Mechanikai ötletek

[svejk]

Látom nagyon aktív vagy.  
Ha tényleg komoly az elhatározásod, hogy gépet építesz, akkor kérj egy saját topicot, ott könnyebben tudunk mi is követni.  
Per pillanat azt sem tudom milyen gépet szeretnél, pedig kérdéseidre csak akkor lehet válaszolni érdemben.

[3ihs2v23]

Igazad van, kérek saját topikot.

[Szalai György]

Hát akkor megpróbálom nem szabatosan, mert merem. Érdekes, hogy erről éppen a tehetetlenség tehet.
Minden tömeggel bíró dolognak tömegtehetetlensége van, ez faktum.
Tehetetlen a motor forgórésze, az általa hajtott áttételmű, a golyósorsó, és az egyenes pályán mozgatott tömeg. Az egész hajtáslánc. Ezek lustasága ellen harcol a motor forgatónyomatéka.
 
A számítógép kiadja a parancsot: Menni kell!
A parancsra a motorvezérlő áramot csorgat a motoron keresztül. Az áram hatására lassacskán felépülnek a motorban az egymásra ható mágneses terek és a forgórész megmozdul. Kezdi tolni a tengelyére aggasztott lusta hóbelevancot. Szép lassan minden gyorsul, egyre gyorsabb lesz, míg a forgatóerő és az ennek ellenálló erők ki nem egyenlítődnek. Akkor befejeződik a gyorsulás és beáll az állandó sebesség. Lehet dolgozni.
De aj jaj. A számítógép e-közben már újabb parancsot adott ki, régen ellentétes irányban kéne haladni. Ellenáram, a motor lassul, megáll, ellentétes irányba gyorsul, majd egyszer csak eléri a kellő sebesség.
A maró az MDF lapban sajnos nem tudta szép sarkosra készíteni ezt a szekrényajtót. A „lassú gyorsulás” miatt túllendült a sarkon és derékszög helyett egy szép hurkot irt le. És ezt minden irányváltáskor, minden sebesség változáskor megteszi. Elhagyja a számítógép által megrajzolt pályát. Intenzívebb gyorsulással szebb lett volna a pályakövetés, de a gépépítő nem jól választotta meg a hajtáslánc elemeit. Na, nem baj, majd a következő gépnél jobb lesz, mert már tudja, hogy miért jobb egy dinamikusabb gép, mint egy lomhább. Kb. annyival lesz jobb, amennyivel több a gyorsulása.
 
Most már jó lenne, ha valaki nekem is elmagyarázná. Szabatosan. [#vigyor0]

[Szalai György]

Ja, majd elfelejtettem: A forgató nyomatékkal szemben, a lusta-tehetetlen tömegek oldalán harcol még egy sor elkötelezett csapattag. Csapágyak porvédőinek súrlódása, zsírok konzisztenciája, szíjak merevsége, az orsók és lin. kocsik szennyletolóinak ellenállása, meg még ki tudja mi minden.

[000000000]

A jobban gyorsuló gyorsabb. [#nyes]

[Rabb Ferenc]

Bocs, de Te tényleg így gondolod/tapasztazltad? A vezérlő símán kiadja az ellenkező irányú mozgási parancsot addig, amíg a léptető vagy szervo még ellenkező irányban mozog? Egyszerre két ellentétes irányú áram nem igazán folyhat egy tekercsen! Összenyitnának a FET-ek?
 
Addig nincs új parancs (áramirány) amíg a vezérlő ki nem adta a megfelelő számú léptetőimpulzust, vagy az encoder vissza nem jelezte, hogy a mozgás végére ért a hajtás.  
 
Kis gyorsulás esetén már 10-20 mm-el a végpont előtt elkezd lassulni a mozgás, aztán nyugdíjas tempóban megáll és elindul a következő irányba. Nagy gyorsulásnál pedig mintha betonfalnak menne, és arról pattanna a követkető irányba.
 
A kicsi/nagy menetemelkedésről csak annyit, hogy az SMD beültető gépek általában 20-25 mm átmérőjű és ugyanilyen emelkedésű több bekezdéses orsókkal mennek. Kb 400W-os szervo kapkodja a 80Kg-os hidat villámgyorsan, és szór be 10-15 ezer alkatrész óránként. És piszok pontosan. Az hiba < 0,05mm.

[svejk]

És most ha lenne kedvem megint jöhetne úgy huszadszorra a végeláthatatlan vita, hogy akinek nagy tömegű, lassan gyorsuló gépe van az is tud nagyon pontosan dolgozni, csak lassabban, mint ahogy Vakegér írta, ugyanis sokáig tart a "kanyar" előtt lelassítani, majd felgyorsítani, de ez a pontosságot nem befolyásolja.  
Mindössze jól kell beállítani a vezérlőszoftverben a gyorsulást.
De kérlek ezt az írásom is vegyétek semmisnek.

[svejk]

Az SMD beültető szerintem nem igazi jó példa, mert a pozicionálás felemelt Z-nél folyik, mire leér a Z (tudom nagyon kevés idő) addigra már biztos pozícióban van az X-Y.  
Így talán kis túllövés is megengedhető az X-Y beállításánál. Persze ezt csak sejtem, nem volt alkalmam ilyen gépet górcső alá venni.

[svejk]

Természetesen az írásod elejével egyetértek, Szalai György rosszul írta le(mert érteni biztos érti) a mozgási mechanizmust.

[svejk]

"vagy az encoder vissza nem jelezte, hogy a mozgás végére ért a hajtás. "
 
Viszont ez pedig a Te írásodban nem igaz.
Ez így van a gyári, profi mozgásvezérlőknél, de sajnos a mi hobby step/dir rendszerünknek ez a nagy rákfenéje, hogy a mozgásvezérlő szoftver nem tudja hol is tart a mechanika, vagyis csak kimondott vezérlést valósít meg.
 
Ezért van az hogy rossz gyorsulás beállításnál a léptető lépést téveszt a szervo pedig túllő, vagy pl, egy oda-vissza mozgás esetén kisebb amplitúdóval követi az elméleti pályát.

[Rabb Ferenc]

Akkor mégiscsak egyszerre két irányba megy a motor? A mozgásvezérlő szoftver lehet, hogy nem tudja, hol van a mechanika, de a motorvezérlőnek csak illik sejteni. Különben hogyan tudná az esetleges túllövést kompenzálni?  
 
Végülis minden el lehet szabni...

[000000000]

"A vezérlő símán kiadja az ellenkező irányú mozgási parancsot addig, amíg a léptető vagy szervo még ellenkező irányban mozog?"
 
Bizony ki, hiszen hobby berkekben buta step-dir jellegű vezérlő programokat használ szinte mindenki, és nem az van, amit írtál, az az ipari minőségű vezérlőkre igaz, hogy a program is visszacsatolt, azaz tudja a CNC gép valós pozícióját, és így adja ki a következő elmozdulási parancsot.
Amit tehát Szalai György ír, az pontosan úgy van, persze némi túlzást alkalmazott az érthetőség kedvéért, de nagyon helyesen írta le a tehetetlen, mindig lemaradásban vagy éppen túllendülésben lévő mechanika és a valós elméleti pozíció közti differenciát.
Éppen ezért van igen nagy jelentősége a gyorsulási képességnek, hiszen ezzel tudjuk minél kisebb hibával követni a step-dir által definiált elméleti pályagörbét.

[000000000]

Ez a kétirányú motor forgás vagy áram kérdésed is teljesen értelmetlen felvetés.
Hiszen nyilván az a szerencsétlen motor a lánc végén csak EGY eredő rendelkezőjel "áldozata", amit a szabályzás vagy vezérlés rákényszerít éppen abban a pillanatban. De mivel a motor önmaga egy kéttárolós lengő rendszer, ha csak a levegőben forogna a tengelye már akkor is.
El lehet képzelni, hogy a tengelyére redukált zavaró és terhelő nyomatékok, inercia hatására mennyire megváltozik az üzemmódja, időállandója, stb, micsoda állnadó küzdelemben van, és szinte mindig a hibák kompenzálására törekszik több vagy kevesebb sikerrel, azzal a beavatkozási dinamikai képességgel, ami van neki a mechanikára.

[Rabb Ferenc]

Rendben! Megvan a 2/3-os többségetek, és ez már a parlamentben is elegendő  [#wave]

[Szalai György]

„végeláthatatlan vita” Az ám, de nem velem!