Léptetőmotor

[jv7pu3a5p]

Fogalmam sincs. Az ötletet elektron adta, én csak leprogramoztam. Miért szeretnél te is ilyet?

[me3ua0a6]

Egy ilyen nekem is tetszene. Mechanikámból adódóan a pontos léptetéshez talán még  16-os mikrolépés is szükséges lesz, viszont ha vissza lehetne venni, akkor szép sebessége lenne, pl rajzoláshoz, meg üresjáráshoz.

[may47wb]

Épp most készül egy 10A-es vezérlő, és ha hasznos dolog ez a lépé mód váltás, vagy ha érdemes lenne vele foglalkozni, akkor jobban megvizsgálnánk ezt a dolgot.
 

[jv7pu3a5p]

Egy ügyes programozó 5 perc alatt leprogramozza és ki lehet próbálni. Nekem eddig bevált, igaz még nem csináltam komoly marásokat. De tesztelek folyamatosan.

[me3ua0a6]

Egy kérdés! Érdekes a dolog:
Megy a géped x előtolással, pl 1/10-es mikrolépésben, ami legyen pl 10khz-es step jel.
Ha kiveszed a vezérlőt egész lépésbe, akkor csak minden 10. step jelet kell figyelembe venni. Ez azt jelenti, hogy 10khz-en jön a step, de nekünk 1khz a hasznos jel. Viszont a mach3 nem tudja, hogy most már gyorsíthatna, hiszen egész lépésben van.
Magyarán szólva: ha nem akarunk arányt rontani a koordináta rendszerben, akkor a 10-szer nagyobb lépéshez minden 10. step jelet kell figyelembe venni. De így akkor a sebesség ugyanakkora. Mit is nyertünk ezzel? Erőtartalékot?

[may47wb]

Lépésvesztés tesztre én két motort 90fokba elfordítva összeszereltem és raktam rá egy lézert, és írtam egy gkódot hozzá, a szobába kis dolgokra ment a sugár órákon keresztül, ha egy lépést tévedett 1/16-os mikrolépésbe az szemmel látható volt. Lehet hogy hülye ötlet volt de én így teszteltem.

[yuagaci9g]

Igy mar jobban hangzik!
Probalj pl. kis negyszoget gravirozni``Constant velocity`` allasban, mindket beallitassal, a sarkokban lathato lesz a kulonbseg.

[000000000]

Teszteld az ékteszttel 1000×! Ott látható lesz a hegyek elcsúszása ha gond lenne!
Még mindig nem értem a törte (nem kerek 10-el osztható lépések) lekezeléle!
Azt sem értem, miért érsz el kisebb sebességet a mikro-steppel mint egész lépéssel?! Szerintem a mikro-step kezeléseddel volt a gond, ezért nem pörgött ki a motor rendesen.

[jv7pu3a5p]

Megpróbálom csak előbb gravírtűt kell szerezni vagy csinálni.

[jv7pu3a5p]

OK. Kipróbálom.
Ezt már kitárgyaltuk annak idején az elektronika topikban. Valószínűleg azért nem tudtam mikrosteppel gyorsan pörgetni a motort mert nem tudok AVRrel olyan gyorsan áramot mérni és szabályozni. De amúgy sem értem még mindig hogy a cél ICk hogyan csinálják. Mert kb 600 fordulat felett nekem már kiakadt 255be a PWM értéke, mindezt azért tette hogy tudja tartani az áramot, de sokszor már így sem tudta a beállítottat tartani. És akkor ebből még a mikrostepphez vissza kéne szabályozni az amúgyis kevés áramhoz. Szóval zavaros egy kicsit, ez a része. Alacsony fordulaton ott ok, semmi gond hibátlanul szabályozható és tartható.  
MIért kéne 10-zel osztani? semmi köze a dolognak ehhez.  
Tegyük fel, hogy forog a motor mikrosteppben. Éppen két tekercs között van mikor az elektronika úgy itéli meg, hogy átvált mivel az érkezett impulzus ideje kevesebb 276uS-nél. Ekkor ami jön impulzus figyelmen kívül hagyja, motor marad ahol van. Mindezt addig csinálja míg jön egy olyan impulzus ami már tekercspozícióba állítja a motort. Ezt végrehajtja. Gond talán akkor lehetne ha hírtelen kéne megállnia a motornak egészlépésből, de lehet akkor sem. De ez úgysem áll fenn mert szerencsére van lassítás gyorsítás.

[000000000]

"Ekkor ami jön impulzus figyelmen kívül hagyja, motor marad ahol van. Mindezt addig csinálja míg jön egy olyan impulzus ami már tekercspozícióba állítja a motort. Ezt végrehajtja. Gond talán akkor lehetne ha hírtelen kéne megállnia a motornak egészlépésből, de lehet akkor sem. De ez úgysem áll fenn mert szerencsére van lassítás gyorsítás. "
Pontosan erre gondoltam! Ez itt szerintem rizikós. Ha a határt nem kellően jelölöd ki, akkor "tört" lépésnél impulzus vesztés lép fel.

[000000000]

Ráadásaul maga a léptetés fáziskéséssel zajlik, mert impulzus hoszt (szünetet) csak a már lelépett impulzusok között tudunk mérni, addig a motor nem kezdheti meg a következő pozícióba lépést, az-az kvázi a PC és a léptecs egy teljes léptetési szöggel mindig késni fog.

[jv7pu3a5p]

A léptetés nem zajlik fáziskéséssel, ahogy bejön a megszakítás rögtön lecsekkolja, hogy az előzőhöz képest mennyi idő telt el és dönt a vezérlésben. MAx 5us telik el a megszakítás és vezérlés között. Elindítottam a teszteket, de úgy néz ki sajna van valmi relytett gibám még a vezérlőben mert akadozik, főleg alacsony fordulaton. Most javítom aztán jönnek a tesztek.

[keri]

Nem ilyen vészes a probléma szerintem.
Van egy számlálód ami a step/dir léptet.
Ez a számláló címzi meg az aktuális mikrolépés fázist. Célszerűen a számláló maximális értéke 2 valamelyik hatványa, vagyis mondjuk egy 8 bites számláló. Mivel a mikrolépés is tartalmazza az egész lépések fázisait, csak annyi a dolgod, hogy csak a felső kettő, vagy fél lépés esetén három bitet hagyod meg a címzéskor, persze célszerű még egy matematikai kerekítést is alkalmazni a címzésnél és akkor a legközelebbi fél lépésre ugrik. Innentől kezdve fél lépéses üzemmódban megy amíg vissza nem tér mikrolépésbe, akkor pedig visszaugrik a finomított pozícióra. Lépésvesztés kizárt, legfeljebb a pontosság romlik gyorsabb mozgáskor, de mivel a mikrolépéssel nem a pontosság növelése a cél, mert az már fél lépésnél is elegendő, ezért nem gond.
Ellenben nyomatékosabb lesz nagyobb fordulaton, hiszen több ideig van maximális áram engedélyezve, így az indukció miatt nagyobb lesz a tekercsen mért áramgörbe alatti terület, és így a nyomaték.
 
Persze ez egy normálisan megvalósított mikrólépésnél nem probléma.
 
Elektrontól függetlenül én is kitaláltam ezt a módszert...mondjuk adja magát a gyakorlatban,  amikor mikrólépésben nem forog annyit a motor mint teljes lépésben.

[keri]

Vagy ha problémásnak érzed, hogy visszalép a megkezdett mikrolépésből, akkor úgy kell megírni, hogy csak egész lépésfázisnál váltson üzemmódot és akkor tökéletes az átmenet, ilyenkor kerekíteni sem kell a címzésnél