Mechanikai ötletek

[Szalai György]

„Egyszerre két ellentétes irányú áram nem igazán folyhat egy tekercsen!”
Nem kell két ellentétes irányú áramnak egyszerre folynia.
Képzeld, hogy egy vízcső egyik vége egységnyi nyomáson van, a másik meg kétszer akkorán. Merre folyik a víz? Mindkét felé?
Majdnem így van egy tekercs két vége is különböző elektromos potenciálokon és folyik rajta a potenciálok által kijelölt egyetlen áramirány.
 
„A vezérlő símán kiadja az ellenkező irányú mozgási parancsot addig, amíg a léptető vagy szervo még ellenkező irányban mozog?”
A motorszabályzó az simán kiadja az előzővel ellentétes irányú áramot, (miazneki) erről szól a két meg négy térnegyedes szabályozás, hogy ellenárammal fékez. Közben esetleg korlátozza a kialakuló áram nagyságát.
 
„Addig nincs új parancs (áramirány) amíg a vezérlő ki nem adta a megfelelő számú léptetőimpulzust, vagy az encoder vissza nem jelezte, hogy a mozgás végére ért a hajtás.”
Túl szép lenne, Hobbyista körökben. Sajnos a számítógépnek fogalma nincsen róla, hogy hol tart a hajtás az előző utasítás végrehajtásában. Hiszen nem kap visszajelzést róla. A számítógép felől „nyílt hurkú” a hatáslánc. Bár ne volna az.

[svejk]

Az utolsó mondatod után legalább egyszer az életben odaírnál egy "vagy"-gyal vagy legalább egy "esetleg"-gel kezdődő mondatot, miszerint akkor is le tudjuk követni az elméleti pályát pontosan ha kicsi a dinamikája a gépnek, de akkor alacsonyan értéken kell tartanunk a vezérlőszoftver gyorsítását/lassítását, így elkerülve a lépésvesztést vagy túllövést szervo esetén.
(sőt a szerszám és munkadarab óvása végett azt is tudja a szoftver hogy lassuló mozgásnál lejjeb veszi a marómotor fordulatszámát.)
 
No de ugorjunk...Mondta Pósalaki uram...

[Sz.József]

""Sajnos a számítógépnek fogalma nincsen róla, hogy hol tart a hajtás az előző utasítás végrehajtásában. Hiszen nem kap visszajelzést róla. A számítógép felől „nyílt hurkú” a hatáslánc. Bár ne volna az.""
 
Ha mondjuk egy x irányú elmozduláshoz kell 5000 impulzus, ez után jön egy Y irányú elmozdulás utasítás,
akkor a számítógép csak megvárja amíg "elfogy" az 5000 impulzus és csak azután indítja Y-ba ... nem? Csak kérdezem, mert mindig tanul az ember...
Persze az más kérdés, hogy nincsen visszacsatolás és lépésvesztés is előfordulhat, de az 5000 impulzust meg kell várnia a ... vagy rosszul gondolom?
 

[3ihs2v23]

A Következő miatt nem teljesen világos ez a pontosság téma: ha elméletileg kiszámolom a gépem tehetetlenségét és ez véletlenül pontosra sikerül, akkor a gépem gyorsulását ki tudom számolni. Ezt beírom a mach3 ba, ezek után pedig a szoftver tudni foglya előre, hogy mennyivel hamarabb kell fékezi, hogy meg tudjon állni a kívánt pontig. Hogy hol tart a masina arról pedig az enkóder ad visszajelzést. Vagy ez nem így van? (ha nagyobb gyorsulást írok be a mach3 ba, mint amit a gépem tud, akkor belátom amit írtatok, de ha nem írok be többet, akkor miért nem lesz pontos?)

[3ihs2v23]

(fogja)

[000000000]

Keresztkérdés: szerinted egy 50 W-os szervomotornak mekkora a mechanikai időállandója?

[000000000]

És mekkora, ha egy rosszul illesztett áttétellel kötöd össze, ami messze nem optimális?

[3ihs2v23]

Nem tudom mi az a mechanikai időállandó. Pár gondolatot írnál erről az időállandóról és a gyorsulás/lassulás viszonyáról?

[000000000]

Abba gondolj bele, talán ezt a legkönnyebb meérteni, hogy adva van egy léptető motor egész lépéses hajtással. A t=0 pillnatban megérkezik a step jel. Ekkor még áll a motor, 1.8 fokos elmozdulást fog majd végrehajtani. Igen ám de van tehetetlensége a rotornak, így még terheletlenül is csak bizonyos idő múlva éri el az 1.8 fokos elmozdulást. Amikor a 63 %-át, azaz 1.13 fokot elmozdult, ehhez tartozik X idő. Nos ez az 1 elemi lépésre vonatkozó időállandója. Ha végtelen nagy lenne a gyorsulása, akkor ez nulla idő, de ilyen nincs a gyakorlatban az előbbiek okán. A dolgot még bonyolítja, hogy az áramváltozásnak is van egy villmaos időállandója, de ezt most hanyagoljuk el az egyszerűség, érthetőség kedvéért.
 
A lényeg tehát, hogy a kkörmozgási képletek alapján, amiket Te is ismersz kiszámolhatsz egy szöggyorsulást, ennek felső határa komolyabb profi léptetőkre ez 50-100 ezer radián/s2 is lehet. Ezt egyébként a motorgyártók közlik a motor sok más adata mellett. Analóg másik példa, hogy érthető legyen: pl. kondenzátor töltődése soros ellenálláson át. Csak ott a feszültség változása az analóg a motor szög elfordulásával.

[Szedlay Pál]

Tibor! Légyszíves linkeld be azt az adatlapot ahol van 100000 radián/s2 gyorsulásra képes léptető motor. Nekem szükségem lenne egy ilyenre. Köszönöm.

[3ihs2v23]

A "szervo homokozó" topickba annak idején a tehetetlenségi nyomaték számításánál is figyelembe volt véve a rotor tehetetlensége, az orsóé a lináris tömegeké redukálva szintén. Ha volt áttétel, akkor ennek megfelelően redukálva volt. A súrlódás el volt hanyagolva. Szóval, ha mindent figyelembe veszek, akkor tételezzük fel hogy nagyon pontosan megközelítjük a valóságot. Utána akkor elméletileg a szöggyorsulást/axiális irányú gyorsulást is pontosan meg tudom határozni. Ha ezt a gyorsulást beírom a mach3-ba korlátnak, abban az esetben igaz Svejk #9835 hozzászólása? Idézem:
 
"akinek nagy tömegű, lassan gyorsuló gépe van az is tud nagyon pontosan dolgozni, csak lassabban, mint ahogy Vakegér írta, ugyanis sokáig tart a "kanyar" előtt lelassítani, majd felgyorsítani, de ez a pontosságot nem befolyásolja.
Mindössze jól kell beállítani a vezérlőszoftverben a gyorsulást."  
 
Ha ez igaz, akkor értem, ha nem igaz, akkor még nem értem. :-)  
 
Gyorsan tegyem hozzá, hogy 0,01mm nél kisebb hibákat nullának tekintek.

[000000000]

Kérlek szépen!
Pl. egyik kedvenc motorgyártóm, a Portescap-nak sok ilyen léptető motorja van.
Ezek gyorsulásban leverik gyakran az AC szervókat is, mert különleges a forgórészük.
Tehát pl. keress rá a Turbo Disc P632-es széiaszámú termékükre, ennek a most kezembe tartott nyomtatott motor katalógusuk alapján 82000 rad/s2 a szöggyorsulási maximuma névlges motoráramnál. Ha érdekel ilyesmi profi motor, mutatok Neked hasonlókat, van pár ilyen cuccom.

[000000000]

"Gyorsan tegyem hozzá, hogy 0,01mm nél kisebb hibákat nullának tekintek."
Kezdesz vicces lenni. Ez adott esetben még hobby gép esetén is 3-10 step is lehet felbontásban, azaz számolgatsz itt össze-vissza elméletben, de közben nem érdekel, és elhanyagolsz akár 10 kiadott step impulzust?
ez nekem ellentmondásnak tűnik, és így kár számolni, hasdra, műszaki érzékedre ütsz, és kész a géped, ne méretezz semmit.

[000000000]

Most látom, ahogy itt lapozgatom részletesebben a katalógusukat, az előbbitől van sokkal jobbjuk is!
P532 széria: 171000 !!!! a gyorsulása.
UHHHH!

[3ihs2v23]

Tulajdonképpen egy faipari cnc gépet szeretnék építeni ahol 0,05-0,1 mm pontosság nekem elegendő, tehát 0,01 mm es hibát nullának tekintek ebben az esetben.  
 
Meg tudom azt is, hogy a számolással csak közelíteni tudom a valóságot, kis hiba mindig lesz. Hogy milyen hibahatárnál húzom meg a határt az meg az adott gép felhasználásától függ. Persze maga az elmélet érdekel, legfeljebb számolásnál majd elhanyagolom.