DC szervó motoros vezérlés

[bmejdz9nu]

Hát ezaz ...pont erről van szó... hogy hasracsapással és egy Hz érteket megmondani... ? Nagyon szubjektív...
Főleg ahhoz kellene nagyon gyors szem, hogy valóban mennyire közelíti meg a célpozíciót...
Mérőórázni sem lehet... mert a mérőóra is lassú ehhez...
Tehát a Quantum mérés jobb azaz tökéletes

[bmejdz9nu]

#9110-ben ezt írtam...
 
"De majd meglátod, hogy ez milyen jópofa lesz ennek a kimenetele...
Azaz nem összekeverni a hibatárolót a pozíció hiba megengedésével...
Mivel nem tudja a vezérlő mikor van G0... mikor lehet - mikor nem... ez nem egyszerű...
Mikor mit "engedhet" meg magának... mekkora hibajelet... "
 
El fogunk oda jutni... hogy legyen/lehet nagyobb a hibatároló ...
DE!!! akkor figyeljük és tiltsuk a vezérlőt ha nem ér el a célpozícióba - egy előre meghatározott határon belül!
(azaz ha forg. iránytvált a motor és még nem érte el...)
 
Gondolom érted mire gondolok... talán ez megvalósítható..."házilag" is...

[000000000]

Én el tudok képzelni egy olyan lehetőséget, hog a vezérlő méri az aktuális Step frekit (sebességet) és egy táblázatból különböző szintekhez, különböző letiltási, P, I, D beállítási értékekkel számol. Így a sebesség függvényében változó PID és limit határokkal dolgozhat. De egy átlag felhasználó egy ilyennek a behangolásától hanyat dobja magát! Itt előjön az amit te mindig szeretsz emlegetni (legyen rajta két poti + egy LED)!

[HJózsi]

Jól is gondolod! Ez nem mérés, hanem egy teszt, műszerek sem kellenek hozzá, amit biztosan tudsz, az a gerjesztőjel és amit észre fogsz venni szemmel az egy változás a pályabejárásban... ezt pedig észre lehet venni és néhány próbálkozással még pontosítani is tudod... Tehát nem kell műszer!
Ebből pl. azonnal megtudod, mi az a step freki ami fölé nem érdemes vinni a rendszeredet, mert nem tudja lekövetni a pályát gyors irányváltásnál ... Ennél persze többre is lehet következtetni, rendszer időállandó  és még  Tibor45 tudja hogy mire ...  ezért cikizése helyett inkább fel kellene kérni, hogy avasson bele a titkokba...
Ha veszed a gyújtásbeállítást az autónál, ma  
műszerekel végzik, régen stroboszkóp esetleg üveg gyertya, hogy bunzenkékre állítsd az égés színét ... az utóbbival is be lehetett húzni jóra a motort ...

[bmejdz9nu]

Nem. nem erre gondolok...  
Hanem egy programozható, megadható értékkel:  
"A célpoziciót el nem érő" lehetőségre...+ hibajelzésre, letiltásra.

[000000000]

Hát ehhez a vezérlő szoftvernek az aktív közreműködése kénem, mert ugye a Step/Dir jelekből előre bármit is megállapítani???!

[bmejdz9nu]

"Ez nem mérés... műszerek sem kellenek hozzá... észre fogsz venni szemmel az egy változás...mert nem tudja lekövetni a pályát... persze többre is lehet következtetni...  
... fel kellene kérni, hogy avasson bele a titkokba..." (T45)
 
Szem mértékes meghatározás... végül is? Hobbyzunk nem?  
Az én szemem persze csak centi pontos... de ez az én bajom...
 
Alakulunk... [#wave]

[bmejdz9nu]

Nem. Azaz nem hiszem... nem kell a szoftvernek többet tudnia..
 
Régebben "Pszhobylly" írta hogy AC pozíció szervók mennyi mindentől tudnak leoldani...
Valóban... sok-sok paraméter állítható... és azok is csak step/dirt kapnak (vagy CW/CCW vagy fázistolt AB encoder jelet tudnak)
 
Azt kellene figyelni, hogy a "kiadott" step jelek és a fogadott encoder jelek között hány lépéssel fordul a motor (ez egy hibajel) azaz "idő előtt" megjön a dir jel...
Tehát hány step jelet (lépést) nem tudott megtenni a parancsolt célpozícióig  a rendszer... nevezetesen itt pl. "egységugratásnál" irányváltásig...

[000000000]

Lehet, hogy én nem értem, de egy Step/Dir jelsorozatból honnét tudjuk előre a "célpozíciót"? Amit te mondasz, azt a PID most is csinálja (ez a dolga).

[HJózsi]

Ne csak félig figyelj! A gerjesztőjelet ismered !!! ...  Az pedig a tesztnél gyönyörűen látszik mit csinál 15 Hz-en és mit 20 Hz-en és hogy van-e különbség... Ha látnád élőben, kevésbé kételkednél.

[HJózsi]

A szemeddel nem mérni kell, csak észrevenni változást ...

[bmejdz9nu]

Mondjuk:
Bemegy 1000db stepjel a vezérlőbe aztán a dir vált aztán megint 1000db step jel... (egységugrál
Az encodertől szintén 1000db jelet várunk vissza... de ha csak 995db jött a Dir váltáságig akkor a célpozíciót 5 step jelnyire tudta csak megközelíteni... azaz nem ment el a valóságban a megadott 1000 lépésnyire... azaz mechanikusan, fizikálisan nem tette meg azt amire parancsoltuk
Azaz a "történet" csak az elektronikában volt meg... azaz a tárolóban...

[bmejdz9nu]

Neked is jó szemed van... De T45-nek... már mikron pontos 1 méterről

[Szalai György]

Nagyon sajnos, hogy a jelenlegi step/dir rendszerben a motorvezérlőnek fogalma sem lehet arról, hogy éppen megmunkálás folyik-e, vagy levegőszántás.
Egyszer tettem már egy bátortalan észrevételt rá, hogy szerintem hasznos lenne, ha a motorvezérlő a step jel periódus idejét mérve (két step közt eltelt idő) legalább egy definiált érték alatti és feletti érték között különbséget tehetne. Ez két külön beállítható teljes garnitúra PID paramétert, és egy állítható átkapcsolási értéket jelentene. Mindkét step jel tartományra külön-külön hangolva a rendszert, (ugyan úgy mint eddig, csak kétszer) már különbséget tehetne a vezérlő a megmunkálás és az üres pozícióváltás között.
Egy ilyen, két állapotú rendszer hangolása, hobbyista módra is követhető volna, mert csak abban tér el a jelenlegitől, hogy kétszer kell beállítani, de a megszokott módon.
A dinamikus PID-et használó vezérlő esetén már inkább az öntanuló hangolás jöhetne szóba.
Megcsinálni, azt persze nem tudnám.

[Szalai György]

Előrecsatolás!
Erről szívesen hallanék, olvasnék még. Mert jelenleg elképzelni sem tudom, hogy mi ez. Pláne, hogy hogyan működik. Lökj meg légy szíves valamilyen irányba.