Elektronika

[keri]

Alapvetően jó az irány de nem fog működni ahogy kéne, mert ennél gyorsabban változik a terhelés és nem tud reagáni rá megfelelően. Arra persze elég hogy ne melegedjen túl a motor, mert a hőtehetettlenség ennél lassabb, de a motor teljesítményekihasználása közel nem lesz ideális. Ennyi erővel egy nagy előtét ellenállást is tehetnél a motorra, mert az is leszabályozza az áramot (meg a teljesítményt)
Kissebb motoroknál ahol nem igazán fontos a teljesítmény ez is elterjedt és olcsó módszer.
 
Tehát az 1khz mintavétel az áram érzékelésre túl alacsony.
A motor tekercseinek időállandója kb 1-2msec lehet, tehát ha rákapcsolod a 30V-ot akkor kb. ennyi idő alatt éri el a 4A-t.
Mondanom sem kell, hogy az nem jó neked ha a két mintavétel között ekkora áram ingadozás lehetséges.
 
Én régebbi nagyobb indukciójú motorra azt számoltam (most csak hasraütök, mert már nem emlékszem) hogy valami 10mA körüli áram változás lehetséges ha 20khz-s mintavételt használok, ez pedig már használható.
 
Tehát alapvetően én továbbra is javaslom, hogy számold ki, hogy a tekercsáram milyen mértékben változik két mintavétel között az adott feszültségen és addig növeld a mintavételi frekvenciát ahol a változás már elfogadható.
 
Szerintem 20-40khz a te esetedben is elegendő. A PIC amit használok bőven képes ilyen mintavételezési sebességre, feltételezem az AVR is. Mivel megszakítással csinálod a közte lévő időt szabadon használhatod egyébb műveletekre.
 
Én úgy találtam ki a saját PIC-es vezérlőmet, hogy egy referencia regiszterrel hasonlítom össze az AD tartalmát, és ha nagyobb akkor bekapcsolom az áramot, ha kissebb akkor kikapcsolom. Ezzel használható pontosságú áram szabályzó építhető elméletileg. Gyakorlatban nem csináltam meg, mert végül egy cél IC-t használok ami mindent tud ami kell nekem
 
Másik megoldás, amit Szalai György mondott, hogy a referencia feszültséget digitálisan állítod elő és egy analóg chopper áramkört vezérelsz vele. Szerintem ez egy megbízható működő megoldás, a digitálisra még nem láttam működő alkalmazást.

[keri]

Igen, ez igaz. Én is tapasztaltam hogy többszöröse fordulatot, kissebb melegedést, jobb nyomatékot, és csendesebb járást eredményezett csak az, hogy stabil áramgenerátorról hajtottam a motort és nem átlag áramra méretezett vacakról, pedig mikrolépésnek még a közelébe sem mentem.

[keri]

Nagy fordulaton már nincs jelentősége a mikrolépésnek. Az indukció úgy is kisimítja a négyszöget.

[keri]

Gondolom azért mert megtehetik, meg elvileg simább a járás főleg alacsony sebességeken, de az általunk használt motoroknál 16-32 lépés a max aminek még van értelme.
A legnagyobb mikrolépés felbontás amit láttam az 256 mikrolépés/lépés volt. Digitálisan vezérelt vezérelt chopper áramkörrel nem nagy kunszt megcsinálni.
 
De ha belegondolsz a 16*200 is már 3200 lépés fordulatonként ami bőven elég sima járást eredményez az általunk használt motoroknál.

[s7manbs8]

Figyelheted a Step jelek közti időt, és ha egy bizonyos tempónál gyorsabban jön, akkor nem váltogatod a PWM kiadását, nagyobbat ugrasz a táblázatban, és ekkor piszok gyorsan jöhet a léptetőjel is, meg a motor is normális, árammennyiséget tud kapni, átmegy magyarán ha iszonyat gyors egész lépésbe. Így csináld meg, nem fogsz csalódni.

[s7manbs8]

A szervóknak is a 2000-es encoder nem ritkaság, az nem tud ennyi felbontást majdhogy.

[jv7pu3a5p]

Így már értem, hogy miért nem kell nagy PWM freki, mert időben nekem sehogy nem jött ki. de ezek szerint nem is kell. Odáig el se mentem, hogy megmérjem a tekercsben kialakuló áram idejét.  
A mikrolépésnek kis fordulaton evidens, hogy van értelme, még a nagyobb felbontásnak is, csak én valahogy mindig a nagy fordulatra fókuszáltam. )
3200 nál nem látom én sem értelmét hogy nagyobb legyen, nem is törekszem rá. Most még csak a 800 lépéshez írtam meg a progit, de így is elég simán jár. Elkezdtem közben tervezni a TB6560nak is nyákot rendelek belőlük mert kiváncsi vagyok, hogy megy azzal, meg méricskézem kicsit szkóppal. Mostmár azért is érdekel, nem számít, hogy 1 nap alatt kész lehettem volna az egésszel, ha rögtön cél ICvel kezdek.  
Amúgy meg a nagyobbik mocim 3.1nm, aminél párhuzamos kötésnél 4.2A lenne az áram, de ez már sok a toshibának. Ha sorba kötöm a tekercseket úgy is a max nyomatékot érem el viszont csak 2.1A kell. Lesz ennek valami buktatója, gondolok itt arra, hogy megnő az induktivitás, meg a fesz? vagy jobb lenne inkább a párhuzamosra törekedni?

[s7manbs8]

Soros kötés esetén a nagyobb fordulatoknál sajnos gyengébb lesz a motorod, lassúnál viszont erősebb, azonkívül nagyobb induktivitás esetén nagyobb feszültség kell tápnak, hogy ugyanazt a sebességet elérd. A visrosszúgó fesz is nagyobb ezért jobban melegíti ilyen szempontból az IC-t is.

[jv7pu3a5p]

Ez jó ötlet, valami hasonlón már én is gondolkodtam, de te továbbvitted az egészlépésre átállással. Ki fogom próbálni

[jv7pu3a5p]

De ha viszont párhuzamosan kötöm és lekorlátozom a toshiba max áramára (3.5A) akkor megintcsak gáz van, mert nem fogja elérni a max nyomatékot, meg talán sebességproblémáim is lesznek nem?

[s7manbs8]

Csak tanulságképpen, mikor én is kísérleteztem ezekkel a vezérlő építésekkel, volt vagy 3 ilyen fontos technika, amit addig nem tudtam, és nem is magamtól jöttem rá bevallom, már más kitalálta sokkal régebben, és ezektől lett az, hogy amíg az elején pl. egy léptetőmotort nem tudtam forgatni, csak olyan 150 fordulat /perccel, ezen tudás megtalálása után elértem, hogy forog 2500-zal is egy ilyen motor.
 
Ez a 3 technika:  
 
- PWM-es áramszabályzás (vagy állandó áramú R-ekkel, vagy áramkorláttal korlátozott áram)
- magas tápfesz használata
- rámpa használata gyorsulás, lassuláskor
 
Miután ezeket megoldottam, láttam be, hogy pl. egy kis hülye nyomtatófej, hogy a fenébe tud olyan gyorsan szaladgálni a tengelyen.

[s7manbs8]

Hát igen, ezért kényszerülünk rá nagyobb igényű motoroknál, megépíteni valami erősebb cuccot, bár az nyilván bonyolultabb feladat.

[jv7pu3a5p]

Ahogy mondod, hiába csináltam már számtalan PWMes meg ki tudja milyen alkalmazást procival, ha egyszer ez a léptecs vezérlés teljesen új dolog számomra. Bevallom őszintén könnyebbnek hittem, de hát nem ez az első eset, hogy alábecsülöm a feladatot.
A rámpa alatt mit értesz mert ez egy új fogalom most számomra?

[besirkyjh]

Szia  
 
Mire használják a rámpát ? Nem uj az .
Valahova  " fel és le " .A fel és lefutási idöt értette rajta .
 
[#wave]

[jv7pu3a5p]

Szia,
Ide valahogy nem tudtam beleképzelni. Most süllyedek... )))