LinuxCNC

[yeyikrs7c]

Sziasztok.
 
ˆ nonopapa   2015. nov. 03. 17:38 | Válasz | #4130  
 
Sziasztok.  
Akadt egy kis 'optikai' problémám.  
Debian alatt használom a LinuxCNC-t,Axis felületen.  
Csináltam egy negyedik tengelyt forgatónak,amit használnék XYZA vagy XYZB konfigurációban.  
Első probléma:az általam létrehozott XYZA konfigban nem mutatja az A tengely elmozdulását a kezelőfelületen,csak az XYZ mozgásokat látni.  
A sampleknél találtam 4 tengelyes konfigot,ott lehet látni a negyedik tengely mozgását.  
Mit és hogyan kellene beállítanom,hogy lássam a 4. tengelyt is.  
Második probléma:Csak tippelek:XYZB konfig létrehozásához elég az ini fájlban átírni az XYZA-t 'XYZB'-re hogy az Y tengellyel legyen párhuzamos a forgató tengelye?  
Mert a config létrehozásánál nem ajánl az XYZA-n kívül más lehetőséget.  
Van valami ötletetek?,előre is köszönöm.  
Norbi  
 
 ˆ bjam28   2015. nov. 05. 09:50 | Válasz | #4132  
 
Szia!  
 
Az INI fájlban a GEOMETRY értékét kell beállítani a [DISPLAY] szekcióban.  
Valószínűleg igy:  
 
GEOMETRY = XYZB  
 
De ezt kísérletezd ki, mert nem tudom, pontosan hogyan kellene megadni.  
,  
A LinuxCNC.hu-n is csináltam annó egy leírást az INI fájl összer paraméteréről, ez ma is aktuális.  
 
A megoldás:ini fájlban GEOMETRY=AXYZ beírás megjeleníti a 4. tengely mozgását.
 
Az XYZB konfig létrehozása nem jön össze.
5 tengelyes(XYZAB) konfigot össze tudtam rakni,az ini és hal fájlok módosításáva,működik rendesen,mutatja az összes tengely mozgását.
Ha az "A" tengelyt kiollózom az iniből és a halból innentől be sem tölt a Linuxcnc,a következő hibával áll meg:
XYZB.hal:96: Pin 'axis.4.motor-pos-cmd' does not exist.
Így néz ki a HAL 4.tengelyre vonatkozó része:
 
setp stepgen.4.position-scale [AXIS_4]SCALE
setp stepgen.4.steplen 1
setp stepgen.4.stepspace 0
setp stepgen.4.dirhold 35000
setp stepgen.4.dirsetup 35000
setp stepgen.4.maxaccel [AXIS_4]STEPGEN_MAXACCEL
net bpos-cmd axis.4.motor-pos-cmd => stepgen.4.position-cmd
net bpos-fb stepgen.4.position-fb => axis.4.motor-pos-fb
net bstep <= stepgen.4.step
net bdir <= stepgen.4.dir
net benable axis.4.amp-enable-out => stepgen.4.enable
 
Van valami ötletetek,hogy miért nem jó neki?
Kösz :Norbi

[fahzgvxn8]

Küld át a hal és ini fileokat.  
Ha 4 tengelyt definiálsz akkor annak a 3. sorszámnak kellene lenni. (0-X, 1-Y, 2-Z, 3-A, 4-B)
 
Vagy nem jól van definiálva a 'axis.4.motor-pos-cmd' vagy egyáltalán nincs.

[yeyikrs7c]

Szia.
Mail ment.
Köszönöm előre is,hogy időt szakítasz rá
Üdv:norbi

[gyfs6f5]

Sziasztok!
Lehet, hogy nem egészen ide vág, de egy hír, hogy létrehoztuk a FREECAD program magyar nyelvű fórumát, ahová várunk minden érdeklődőt.
 
http://forum.freecadweb.org/viewforum.php?f=33
 
Maga a program fordítása befejeződött, hamarosan aktív lesz.
Elérhető a 0.16-os verzió (én legalábbis UBUNTUN haszlálom), amiben CAM felület is van!
Akinek kedve/ideje/tehetsége van hozzá, lehet még csiszolgatni a programon...

[bj34emsd7]

Amikor utoljára néztem, akkor a CAM még nemigen működött, kb 1-2 hónappal ezelőtt. de én szívesen látom, hogy mások is használják, sőt fejlesztik

[gyfs6f5]

Ja, és van benne LINUXCNC posztpocessor!
Ha kérdés van a CAM-el kapcsolatban, akkor azt a  fórumban tegyétek fel, és kiokoskodjuk. Én is most ismerkedem vele.

[bj34emsd7]

Kellene egy kis segítség mesa 7i77 kártya analog out beállításában.
Az a problémám, hogy a 0-ra állítot kimenet nem 0V-ot hanem 8.1mV-ot produkál. (Kikapcsolt állapotban kb 1,2-1,5mV) Ami azért gond, mert ez a szervó sebesség visszajelzésére szolgálna, amitől a szervó azt gondolja, hogy mozog, s kompenzálni próbálna, de nem tud, mert sosem lesz 0, s végül elhasal. Valahogy lehet offsetet állítani az analóg kimeneten? pl firmwarből vagy linuxcncből ? Köszi

[fahzgvxn8]

Főorsónál jön ez a probléma, másik tengelyen? Illetve milyen szervóerősítőt használsz?

[bj34emsd7]

Nem főorsó, tengely vezérlés lenne. Fanuc Velocity Control Unit A06B-6047-H002.

[yxrx8tcch]

Szia,
Ha jól értem, akkor az enkóder jelből analóg jelet csinálsz és ez megy bele a szervó vezérlőbe?

[yxrx8tcch]

Yaskawa servo vezérlőkben lehet állítani offsetet, amivel be tudod lőni pontosan a 0V-ot. Fanuc-nál nincs ilyen?

[fahzgvxn8]

Nem kellene, hogy problémát okozzon, mivel így tudja tartani a pozicíiót. Igaz nem Mesa kártyával, de csináltam stepdir/analog átalakítót ahol az elv ugyan az mint a 7i777-nél. Ha offset volt a kimeneten akkor a szervó kör szépen kompenzálja.
Mit értesz azon, hogy elhasal? Álló helyzetben is mozog egy picit a tengely? Körül tudnád írni pontosabban?

[bj34emsd7]

korbendallas #4230: igen, pontosan.
Úgy néz ki a dolog, hogy a szervó vezérlőn csak a  vezérlés offsetjét lehet állítani, a visszajelzését nem. Ha bekapcsolom a szervót, akkor egy darabig búg, oszcillál egy helyben, ezt elég sokáig tudja, ha nem nyúlok hozzá. Ha megpróbálom elmozdítani valamelyik irányba, akkor el is indul, de szintem azonnal lekapcsol a szervó erősítő követési hibával. Ha ezt kikapcsolom, akkor kicsit talán tovább jut aztán overload hibával áll le. A pozíció tartás nagyon gyenge, kézzel erőlködés nélkül elfordítom, érezni, hogy próbálkozik ellene, de harmat gyenge, kb mintha egy 10w-os motor lenne. A motor kb 1,5kw. Most egy 750w-os frekiváltóval állítom elő neki a 200V 50Hz-es betápot, lehet ez a baja, de a 3 fázis túl messze van. Nem tudom meg lehet e hajtani egy fázisról LL0 bekötéssel, mondjuk régi panelház, ahol próbálkozok ezért lehet nem szerencsés, mert a föld és a 0 össze vannak kötve, de lehet keresek valahol 3 fázist.

[fahzgvxn8]

Ha jól tudom akkor alapból ez a Fanuc szervó egy sebesség szervó, tehát a szervóerősítőbe be kell kötni a motor végéről a tahogenerátort. Ha ez nincs vagy rosszul van bekötve akkor produkálhat ilyet.  
A graetz után mekkora a pufferkondi? Mekkora feszt mérsz rajta bekapcsolt állapotban? Terhelve mennyire esik le a fesz?
 
Pozicíó szervóvá alakítás után(Mesa kártyába az inkrementális jelet a tachogenerátor továbbra is a Fanucba), kézzel szinte el sem szabadna tudnod mozdítani az adott pontból, ha egy kicsit is jól van beállítva a PID.  Ha gyenge a pozició tratás akkor a PID szabályzó P tagját növeld.

[bj34emsd7]

A tahogenerátor helyett van egy analóg jel, ami a sebességvisszajlezést hivatott szolgálni, na ez nem 0. A motoron enkóder van, ami a mesa kártyára van bekötve, s nincs rajta tahogenerátor gyárilag, szóval ennek így kell mennie. Persze az eredeti vezérlést nem akarom megtartani, mert akkora mint az orosz mikroszámítógép, ami nem fért ki a gyárkapun csak fele olyan gyors.  
Ha a P-t megnövelem, akkor a legkisebb mozdításra is elpörög: először elindul az egyik irányba, aztán elkezd korrigálni a másik irányba, aztán elengedi az egészet pozíciótartási hibával. Biztos a PID del van valami gond, de mivel még sosem állítottam be ilyet, nem tudom, hogy hol kezdjem.