja "poziciban " a szerkezettet .
 
Kialakul az , ez is olyan dolog mint az autovásárlás a rozsdát csak akkor látja ha ott van az automellett .Szeretném látni mikor már döcög elöre !
 [#smile]