DC szervó motoros vezérlés

[s7manbs8]

Egyébként ez a hiba elérhető kis % mennyisége az encoder felbontástól is függ, ugyanis, ha az pl. csak 200-as, az nem tud olyat, mint egy 2000-es encoder. Tehát egyformával kellene ezeket felszerelni, hogy összemérhető legyen. Vagy lebutítani a nagy felbontásút a kisebbhez.

[s7manbs8]

Ez a közös nevezőre nem jutás engem arra emlékeztet, mikor van két embernek egy-egy kutyája, és nem tudják eldönteni, hogy kié a jobb, mert az egyik arra esküszik, hogy az övének hosszabb a farka és az a lényeg, a másik meg arra, hogy az övének a szőre jobban fénylik, amúgy pedig mindkettő kiváló, mert ha idegen megy a ház közelében szépen ugatnak.

[bmejdz9nu]

Persze... de ez most nem számít... csak a végeredmény... pontosság, dinamika, sebesség
Ezek a dolgok mérhetőek... de...

[bmejdz9nu]

Ez műszaki dolog... ameddig ez nincs tisztázva... addig nem lehet továbblépni...
így volt ez a 4X-es encoder feldolgozással is... ma már a múlté... az is megoldódott... Tibor elfogadta mint alapot.

[s7manbs8]

Tudom már mit akartam még kérdezni, a géped, amit itt mutatsz, azt alapvetően megtervezted teljesen előre rajzokkal stb., vagy menet közben alakultak ki a dolgok ? Néhány módosítás persze menet közben is lehet mindig.

[bmejdz9nu]

Alapvetően megterveztem... hiszen első gép volt...
De minden egyes egységet külön-külön hülére teszteltem... és csak utána tovább...
Így aztán jelentősen változott a "terv" az eredetihez képest...
Az első tesztek még léptetővel voltak.. aztán kihagytam ezt a "lépést"... szervó került rá...

[s7manbs8]

Érthető.

[x4rhew5r3]

Azért vigyázzunk egy kicsit ezzel a mérési módszerrel. Ha csak az amplitúdóra koncentrálunk, könnyen lehet, hogy egy rosszul hangolt gép is jónak bizonyul.

[s7manbs8]

Ezt a mérési módszert egy már előtte jól behangolt gépre kell megcsinálni.

[x4rhew5r3]

És azt ki és mivel ellenőrzi, ha már gépek összehasonlítása a cél?

[s7manbs8]

Persze, túl sok a kérdőjel. Inkább olyan verseny kellene, hogy azonos gépet ki tud jobban beállítani, vagy hamarabb.

[bmejdz9nu]

Az most mindegy ...  
A két féle Hz-el van az a baj Mint mérték egységgel... azaz eredménnyel... mint gépjósági mértékegységgel
T45Hz tip. (szemmértékes, visszaállás pontosságra) és VP45Hz tip. (mért és századra visszaállás pontosságra)

[x4rhew5r3]

Ha én egyszer építenék valami tesztert, akkor az lehet olyan lenne, amit már nem lenne érdemes megcsinálni[#lookaround]
Például egy vázlat, amit magam sem gondoltam még végig (tervezet):
 
A teszter USB-n PC-hez kapcsolható, a paraméterezés, kiértékelés és függvénykirajzolás a PC-n futó kliens programmal megy.
A beállított tesztert le lehet húzni a PC-ről, és levinni a műhelybe...
 
A fontosabb paraméterek:
1) A step/mm érzékenység
2) A vizsgálati amplitúdó (1 - 100mm)
3) Frekvencia tartomány (0.2 - 40Hz)
 
A mérés menete:
1) Rácsatlakozunk az enkóderre.
2) A step/dir kimenetet csatlakoztatjuk a vezérlő bemenetére
3) Go, mérés (persze vész-stop gombbal)
4) Ha offline tesztelünk, akkor lebontunk és vissza a PC-hez...
 
A mérés:
A teszter tudja, hogy az amplitúdóhoz hány impulzust kell küldeni a vezérlőnek.
1) Beállítja az kezdő frekvenciát
2) Az aktuális frekvencián végrehajtja a mérési ciklust.
3) Léptet egyet a következő frekvenciára, Ha még nem érte el a felső freki határt, akkor vissza 2.-re.
A freki logaritmikusan növekszik.
 
A mérési ciklus:
1) Kiszámolja a step frekvenciát, ami a vizsgálati frekvenciához tartozó sebességhez kell.
2) Adja a kimenetre a step impulzusokat, közben minden step impulzushoz feljegyzi az enkóder állását.
3) Ha elküldte a beállított hosszhoz tartozó impulzust, akkor irányt vált és visszafelé is elküld ugyanannyi impulzust.
4) Az enkóder pozíciókat minden frekihez külön sorozatként tárolja.
 
Kiértékelés:
A tárolt adatok alapján a következő jellemzők lennének számolhatók és kirajzolhatók:
1) Határfrekvencia, amikor az enkóder szerinti amplitúdó egy adott érték alá csökken. A -3dB-es pont itt lehet hogy sok (70.9%)
2) A sebesség egységugrásra adott válaszfüggvény
A következő jellemzők a mérési frekvencia függvényében:
3) A túllövés mértéke
4) Az adott sebesség 70%-a eléréséhez szükséges idő (gyorsulás előrecsatolás vizsgálat)
5) Az állandósult sebesség esetén mérhető lemaradás (sebesség előrecsatolás vizsgálat)
... és még ami majd jön
 

[s7manbs8]

Szerintem Tibor nem azt mondta, hogy szemre kell beállítani, hanem, hogy már szemmel is könnyen észlelhető, hogy melyik adott hajtásrendszer, vezérlő+motor+gép mechanika együttes jobb dinamikailag.

[bmejdz9nu]

ez jó lenne... paraméterezhető lenne.. nem szubjektiv...