Elektronika

[000000000]

A BIBUS-tól én is vettem már motorokat és akkor én is Őket találtam a legversenyképesebbnek.

[exvm7f6a]

Van egy otletem. Visszaolvastam kicsit, de nem talaltam meg ezt a megoldast, ezert most eletek tarom:
Mivel a lepteto motorok 2fazisu szinkron motorok szerintem celszeru lehet szinusz jellel meghajtani. Tokeletes vibraciomentes jarasa lenne minden fordulaton. Elkezdtem kidolgozni az elmeleti reszet, de arra jutottam, hogy a PIC16f877 keves 4db motor PWM modulalt szinuszal valo vezerlesehez. Egyet meg csak-csak, de tobb motorhoz mar keves az eroforras, pedig alapvetoen nem lenne sokkal bonyolultabb a program.
Lenyeg, hogy a programban van egy szamlalo, amit a lepteto jelek novelnek vagy csokkentenek a leptetes iranyanak megfeleloen. Amikor valtozas tortenik le kell futtatni egy rutint, ami a memoriaban tarult szinusz fuggveny tabla alapjan meghatarozza, hogy a 2 fazishoz milyen szinusz ertek tartozik. Ez az ertek kozvetlenul kerulhet a PWM generatorba. Arra gondoltam, hogy 256fazisu leptetes mar egyenletes, ehez 64 kulonbozo ertek tartozik (plusz-minusz a PWMnel azonos, hiszen csak a kimenetben kulonbozik) A PIC PWM generatora 5Mhz-s szamlalast tud, feltetelezzunk egy egeszseges 18Khz-s PWM frekit, 64ig elszamolo szamlaloval igy 4-5 orajel ciklus marad 2 szamlalo lepes kozott, ami keves 3-4 motor PWM allapotanak meghatarozasara es meg a lepteto jelek lekezelesere.
Ha motoronkent lenne kulon PIC akkor egyszerubb lenne, mert a beepitett PWM generator onnaloan is elketyeghet, nem kell folyamatosan figyelni hogy eppen melyik motor PWM jelet kell lekapcsolni.
Szerintetek erdemes enyire bonyolitani? Esetleg 1db PIC-el (mas tipussal) meg lehetne oldani?

[exvm7f6a]

FOlytatom az agymenest.
Ez a szinuszos, szamlalos megoldas azert jo mert konkret koordinatakat lehet beadni az egyes tengelyeknek, es az aktualis es celpozicio kozott viszonylag egyszeruen meg lehet oldani az egyettlen terbeli egyenes menten torteno mozgatast, mikozben a motorok azonos orajelrol mukodnek, igy az egyenes menten a gyorsitast es lassitast is meg lehet oldani a lepteto orajelenek valtoztatasaval. Szerencsere ezt valoszinuleg le tudom kezelni 1 PIC-el is, csak a PWM ne foglalna a processzor idot.
Ezzel szerintem mar lehetne poligonokat is kezelni. Tehat sorosporton megkapja a koordinatasort, szepen kitalalja a PIC hogy milyen PWM ertekeket kell kuldeni a motoroknak, I2C kapcsolaton tovabbitja a motorokhoz tartozo PIC-eknek amik ezen ertekek alapjan eloallitjak a tenyleges PWM jelet.
Persze egyenlore orulni fogok ha siman fel lepeses uzemmodban mukodni fog az elektronikam

[000000000]

Feltaltad a spanyolviaszt! Ezt hivjak microsteppingnek.
 
Megjegyzem az altalad felhozott 5let, hogy a PIC vegezze a kordinitak feldolgozasat nalam is szerelep a listan. PC-n mag megirtam hozza a rutint, a vezerlo ehhez meg nincs kesz keszul.  
Egy kis izelito: http://kyrk.no-ip.org/img/amvez.png

[exvm7f6a]

Ha jol nezem, motoronkent van egy kissebb PIC amit a nagyobb PIC vezerel? Ezek szerint te is microsteppel vezerled? Hogyan kommunkialnak a PIC-ek?
 
Tudom, hogy ezt kitalaltak mar elottem, mert a rendes CNC-k kb igy mukodnek, de hobbyCNC kategoriaban meg nem lattam ilyen megoldast, pedig erdemes vele foglalkozni szerintem.

[exvm7f6a]

Ja igen, a heten szeretnem megcsinalni a vezerlot, de amit tervet csinaltam az csak 1 PIC-et tartalmaz, viszont ha nem tul bonyolult lehet hogy egybol beletervezem a seged procikat is...igaz ez valoszinuleg keslelteti a kivitelezest.

[f6kuxbs9f]

Szia!
 
Ha jol latom, motoronkent hasznalsz vezerlot. Nem tudom a modularis milyen felepitesu lett volna es miert vetetted el, de nem latnad hasznosnak az egyes motorokhoz tartozo slave vezerloket es vegfokokat kitenni a motorhoz? Igy csak a vezerlo jeleket kene hosszabb droton utaztatni, nem az amperes nagysagrendu, gyors felfutasu jeleket, amiknek a zavarsugarzasat megoldani tobb kell egy szimpla arnyekolasnal.
 
Udv

[000000000]

Hali!
 
A tervemen a feteket vezerlo IC-k nem PIC-ek, hanem sima serial/paralell atalakitok. Igy 3 labbal akarhany labat tudok vezerelni. Megjegyzem a touchpaneleken is eloszeretettel hasznaljuk ezt a megoldast.
 
A modularis rendszert azert vetettem el, mert elso megepites utan tul bonyolultnak tunt es sikerult leegetnem (faradt voltam es meggondolatlan). Ugy gondoltam, inkabb keszitek egy allinone vezerlot ami konyenn lesz bovitheto (modularis) es soros porton keresztul is vezerelheto.
 
Microsteppingel ovatosan!!! Olvasgattam rola, es azt irjak, hogy a nyomatek rovasara megy a dolog. Minel pontosabb akarsz lenni, annal kissebb lesz a nyomatekod. Szemelyes velemenyem (ezt nem tamasztja ala tapasztalat) az, hogy microstepping inkabb preciz pozicionalasra jo ahol a nyomatek nem kovetelmeny.  
 
Microsteppinget PIC-el konnyen lehet csinalni. A hardware reszehez mindekeppen kell egy D/A atalakito! PWM-el nem eredmes probalkozni szerintem. Nem azt jelenti, hogy nem mukodik az 5let, de nehez jol kivitelezni. D/A -val sokkal egyszerubb. Soros vagy parhuzamos D/A az mind1. Lenyeg hogy ez allitsa elo az aramgeneratornak a referencia feszultseget. A motor tekercseit egy feszultseg vezerelt aramgenerator hajtsa meg! Nagyjabol ennyi. Ha mutatkozik ra igeny csinalok hozza kapcsi rajzot.
 
Ha valaki Delphiben akar irni CNC vezerlot (ahogy en teszem) azzal szivesen megosztom azt amit eddig irtam. Igazabol csak annyi, hogy kiszamitja, hogy ferde vonal huzashoz milyen aranyban kell leptetni a motorokat.
 
Aki tobb PIC-et akar hasznalni egy panelon az vigyazzon. Elsore egyszerunek latszik a dolog, de sokat lehet vele szivni amig osszehangolja az ember a dolgokat. Tervezeskor jol meg kell gondolni, mit hova kot az ember. Egy hibabol konnyen lesz tobb hiba! Ez igaz a programra is. Egy hibajavitas konnyen jelenthet 3 PIC ujraprogramozast.
 
Hasznalt mar valaki aramgeneratoros meghajtast?
 
Egyik oldalon talaltam egy rajzot (ha lesz idom elkeszitem) amin egy fet kapcsolgatta a feszt a motorra. A fet-et egy komporator vezerelte. Egyik bemenete a referencia fesz volt, a masik meg a motor tekercsevel sorba kotott referencia ellenallas. Igazabol PWM vezerles lenne ez is.  Ezt probalta mar valaki?

[000000000]

Az utolsó kérdésedre a válasz: igen. A Profi2-ben van ilyen megoldás (elv hasonló). Nagyon jó, de a magas PWM frekvencia miatt nagyságrendekkel nagyob indukció lép fel a motor tekercseiben ami a supressor diódákat eléggé megizzasztja. Ezért ezt a megoldást én tovább fejlesztettem amivel a disszipációt lényegesen lejjebb szorítottam és így már sokkal használhatóbb megoldás kaptam.

[exvm7f6a]

Megvan a megoldas a microsteping PWM modulaciojara: PIC ds30f2010
6csatornas fuggetlen PWM modulator van benne
Ezenfelul kulon periferia van benne a motorok erzekelesere, ha netan ellenorizni is akarnank hogy tenyleg meglepte a motor amit kell.

[exvm7f6a]

Egy megfelelo erteku kondi parhuzamosan a tekercsekkel?

[000000000]

Megöli a PWM-et. Nem nyert...[#smile]

[exvm7f6a]

Es az miert baj? [#kerdes] A motor indukcioja amugy is megoli es igazabol nincs is szukseg nekunk szep impuzusokra mert csak az impuzusok atlaga szamit.
A kondi es a motor indukcio egyutt LC szurokent viselkedik es tovabb simitja a PWM jelet igy a motorra a PWM jel atlaga fog eljutni mikozben megvedtuk a kondival az aramkort az indukcio karos visszarugasaitol.
 Konya fele konyvben is irja ezt, es a szuro meretezese is le van irva.
A lenyeg, hogy a PWM frekin nagyot csillapitson, a lepteto frekin pedig elhanyagolhato mertekben.
Ezert a PWM frekinek legalabb 10* akkoranak kell lennie mint a lepteto frekinek, de minnel nagyobb annal jobb.
Na igen, a FET-ek leginkabb a kapcsolas idotartama alatt melegszenek, tehat ha noveljuk a frekit, ugy a kapcsolasi teljesitmeny egyre jobban melegiti a FETeket, de amiket en hasznalok azoknal 20Khz-n meg nem jelentos ez a jelenseg.

[000000000]

A felfutás meredekségét és a lecsengés meredekségét is tompítja a kondi. Mindkét érték hátrányosan befolyásolja a léptetést. Egy léptető motor lépésfrekvenciája 0-10000 Step (Hz) lehet. Ez azt jelenti, hogy a kondi ezen frekitartományba ne fejtsen ki lényeges fékezést (pláne, hogy pont a magasabb lépésfrekin rogyik jelentősen a motor nyomatéka, ráadásul a nagyobb frekin a kondi egyre jobban söntöli a motor tekercsét, fokozva annak egyébként is rohamosan hanyatló nyomatékát).  
Egy motorra még esetleg található kompromissziós kondi érték, de univerzális vezérlőt nem csinálhatsz fix kondival mert nem tudod a majdan ráakasztott motor jellemzőit.
Tudod mekkora feszültség tüskék keletkeznek a tekercen? Könnyen átüti a kondit. Ha meg diódával véded az meg motorfékként hat vissza a motorra.
A korszerű Vezérlések nem tartalmaznak kondikat a motorok tekercsével párhuzamosan.

[exvm7f6a]

Rendben, nem tudtam, hogy ilyen nagy lehet a leptetes frekvenciaja...bar az en motorjaimnal biztosan nem [#smile] na meg ha szinuszal vezerlem akkor kit erdekel a letores tompitasa [#wink]