Léptetőmotor

[Dakota25]

Gyors, pontos és olcsó!
Ezek közül ÖN kettőt szabadon választhat.

[000000000]

[#eljen]
Ne állj le egy ilyen alaphiányos tudású, ám topikromboló emberrel szakmailag vitázni, hiszen a nyitómondata is annyira primitív és nevetéséges:

"A tömeg nem számít hobby szinten !"[#nevetes1]

Láthatod a végeredményt, szétcseszte azt az értelmes, szakszerű gondolatot, szálat, amit Te felvetettél és én meg folytattam egy újabb mérési eredmény linkelésvel, nevezeteses a különböző hajtástechnikák, különösen a léptetőmotoros hajtások rezonancia frekvenciájának a problematikáját.

[Dakota25]

Tibor!
Nem vitázom vagy veszekszem. Beszélgetek.
Megértelek Téged is, a Te megfellebezhetetlen szempontjaidat is, de megértem a szembenállók érveit is. Ez nem háború. Légy Te is kicsit toleránsabb a más nézópontokkal szemben! Élhetőbb lesz a világ.
Régi emlék:
Margarétakerekes Robotron írógép kerékforgató steppere el sem indult a margarétakerék tömege nélkül. "Össze voltak tervezve." Ezt itthon, az asztal sarkán, hiányos eszközparkkal és még hiányosabb ismeretekkel nem lehet összehozni.
Pedig micsoda öröm, amikor egy (akár rettenetesen rossz paraméterekkel rendelkező) masina jól-rosszul de elkezd működni. Nem kell mindennek tökéletesnek lennie.

[000000000]

Aki személyesen ismer, tudja rólam, semmi bajom azzal, aki nem ért valamihez (én se értek sok mindenhez, nem is szólok bele olyan témékba, ismerem a határaimat), próbálom elmagyarázni több kevesebb sikerrel a tényeket, ha visszakérdeznek. Viszont ha a szakmaiatlansága még nagyképűséggel, alap tételek vitatásával, egyéb hitvány emberi viselkedéssel (ok nélküli besértődés, kötözködés, topikrombolás, ...) is halmozódik, párosul, az súlyos eset szerintem.
De tudod írtam már, speciális Hobby CNC PID agyi algoritmusom van már az ilyen esetekre, teljesen nyugodtan, higgadtan kezelem az ilyen eseteket, alakokat. Ettől még sajnos elérik a céljukat, nézd csak meg, hányadik nem is idetartozó bejegyzénél tartunk az értelmes, szakmai diskurzus helyett.

[Dakota25]

Visszatérve a rezonanciához:
A legutóbbi grafikonon mutatott egész szép mozgásnál már nincs közel egymáshoz az önrezgési frekvencia és a léptetési frekvencia.
Az önrezgés kb. másfél periódusa alatt a rendszer csillapításai szépen felemésztik a lengés amplitúdóját, így már boldogul a léptetés a lengéssel szemben.
Nyilván minden lépés egy-egy PID szabályzási történet a maga tragédiáival és sikereivel. A legrosszabb eset az önrezgési frekvencia körüli léptetőfrekinél van.
Az önrezgési hullámhossz többszöröseinél -csillapított jellegű- lecsengése miatt kevésbé vészes a helyzet.
Nyilván számolható-mérhető az önrezgési freki egy konkrét munkapontra, de a valós berendezések munkapontja folyamatosan változik, ráadásul egész széles határok közt.
Félek nem létezik olyan vezérlő, ami két lépés közt átállítja a saját "PID" paramétereit úgy, hogy a következő lépésre optimalizál.
Megoldás lehet az extrém nagy önrezgési freki, hiszen mire jön a következő lépés, addigra lecseng a lengés,
Vagy épp az extrém alacsony, hogy a görbe alulról simuljon rá az alapjelre. (damper)
Azt gondolom, hogy az optimális karakterisztika - egy kis túllövés, felülről simulás - változó körülmények közt nem megvalósítható. Nem csak hobbyszinten.

[000000000]

Valóban így van, a rezonancia ha kicsit komolyabb szinten elmélyülünk benne, nagyon bonyolult dolog. Neked az nem új információ, hogy ugyebár egy villamos motor legalább egy kéttárolós, csillapító taggal ellátott lengőrendszert képez. Erre szépen felállítható egy differenciál egyenlet rendszer, és ha az adott motor adatai alapján felvesszük a helyes peremfeltételeket, paramétereket, máris ezen matematikai modell kapcsán vizsgálható az átviteli függvénye a különböző gerjesztő, vizsgáló jelek kapcsán. Csakhogy rengeteg az ismeretlen, és így pontos adat nélkül a modell megoldási futtatási eredménye biztosan nem lesz megfelelő pontosságú.

Ezért alakult ki nálam ez a mérőrendszer, mert itt minden azonnal, és gyorsan kiderül, hiszen a mérési folyamat algortimusa alkalmazkodik a motor modellhez, az értékeléskor, diagram szerkesztéskor pedig a valós, nagy pontosságú mérési paraméterek kerülnek behelyettesítésre. A dos pedig "bivaly erős" mérési képességeket (ezért imádom, mert csicsa helyett a lényegen dolgozik) ad a speciális gyors mérési algortimusaimhoz, ami azt jeleneti a gyakorlatban, hogy egy régi P3 800 MHz alaplappal is LPT porton szoftverből megvan a max. 5 MHz-es step-dir küldés lehetősége, és a max. 500 KHz-es input feldolgozási sebesség, P4-nél ez már a duplája.

A rezonancia leghatékonyabb, legegyszerűbb csökkentési módja az egész lépés hanyagolása, és a microstep alkalmazása. Azonban ennek is ára van, a nyomaték kisebb lesz, és az egész lépések közti mágneses mező pozíció és linearitási hibája motor konstrukciótól, vezérlő elektronikától nagyban függővé válik.

[zt2c4wh9]

Vannak ilyen vezérlők, sőt, a kínai "DSP" vagy "digitális" vezérlőknek nevezettek nem a régen megszokott egyszerű chopperes áram szabályzással működnek, hanem PI áramszabályzókkal.
Vagyis nem egyszerűen egy referenciafeszültséghez komparálják a mért áramot, hanem PI szabályzóhurokkal szabályozzák a motor fázisáramait.
A rezonancia csökkentésére vannak trükkök, pl. a szabályzóhurok pólusainak eltolása adott frekvenciatartományban. Ezek némely vezérlőkben állíthatók is egyszerűbb vagy bonyolultabb módon.
Éppen ezért egy ilyen mérés nem igazán azt mutatja meg, hogy milyen "jó" a motor, sőt még azt sem hogy milyen "jó" a vezérlő, hanem hogy a kettő együtt mennyire jól tud együtt működni adott környezetben.

[000000000]

"Éppen ezért egy ilyen mérés nem igazán azt mutatja meg, hogy milyen "jó" a motor, sőt még azt sem hogy milyen "jó" a vezérlő, hanem hogy a kettő együtt mennyire jól tud együtt működni adott környezetben."

Ezt a kijelentésedet vitatnám a több ezer mérési adat, eredményem, tapasztalatom kapcsán. Nagyon is nagy eltérések vannak a különböző léptetőmotor vezérlők között, ha azonos motoron teszteljük, és fordítva is nagyok a minőségi eltérések, azaz ha egy vezérlőt tesztelek sokféle motorral. Így aztán ezeket a mérési eredményeket összevetve egy koordináterendszerben azonnal eldönthető, mi a nyerő hajtás, és motor kategória.
Pont ezen felismerés alapján van az, hogy a komolyabb gyártóknak komplett hajtás láncai vannak, azaz lefedik nem csak a motor/motorvezérlő párost, hanem még a harmadik elemet is a CNC vezérlőprogramot is. Sajnos a hajtástechnika már csak egy ilyen világ, minden összefügg mindennel.

[zt2c4wh9]

Úgy látom valami nem változott, még mindig szöveg értelmezési problémáid vannak.

[000000000]

Köszönöm. Én már csak ilyen hülye idióta vagyok szerinted, te meg a szakmai zseni.[#lookaround]
Ahogy Svejk szokta mondani "ugorgyunk"!

[ANTAL GÁBOR]

Érdekes lenne egy MSDD( digitális)  vezérlőt és egy ( mondjuk 2-3 Nm es ) motort( akár szabad tengelyvéggel )  tesztelni a Robsy measuring system -mel ( bőven a mikrolépéses tartományban!!)  úgy hogy előbb lefuttatjuk az autotuningot .

Szerintem a fórum közönsége ( beleértve a Klavió KFT- t is) bőven összedobná a méréshez  szükséges eszközöket.

[000000000]

Biztos olvassa a Klavio Kft. szakembere is az írásodat, részemről semmi akadálya. Egyeztetett időpontban elmegyek Hozzájuk, és egy félóra-óra alatt lezavarjuk ezeket a méréseket. Sőt még egy 3 fázisú enkóderes visszacsatolású léptetős hajtást is megnézhetünk, netán egy AC szervót, mert még az a meglepetés is érhet minket, hogy egy jobb fajta léptetős hajtás leveri az AC szervót pozíció követésben, dinamikában.

[Dakota25]

:-)) Olyan vezérlő szerintem nincs, amilyet írtam, ami a "következő lépésre optimalizál":-) - pici beépített időgéppel tudná megtenni.
Bocs, csak vicc! - Nyilván két szomszédos lépés hasonló lesz egymáshoz, a pici változásokból a PI hurok+SW "megsejti" a közeljövőt.
Miből következtetnek a mai csúcs vezérlők az adott lépés lefutási jellemzőire? Másképpen: Honnan veszik a hibajelet?
A pólusfeszültség a forrás?

[ANTAL GÁBOR]

Sikerélményben részesítettel . Ez a beszéd ! Végre
( borítékolom hogy rengeteg embert érint és komoly  gyakorlati jelentőséggel  bír  )
 Holnap hívom  a Klaviót
De biztos más is olvassa amit javasolok  ..  kis szerencsével  még egy jó tali bemutató is kikerekedhetne belőle

[svejk]

Valószínűleg a Back EMF van kiértékelve....
Az előző lépések lecsengése alapján lehet korrigálni.