DC szervó motoros vezérlés

[HJózsi]

Ebben a topikbn többször beszéltünk róla, persze nem egyszerű (még) megtalálni, 9111 hozzászólás ... de a módszer pofon egyszerű, látványos és objektív... a lényegét a 9104-ben próbáltam ismét leírni...  életben látva azonnal leesik a tantusz ...

[HJózsi]

BINGÓ! [#eljen][#eljen][#eljen] Ma Te nyertél! [#integet2]

[s7manbs8]

Hol a nyeremény? Elfogadok egy 100W-os Yaskawa szervót vezérlővel együtt, vagy kisebb is jó lenne, áttétellel. Köszönöm szépen.

[s7manbs8]

[#integet2]

[HJózsi]

Péternek volt is még a minap ... [#buck] és az hozta volna a 20 Hz-t jó illesztéssel ...

[HJózsi]

Fel kellene kérjük Tibor45-öt, hogy a következő talin tartson egységugrás teszt bemutatót, különböző DC és AC szervómocikkal, esetleg ha van valakinek meterja amit felajánlana a bemuttatóra, az összehasonlítás kedvéért az jó lene...  Az AC motorok szenzációsak ...

[HJózsi]

motorja ...   (editálni sem lehet - még - utólag ) ...

[000000000]

Csak, hogy én is hozzászóljak:
Tapasztalatain szerint az egységugrásra "hangolt" PID nem ideális a rámpás gyorsításokhoz! Itt az I-tag értéke a kritikus (persze a többi sem mellékes). Ha a durva egységugrásra "optimalizáljuk" a beállítást, az laza rámpáskövetési minőséget eredményez, mert ha feszesre állítjuk az I-t, akkor az az egységugrások alkalmával durva belengést (oszcillációt) fog eredményezni.
Ha rámpára hangoljuk, akkor jóval több I-t elvisel a rendszer és sokkal feszesebb pályakövetés hangolható. Ekkor a vész-stop tesztet (vagy a Quantum Stressz gombját) kell határvizsgálatnak alávetni, mert ha túl sok az I, akkor nem csillapodó oszcilláció következik be ilyen lökésre. Itt jön a kompromisszum, legyen feszes pályakövetés, de egy vész-stop vagy egységugrásra ne oszcilláljon be!
Tehát nem lehet csak egyik, vagy csak a másik "módszerrel" PID-et behangolni. Mindkettőt vizsgálni szükséges.

[svejk]

Azért a szemrevételezést nem gondolnám mérésnek..
Annak idején is kételyegve fogadtam, azóta be is bizonyosodott hogy sajnos a szem(legalább is az enyém) sokat csal.
Ha már mérünk mérjünk korrekten, legyen az akár szkóp, vagy elfogadott szoftver.
Én annak idején meg szerettem volna venni-majd közzétenni Tibor45 tesztjét, de nem adta.
Azóta a Quantum chip alapút használom, szerintem korrekten működik.

[svejk]

Azt tegyük hozzá hogy az egyszerű, hobby berkekben használatosak működnek így.
A gyári vezérlők 4-5 vagy több vissza, sőt előrecsatolást is használnak.

[000000000]

Persze, de hisz a helyén is tárgyaljuk!

[000000000]

A másik dolog, hogy igenis határozott különbség van a megmunkálási és az átpozicionálási sebesség között (legalább is illene egy jó CNC esetén), így a pályakövetés lehet lazább (nagyobb hibajellel) követhető gyors mozgások alkalmával. Megmunkálás alatt a sokkal lassabb sebesség miatt feszesebb lesz a rendszer. Az már lehet vita tárgya, hogy az átpozicionálás alkalmával mennyi idő alatt áll be a 0 környéki követés, mert a megmunkálás megkezdésének időpontjában (lelassulva) már pozícióban kell lennie a szerszámnak. A hiba mértéke egész addig nem érdekes, míg nem megmunkálási fázis kezdődik!

[x4rhew5r3]

Az egyszerű PID esetén nincs más eszköz a pályatartásra mint P és az I tag. Ha van(nak) előrecsatolás(ok), akkor az I tag betöltheti eredeti funkcióját, azaz egy pólus elhelyezését a stabilitás érdekében.
Ha csak I tag van és az nagy, akkor nagyobb sebességeken előfordulhat a túlfutás, majd a lassúbb beállás. Nagyobb rámpa esetén az integrátornak van ideje "kisülni" a lassító szakaszban.

[bmejdz9nu]

Először pontosan definiálni kellene... a T45 féle "rezegtetős - ugratásos" tesztet... hogy mindenki megértse... átlássa... miről is van szó...

[bmejdz9nu]

Pontosan ahogy írod... csak "egységugrásra*" nem lehet behangolni tökéletesen egy vezérlőt... csak kezdésnek ok.
 
*ide-oda gyors mozgás = nem üzemszerű, gyakorlatias mozgásra...