DC szervó motoros vezérlés

[Szalai György]

Dinamikusabb rendszernél, ami nagyobb frekvenciáján is képes kis hibával követni az egységugrasztást, nehéz lehet figyelemmel követni a szélső állásokat, mert a szem már minden pozíciót összemos. Ezen segíthet a végállások szelektív világítása. A dir jel szintváltására triggerelt stroboszkóp. Ebben a frekvencia tartományban, nagy fényerejű LED-del (akár kettővel) megépíteni nem nehéz. Azonnal szemmel követhetővé válik az irányváltások pillanata. Már csak egy szögskálát kell mögé tenni és mérhető is. Ez így már műszer. Összehasonlításra alkalmas, korrekt mérést tesz lehetővé. Megmérhetővé teszi, hogy ez vagy az a rendszer, etalon dir frekvenciát, mekkora szögeltéréssel képes lekövetni.

[s7manbs8]

Szerintem az valami olyasmi lehet, hogy a z ismert infók alapján, már előre módosított paraméterek is bejátszanak a rendszerbe.

[s7manbs8]

Nem is tudom talán tegnap ahogy nézegettem én is a témát találtam pár leírást, komplett elméleti , szabályzás elméleti doksikat, néhányat le is mentettem.  
 
Feedback Control Theory
John Doyle, Bruce Francis, Allen Tannenbaum
 
c Macmillan Publishing Co., 1990
 
 
pl. egy ilyet. Ha rákerestek "pdf"-ben.

[000000000]

Tehát a valóság: egy 200 lépéses 2 fázisú stepmotor
+-3.6 fok konstrukcióba öntött "hibatárolóval" rendelkezik.
Ettől tud működni. Az 1 step mint, elemi egységugrásra adott
pozíció hiba válasza pedig a következő:
http://cnctar.hobbycnc.hu/Tibor45/stepproblem.jpg" border=0>
Ez magáért beszél, hogy egy szerencsétlen léptecs is mennyire
marad le, és micsoda jelentősége van az eredő időállandónak,
és az idevonatkozó alap hajtástechnikai méretezéseknek.

[s7manbs8]

http://www.rit.bme.hu/ftp/pub/oktatas/EE61/eloadasvazlatok/04_stabilitas.pdf" TARGET=_fnew>Szabályozás elmélet Stabilitás

[s7manbs8]

http://www.rit.bme.hu/ftp/pub/" TARGET=_fnew>FTP hely talán itt érdemes mazsolázni elméleti anyagok után

[bmejdz9nu]

Ok. A léptetőmotorban is van "hibatároló"... de ugye kisebb mint egy Gecko-ban (G320)?
Gecko 128bit... Léptecs:______ (írbe az üres mezőbe
Hogy tudjunk kalkulálni a célpozíció el nem érésének a lehetőségével...

[Szalai György]

Köszi, belenéztem. (Mint egy varázsgömb.)
Sajnos, nem tudom értelmezni, hiányoznak az elmélet elméleti alapjai.
Egy másik fej kéne hozzá. Tele van számomra ismeretlen fogalmakkal.

[s7manbs8]

Közben nézelődtem az ftp helyen, ott találtam pár könyvtárban letölthető szimulációs programokat, úgy nézem, érdemes végig nézni, lehet van köztük olyan, ami használható számunkra, PID hangolásra is. Az egyikben van szabályozás elméleti anyag, ahol vagy 4 féle módszert áttekintés szintjén bemutat.
 
Nekünk egy egyszerűsített leírás kellene, ahol nem ennyire általánosan és ilyen magas szinten van meg az anyag, mert ettől csak elszédülni lehet elsőre, meg nincs is rá szükségünk. Az egyetemen se egy előadás alatt mennek ezek le, meg utánna ki is megy a kis buksijukból a nagy része nekik is, csak a vizsga legyen meg.

[s7manbs8]

Találtam egy oldalt, ahol le lehet tölteni motor méretezési szoftvert, ami talán letölthető simán, érdemes talán megnézni, hajtásokhoz gépösszeállításokhoz.
 
http://www.kollmorgen.com/website/com/eng/support/design_tools/motioneering.php" TARGET=_fnew>Sizing and Selection Tools

[000000000]

Szia!
Bocsi, de egyet értek Szalai Gyurival.
Ilyen egyetemi szintű, magas matematikájú
oldalakat ne hozzál ide. Én imádom ezeket,
annak idején megtanultam őket, mert sokszor
kell ilyennekkel is dolgoznom egy
komolyabb méretezéskor. De ezek nem Hobby
dolgok már, és valljuk meg őszintén Te is bajba
kerülnél, ha most éppen ebből kellene
levizsgáznod (én is, mert ennek elsősorban
gyakorlati matematikáját használom).
Itt elemi problémákat nem értenek egyesek.
Lassan egy hete kértem azt pl. mire elég 10W
hasznos teljesítmény egy szervohajtásnál (#8994).
Lórossz érdeklődés volt, ilyen elemi dolgokkal
nincsenek sokan tisztában. Akkor meg a p.csáról
beszélünk itt? A linkjeid és a Hobby valóság
között Ég és a Föld a távolság.
Teljesen fölöslges ilyen csoda dolgokat ide
linkelned. Inkább építsél már Te is egy
alapszervót a gyakorlatban!:)

[s7manbs8]

"Inkább építsél már Te is egy
alapszervót a gyakorlatban!"
 
Ez már megtörtént.
 
A linkeket, csak betettem, bogarászás közben, nem olyan szándékkal, hogy most itt mindenki kezdje el differenciál egyenletekkel és hasonló nyalánkságokkal tömni a fejét, csak ötletadónak, meg sose lehet tudni, ki hova talál kerülni a neten mászkálva, lehet valakinek segít, esetleg megindítja a fantáziáját, vagy éppen helyrebillenti a nagyra nőtt arcát is. Mindenképpen csak segítő szándékkal tettem. Természetesen általában nagyon leegyszerűsített dolgokra van itt szükségünk, de sokszor olyan oldalakat se könnyű találni.  
 
Az, hogy ez a fórum úgymond "hobby oldal"-nak mondódik, de lám-lám idekeverednek olyan emberek is, akiknek nem teljesen hobbi sem a tudása, sem az érdeklődése, nem baj ez, néha kell egy kis mélyvíz, aki nem akar, ne ugorjon bele, főleg ne fejest. [#circling][#circling][#circling]

[x4rhew5r3]

Az előrecsatolásról. Nézzük meg a sebesség előrecsatolást. Mozogjon az x tengely egy V sebességgel. A mozgás fenntartásához a vezérlő áramot pumpál a motorba. A vezérlő akkor érzi úgy, hogy áramot kell pumpálni a motorba, ha van hibajel. Tehát a V sebesség fenntartásához kell kell a H hibajel. Az meg csak úgy képzelhető el, hogy az elméleti pozícióhoz képest lemarad a motor. Ezt a késést szemlélteti a következő ábra:
 
http://freecnc.hu/Kepek/Servo/Sebesseg.jpg" border=0>
 
A szürke vonal a parancs pozíció. A vastag piros lenne a tényleges pozíció előrecsatolás nélkül. Ha mérjük a parancspozíció változási sebességét, és a pillanatnyi sebességet megszorozzuk a Sebesség erősítéssel, és ezt hozzáadjuk a hibajelhez, akkor a szaggatott piros mutatja, hogy lényegesen kisebb a lemaradás (kis h).  
Az előrecsatolás tehát a pillanatnyi sebességgel arányos korrekciót végez, és így csökkenti a tényleges hiba mértékét.
(Nincs valami egyszerű editor, amivel ilyeneket lehet összedobni?)

[Szalai György]

Köszönöm.
Az világos, hogy a servo rendszerben akkor van mozgás, amikor hibajel van.
Hiszen egyensúlyi állapotra törekszik, amit a hibajel nulla szintje detektál.
Tehát, ha a motor beért az elvárt pozícióba, akkor megszűnik a hibajel, megáll a motor és csak akkor nulla a lemaradás. Ha fent akarok tartani valamilyen mozgást a rendszerben, akkor fel kell borítanom az egyensúlyi állapotot. Gondoskodnom kell az alapjel változásáról, ennek hatására képződik új hibajel, amitől elindul a motor. Így viszont megint lesz lemaradás. Hogy az alapjel és a pozíciójel közötti különbség hatására mekkora hibajel képződik, azt meghatározza a körerősítés. Azt gondoltam, ha növelem a körerősítést, akkor kisebb pozícióhibára nagyobb hibajel képződik, így csökken a lemaradás, merevebb a rendszer. Igaz, nő a rezonancia hajlam. Ezt hivatott kiküszöbölni a jól beállított PID.  Itt tartok most.
 
Hogyan mérjük step/dir parancsrendszerben a parancspozíció változási sebességét? Step impulzusszünetek időit hasonlítjuk egymáshoz?
Mi a Sebesség erősítés?
Az előrecsatolás tehát egy korrekciós algoritmus? Elektronikusan is megvalósítható?

[fs9s63xkf]

Rám parancsoltak hogy írjak úgyhogy írok
Hát látom nem érted még mindig, az a gond, hogy amíg fülre állítod be a Geckokat addig nem fogod megérteni hogyan is működik. Az AC vezérlődben biztos van egy aranyos grafikonokat rajzoló rész, na azt tessék majd nézegetni Vagy ha legközelebb arra járok, rákötjük a szoftveremre és megmutatom mennyire nem lett kör az a kör amit a minap linkeltél
 
Kicsit kevered szerintem a komolyabb szervo rendszerekkel a mi egyszerű step/dir-es vezérlőinket... Jön 1000 db step jel ahogy írtad, és azt is írtad, hogy még mielőtt elérte volna az 1000-et jön a dir váltás. Na és itt jön a lényeg: ilyenkor nem az történik, hogy akkor először elmegy 1000-ig aztán majd visszamegy ahova kell! Nem jegyzi meg hogy hova kellett volna mennie, hanem szépen csökkenti a kívánt pozíció értékét ahogy jönnek a step jelek a másik irányba. Úgy tesz mintha neki soha nem is kellett volna 1000-re mennie... Ez nem úgy működik, hogy megmondjuk neki, hogy először menjen az egyik irányba 1000 majd ha befejezte akkor menjen a másikba is 1000-et!!!! Folyamatosan változik a kívánt pozíció értéke!!! Tulajdonképpen így működik, de csak 1 lépést tudsz neki egyszerre megadni nem 1000-et.
És igen, ha túl lomha a rendszered, akkor kimaradhat egy csomó érték ahova kellett volna menni, de nem volt rá ideje, mert már máshova kellett mennie! Ez persze nem jár pozíció vesztéssel hiszen a step jeleket megszámoltuk mind, csak éppen fizikálisan nem jártunk ott!!!!