Encoder használata

[e3h0cv4ph]

Szia Tibor.
Olvasgatom itt a tesztedet. Tetszik. Majd én is meg fogom csinálni a gépemen mihelyt ollyan állapotba lesz, hogy lehet tesztelni (1-2 hét), és közlöm az eredményeket. Viszont azt egy kicsit konkretizálhatnád, hogy mikortól számít a teszt jónak (ha DC motor hajtja mikortól számít szervónak a DC motor?) ? Mert például a legrosszabb DC motor is képes elmenni 0,5 mm-t jobbra majd ennyit balra, a kérdés csak az, hogy ezt mennyi idő alatt teszi meg, (vagy fordítva 1mp alatt hányszor - lépésvesztés nélkül). Ha kérhetlek ezt számszerű adatokkal támaszd alá, hogy mi számít jónak mi az ami elmegy mi az ami sz*r és mi az ami igen jó. És akkor mindenki be tudja kategorizálni a hajtását.
 
Köszönöm. (ha ez már korábban megtörtént akkor csak a számát írd meg - lehet, hogy kihagytam)
 
Üdv:TT

[000000000]

Szia! Örülük, ha tetszik, érdemes letesztelni
majd Neked is a saját rendszeredet.
Ha megnézel egy DC szervomotor adatlapot, ott
közlik az un. elektromechanikai időállandót.
Minél kisebb, annál jobb. Egy 50-100 W-os
motornál 10-25 ms szokott lenni. Van persze
3-5 ms-os motor is, csak azok 10 W-nál nem
tudnak többet. A dolog ugyanis nagyon
méretfüggő is, hiszen a rotor tehetetlenségi
nyomatéka döntő paraméter (250-300 gcm2 a
határ, efölött én nem tekintek egy motort
szervonak).
Durván azt lehet mondani, hogy 50Hz-el még  
70-80 %-os amlitudó csökkenéssel illik
a kiadott egységugrás jeleket követni,
200-300 Hz körül pedig már csak 10-20% marad.
Efölött szép lassan átmegy hangszóróba, de
mechanikai rezgést már alig tud prudukálni
a motor tengelye, gyakorlatilag 0 az átviteli
függvény (amplitudó/frekvecia) görbe.

[000000000]

Ja és léptetőmotoros hajtásnál ugyanígy lehet
tesztelni. Csak ott amikor a lépéstévesztés
bekövetkezik, vége van a mérésnek, és ez bizony
15-25 Hz-nél már könnyen bekövetkezhet.

[e3h0cv4ph]

Köszönöm ez nagyon hasznos információ.
 
Léptetőmotoros hajtásnál (mert egyenlőre ez van) ezt az amlitudó/frekvencia függvényt akkor nem is lehet felrajzolni? Ott csak egy frekvencia adat van, hogy eddig bírta és kész?
 
Ezt az amlitudó és frekvenciaadatokat hogyan méred? Pusztán az elektromos jellemzőkból vagy mechanikusan is (mérőóra)?
Kösz: TT

[000000000]

Léptetőnél mivel maradó a hiba, szerintem így
sajna értelmét veszti a további vizsgálat.
Természetesen lehet tovább is, ha valakit nem
izgat néhány mm eltérés gépének működése során.
Egyébként szervonál is az a korrekt, ha kb.
90 %-nál azt mondjuk, hogy ettől jobban majd
a gép működésekor nem hajtjuk. Ugyan maradó
hiba nem lesz a végén, de aki igényes 3D-t
akar marni, nem árt tudnia, mekkora
előtolásssal tud forgácsolni még jelentős
torzulás nélkül, vagy mondhatni jó minőségű
pályakövetéssel.
Az amplitudó mérésére számos mód van,
akár kézzel is érzékelhető első közelítésként,
de mérőóra, grafikus mutató, rajzoló fej,
vagy külön abszolut mérőencoder, jeladó is
alkalmazható, amit egy mérési-adatgyűjtő
rendszer kezel, és regisztrál.
A mérőórával azért vigyázni kell, mert ha nem
orosz, a mechanikája nem fogja kibírni a
másodperceken át történő 25-100 Hz-es
irányváltásokat. Igaz, nem is erre tervezték őket.

[svejk]

Helló tibor45!
Végül is elégedett vagyok...
Természetesen az egyértelmű hogy a motort nem lehet gyorsabb pozicióba késztetni mint amennyi a mechanikai időállandója. De a vezérlőben figyelmeztet az error jelzés hogy késés van ,munkára nem alkalmas.  
Csak Te a #200-ban azt írtad hogy majd ez a teszt kimutatja, hogy az encodert nem szabad x4-szerező üzemben használni.

[svejk]

Nem hal bele, maximum nem tudja lekövetni és hibajelzéssel leáll a vezérlő.

[svejk]

És szerinted melyik géphez kell végtelen gyorsulás??? Olyat csak az ideális motor tudhat.

[svejk]

A házigazdának erre való a Profi2S Servo Monitorja... (én nem ismerem, mivel az Ő vezérlőjével működik)

[svejk]

Persze előtte, kisebb hibánál figyelmeztet ,hogy pályakövetésre nem alkalmas a művelet. Csak gyorsjáratban megengedett.

[000000000]

Szia Svejk!
Te egyetlen egy mérést csináltál a sokból.
500ms és 0.5 ms periódusidő között még nagyon
sok beállítással lehetne próbálkozni.
A másik probléma, hogy nem egységugrás jeleket
adtál neki, erre a Mach eleve nem alakalmas.
Erre vagy külön jelgenerátort érdemes csinálni,
vagy tesztprogramot készíteni.
Abban meg természetesen egyetértünk, hogy a
valóságban minden motornak van X ms időállandója,
hiszen acél, réz és mágnes forog valamilyen
elv alapján. A szemléletünk között ott van
különbség, hogy attól, hogy egy motor hajlandó
szervoszabályzóval működni, még nem nevezhető
szervomotornak. Annak van lealább 10 fontos
kritériuma, ha szigorúak vagyunk, már egynek
a nem megfelelő értéke kizáró ok lehet.
Szerény véleményem szerint pedig az időállandó
kiemelkedően fontos, mert ettől függ az egész gép dinamikája, technológiai alkalmazhatóságának
határa.
Az egész átviteli függvény téma pedig komoly
szakirodalmom nyugszik, sajnos elég kemény
elméleti is tartozik hozzá, és tudom, itt
sokan nem szeretik ezt, és igazatok is van.
Én pusztán ezzel a témával is csak azt szerettem
volna érzékeltetni, hogy ez egy létező
probléma, legfeljebb nem veszünk róla tudomást.
De hidd el, a Hobby CNC világában is érdemes
a lehető legjobb rendszert megépíteni a
legolcsóbban, ehhez pedig nem árt pár elméleti
kérdés tisztázása.
A lényeg: Mindenki legyen elégedett az általa
kijelölt kritériumok alapján.

[svejk]

Igen csak amit írtam azt végeztem el, azért is kérdeztem merre keresgéljek tovább.
Bogarat tettél a fülembe azzal hogy szerinted nem szabad az encodert x4 szeres üzemmódban használni.
Erre az egységugrás tesztelésre majd akkor kiokoskodok valamit, bár nem igazán értem ,hogy  a mach-el való tesztelés miért nem elég ha úgy is azzal használom? (bár igaz, pl. az emelőgépeket is a teherbírásuknál nagyobb súllyal tesztelik).
Én soha sem azt akartam bizonyítani hogy a servóm milyen csillagos adatokat tud ,csak azt hogy az adott renszerben jól működik.

[000000000]

A "belehal" alatt pontosan ezt értettem

[000000000]

A helyes beállításnál, beállási görbe megjelenítésére igen előnyös az 1(t) vizsgálójel használata és sok egyéb tanulságot is le lehet szűrni a vizsgálat eredményéből.  
4X-es encoder jelnél megnő az encoder pozíció tévesztésének esélye, persze ha nem megfelelően nagyobb az encoder logika sávszélessége a számlálási sebességnél... Svejk, a vezérlődnél mekkora ez a sávszélesség?

[000000000]

Szia Svejk! Nem azt mondtam, hogy nem szabad
X4-ben egy encodert használni, hanem nem
tanácsos és fölösleges Hobby kategóriánál.
Kihegyezetté válik nagyon a folyamat, és alig
marad hibajavító algoritmusra lehetőség,
mivel minden élfelfutás aktív. Ha belegondolsz
ez nagyon kemény dolog, főleg akkor jöhetnek csőstől a tévedések, ha éppen az encoder egy
szintváltási pontnál kezd el berezonálni.
De Te tudod, mennyire feszíted elő az
útmérőrendszeredet, én ezt vedd úgy hogy
tanácsolom csak Neked műszaki érvekkel alátámasztva.
Egyébként meg tényleg azt mondom, ne foglalkozz
ezzel az egésszel. Fő, hogy soha nem tapasztaltál
eddig akár csak egyetlen inkrementum
elvesztését sem. Már csináltam volna videót
egy ilyen tesztről, de gyakorlatilag nem
látszik semmi, hiszen egy másodperc alatt csak
24 kocka készül, itt meg 240 esemény is akadhat.