Encoder használata

[000000000]

Szia! Sok problémád lesz ebből, egy valamirevaló  
szervó szabályzó ugyanis ekkora "lebutítást és
megalázást" nem fog Neked eltűrni.
Ha alacsony fordulaton is használni szeretnéd,
minimum kétszázas encodert javasolnék!

[000000000]

40 osztású az 4X-es feldolgozással már 160 osztás, ami már talán elfogadható...

[e3h0cv4ph]

Szia Tibor.
Nem értem, hogy miért nem mindegy egy szervó vezérlőnek, hogy hány osztású az encoder tárcsa!
Van egy szervó motorom amin 3 osztású az encoder tárcsa gyárilag, (egy robotnak a szervója, a kimeneten fogaskerekekkel áttételezve) erre készítettem kezdetleges szervó szabályzót és működött vele.
Továbbra sem értem, hogy a vezérlőnek miért nem mindegy, hiszen az a feledata, hogy a PC felől kapott impulzusok és az encoder felől kapott impulzusok száma megeggyezzen és eközben hányat fordul a motor az tök mindegy (legalábbis az én felfogásomban). Biztos én tévedek valahol csak egyenlőre nem értem, hogy hol!
Kössz: TT

[000000000]

Sajnos nagyon rosszul gondolkodsz, az az
érzésem. Az integrálás időalapú egy szervó
szabályzónál. Így ha sok idő telik el két
pozició mintavétel között (pl. 1 fordulat/s
a kívánt folytonos folymatos fordulatszám), egy
igazi DC szervomotor közben akár 3000 1 /min-re
felpöröghet, majd 1/3 fordulat után mikor
az encoder ad végre jelet, ekkora sebességről
ütésszerűen leáll, majd értelmeszerűen a
felhalmozott energia túllendíti, és szép kis
lengőrendszer alakulhat ki. Ha pedig ez a
jelenség nem is állna be, legjobb esetben
egy primitív 120 fokot lépegető motorról lenne
szó, ami a 30 ms alatt ugrik 120 fokot, majd
300 ms-ig csak várakozik.
Tehát visszacsatolt digitális rendszerekben
óriási szerepe van a mintavétel sebességének,
és ha ez nincs a körerősítéssel és a rendszer
időállandójával összehangolva, akkor
oszcillátort építettél, nem szervót.
Persze ha Te is azt vallod, hogy minden
motor szervomotor ami működik már valahogy,
és nem érdekel más akkor hajrá, próbálkozzál
3 imp/fordulatú encoderrel. Ilyet tényleg tudsz
házilag is csinálni 1 perc alatt.
Amikor majd szerinted működik, akkor adok Neked
kölcsönbe egy igazi szervomotort, és meglátod,
onnantól kezdve az lesz, amiket írtam.

[e3h0cv4ph]

Köszönöm. Kezdem érteni.
Ezt a 3 osztásu encoderes motort nem én találtam ki, egy gyári építésű 6 szabadságfokú roboton van, mechanikailag nagy lassító áttétellel (kb. 1:100)  
Én kb 40-es enkódertácsára gondoltam, de ha ehhez nem állítok be a MACH-ba túl nagy gyorsítást, akkor ez a jelenség nem fordulhat elő.
Kicsit lasúbb lesz lomhább lesz de működik. (gondolom én)
Köszönöm a segítséget. Üdv:TT

[bmejdz9nu]

A németek (is) félnek az encoder kábel által összeszedet zavaroktól... gondolom nagyobb gépeknél...
Asszimetrikusan viszik az encoder jelet a vezérlőig... Olyan a megoldás mint a hangtechnikában.
 
http://www.peters-cnc-ecke.de/forumupload/uploadFiles/4477_112276871576_1000_040.jpg" TARGET=_fnew>Kapcsolás
 
http://www.peters-cnc-ecke.de/forumupload/uploadFiles/4477_112276871576_1000_044.jpg" TARGET=_fnew>Kép 2
 
http://www.peters-cnc-ecke.de/forumupload/uploadFiles/4477_112276871576_1000_045.jpg" TARGET=_fnew>Kép 3
 
10m-et vitték a jelet...

[svejk]

A gyári komplett encoderek szinte mindegyike rendelkezik differenciál kimenettel..
Az amatőr vezérlők közül a Rutex helyből le is kezeli.

[svejk]

Amit belinkeltél az pont a szimmetrikus jelkezelés..

[bmejdz9nu]

Encoder...
Milyen az effektus ha pl. 100cpr-es vagy ugyanazon a motoron 1000cpr-es encoder van...?
Gondolom a hibatárolóból könnyebben kifut ha nagyobb... viszont ha kicsi akkor már jelentős hibát is okozhat pont ez által...
Zizegés és pozicióban tartásban mi lenne a különbség...
Nálam az az effektus, hogy a kupplung kottyanása miatt (ami szinte zero) láthatatlan mértékben de mocorog azaz hangot ad... vagy a gain-t jól vissza veszem... de ez sem jó mert rontja az egész működését... a Fémmembrános kupplung talán megoldás mert akkkor 100%-ban rögzülne a mechanikához... de ezek elég drágák.
 
Persze a WinPc-NC (kevéske:) 25KHz-je most nem éppen a legjobb azaz nagyon (túl) pontossan kellene megválasztani az encodert... pl. G320-hoz, 125cpr-(4x=500step) akkor lenne 0.01mm a lépés 5mm-es orsóval és a max. elérhető sebesség...azaz 3000-es fordulat...és 250mm/s sebesség 5mm-es orsóval...
De ha szerzek is 125cpr-es encodert... az már nagyon kicsi... A Gecko leírásában a 80cpr-es a megengedett érték lefelé... (felfelé persze nincs határ... az majd adja magát)
Ha 500-ast használok akkor a szorzó áramkör miatt nem állnak be a számok... (x1, X2, x5,x10 bemeneti szorzást tud a G340) de hiányzik a sorból x4-es... tehát a Win-PCNC-sekre nem gondoltak... (meg a G320 azért csak olcsóbb 35 USD-vel...)
 
Talán ezért nővelték a kimeneti frekit a Machban... a szervós esetekre gondolva... Ha 35KHZ-em lenne már minden ok volna...

[svejk]

Sok lesz az a 3000 fordulat... ahhoz a motorhoz

[bmejdz9nu]

sok.. persze... csak az elméleti a 3000rpm... de 2500-nál még hibahatároláson belül 50ms-alatt meg tud fordulni... mechanikán! (1200rpm-nél ez a szám 20ms!!!)
Kb.2000-re kellne terveznem... de akkor is ezekkel a "kerek" számokkal kellene az encodert választanom... max nem kellene a 25KHz-el járatni... az jót is tenne valahol...
 
Persze aztán jön a másik probléma... miért van a 4x üzemmód alapban a Geckoban... szinte semmilyen más vezérlő nem követi ezt a megoldást... (kivétel még a kínai... de azzal nincs gond, mert nem megy...

[x4rhew5r3]

Az a 4x szorzó valójában nem szorzó, hanem egy quadrature dekóder, ami a 2 fázisú encoder jelből előállítja a 4 lehetséges állapotot (helyzetet) és a forgásirányt (a Gecko blokkvázlata szerint legalábbis...). 2 fázisú encoder esetén valószinüleg mindenki így csinálja, csak nem mondja.

[x4rhew5r3]

Bocs, vissza kellet volna olvasnom, Tibor45 a #306-ban ezt már megválaszolta.
Viszont tatai ötlete a #309-ben az egér encoderrel kapcsolatban. Ha 2 optót teszünk a 40 osztásos tárcsára úgy, hogy szkóppal beállítunk a két opto között 45 fokos fázist, akkor a 4 diszkrét állapot helyett 8 lesz, amiből egy egyszerű kapuhálózattal elő lehet állítani a kétszeres felbontású A és B encoder jelet.

[Karácsony Sándor]

Én is tervezgettem enkóder tárcsa készítést,egyszer lehet hogy megpróbálom.
CD tárcsa( mert könnyű )léptető mocira rögzítve  és pl.félléppesben működtetve.A maró v.fűrész csúszópályán 2-3mm -t tengely irányba   "beirdalná".

[bmejdz9nu]

Igen tudom... a 4 él... látom is szkópon... el is tudom képzelni... sőt logikus!
 
De! A "többi" vezérlőnek az alap 500cpr=500lépés... tehát miben térhet el a bemeneti encoder jel feldolgozása? ... hogy pontosítsam a kérdést