DC szervó motoros vezérlés

[s7manbs8]

Van egy Servo motors nevű cég, akinek a léptetőmotorjain a servo motor szöveget lehet látni, néha ez is megtévesztő.

[bmejdz9nu]

2007. február... Ez már történelem... Te bemagoltad az egész topikot? Helyes!  
Egyébként kétségtelenül igaza van Tibornak... nagyon is érdemes végigolvasni ezt a topikot!!!
Én nyitottam... mert tök hüle voltam hozzá (ja és vagyok - elnézést Tibi)
Érdemes Tibor "építő jellegű" hozzá szólásait tanulmányozni... Olvasni tudni kell persze a sorok között is:) ...  
Az ismételgetett szövegeit - ez olyan mint amikor a PID berezonál - ki lehet hagyni... mint a körhintán - ettől megszédül az olvasó...
Én... mindig próbáltam összegezni a dolgokat... semmi képlet és idegenszó alk. nélkül...
 
Számomra kiderült, hogy ez milyen egyszerű... Persze ez a 100-as skálán még 20 csak
Pedig Tibor mindent elkövetett, hogy a hobbystákat (engem is) távol tartsa a szervóhajtás megismerésétől, alkalmazásától... [#nyes][#law]

[bmejdz9nu]

Kínai gyártó aki nem tudja mit hamisít ?
Egyébként adatlap nélküli motort... csak tapasztalattal szabad megvenni a "piacon"... szerintem.

[x4rhew5r3]

Általánosságban bármelyikből, itt a fórumon az ablaktörlőtől kezdve sokminden végezte "tengely végen". Egy fa mechanikához, vagy "könnyű szerkezetes" mechanikához még jó is lehet...
Ha mozgáson kívül még más igény is van, akkor a szervónak gyártott motorok körül érdemes nézelődni. Ezeket alapvetően a nyomaték görbéje és a tehetetlenségi nyomatéka miatt nevezik szervókörbe alkalmas motornak. Jó dinamikájú hajtást csak ezekkel lehet elérni. Mivel a szervó egy visszacsatolt rendszer, fontos hogy a motornak kicsi legyen a mechanikus és elektromos időállandója.
Nyomatékban a folytonos és a csúcs nyomatékkal szokás jellemezni a motort. Folytonos nyomatéka dolgozik akkor, amikor nagyjából egyenletes sebességgel halad a szerszám az anyagban, és ezt a motor túlterhelés nélkül képes fedezni.
A csúcsnyomatéknak akkor van jelentősége, amikor az indulásnál a lehető legrövidebb idő alatt el kell érni a megmunkálási sebességet, vagy onnan meg kell állni.
A tehetetlenségi nyomatéknak az előbbi példában a második esetben van nagyobb jelentősége, mert a rendelkezésre álló nyomatékból minél kevesebb kelljen magának a motornak a gyorsításához illetve fékezéséhez, és minél több jusson a hajtott mechanika pályán tartására.
Mint minden kapcsolt (vagy csatolt) rendszernél, itt is fontos az illesztés. Ha megvan a konkrét környezet (mechanika) akkor itt a fórumon érdemes megint bedobni, legalább veszekedhetünk egy kicsit:)
Alapvetően kétféle illesztési technika jöhet számításba. Az egyik az erősen túlméretezett motor esete, amit Péter képvisel, nála érthető, mert geckón nevelkedett, és az meg dinamikus mozgás esetén gyorsan leold.
A többség azonban tartja magát a (szerintem) helyes módszerhez, amikor áttétellel illesztjük a motor tengelyre redukált tehetetlenséget a motorhoz.
Ezt azért érdemes már az elején eldönteni, mert más elrendezés kell a direkt hajtásnak, és megint más az áttételezett hajtásnak.
Első közelítésben ennyi...

[bmejdz9nu]

"fontos hogy a motornak kicsi legyen a mechanikus és elektromos időállandója."
 
Mekkora gépnél? inkább a szükséges mérthez képest mekkora... az időállandója... mert egy 20W-os és egy 500W-os más...
 
 
"Az egyik az erősen túlméretezett motor esete, amit Péter képvisel"
 
Nem a túlméretezés a "kedvencem" hanem a direkthajtás... Van egy pontos golyósorsó, van egy pontosan működő szervó motor...
1. Teszek közé egy bordás szíjat és kerekeket... ezek nagyságrenddel pontatlanabbak... (persze valami DC és trapézmenetnél oké:)
2. Planetary (szinte) kottyanásmentes ipari áttétel alkalmazása... ez meg drága...
Végül is... ha rendszerem fel tud gyorsítani 50ms alatt teljes sebességre... ami olyan erős gyorsítás, hogy kimegy az ablakon... tehát vissza kellett vennem... akkor hol a baj?
 
 
"geckón nevelkedett, és az meg dinamikus mozgás esetén gyorsan leold."
 
Erre mint mondjak Csak percenként old le... de ez alatt 20X lefutja a teljes munkaterületet
 
Majd ha "feltalálják" a köszörült bordás szíjat és a hozzá való szintén köszörült szíjtárcsa kereket ...
A pontosság senkit sem érdekel? A linearitás? stb... fontosabb elérni egy olyan gyorsítást amihez úgysem tudunk mechanikát csinálni?
Azt se felejtsük el... hogy az áttétellel nem csak a sebességet áttételezzük le... hanem a gyorsítást is...
 
A kis hibatároló, azaz csak kis mértékű pozició hiba megengedése a Gecko-ban - ha bírja vele - márpedig bőven bírja... Csak nem bűn ?
Ha valaki szereti a pontosságot...

[x4rhew5r3]

Nincs köztünk vita, a Tiéd is járható út. Sok ipari rendszerben alkalmaznak direkt hajtást.
De te magad mondod, hogy vissza kellett venned, tehát valamennyire mégis csak túlméretezett:)
Természetesen mindennek ára van. Ha nem a mikron pontosság a cél, hanem egy elfogadható pontosság, ami még a mechanikán is tartható, nem csak papíron, akkor kisebb motorral (valószínűleg olcsóbb) és áttétellel is el lehet érni a kitűzött célt.
Az időállandó meg azért fontos, mert alapvetően az határozza meg, hogy milyen gyorsan tud reagálni a változásokra.
Ezt már régen akartam mondani, hogy az analog monitor jelét nézve az oszcilloszkóppal nehéz kimutatni az esetleges dinamikai hibákat. De ha van alkalmad, majd egyszer nézd meg légy szíves a következő esetet. A tengely mozogjon folyamatosan oda-vissza 10mm-t akkora sebességgel, amit még elbír a mechanika, és az analog monitor jelét figyeljük szkóppal. A szkópon kisebb-nagyobb túllövésekkel valami négyszögjel várható (ha nincs nagyon visszavéve a gyorsítás), és ennek az amplitúdója lenne érdekes. Ezt most nem cikizésből mondom, hanem tényleg érdekel.

[Motoros]

ÁÁ burkoltan egységugrasztani akarod a Péter gépét?

[x4rhew5r3]

lebuktam:)

[Motoros]

Kár volt szolnom. Péter megcsinálja, Tibor45 meg hízik pár kilót és mondja: na ügye.

[besirkyjh]

Amit irtál a #8795-ben érdekesnek találtam még én is az abszolult kezdö ( szervoban ) is meg értettem . Történt 4 irás vagy talán öt és már teljesen más a téma .
Meg figyeltem már hogy két tábor van akik 180 fokban eltéröen de ugyan arrol beszélnek .Hogy ennek mi értelme van azt nem tudom .A sok összevisszaságbol agy laikus ( én ) nem tudja kiszürni a megfelelö informáciot .
 
Probáltam vissza olvasni a topick-ot nem sikerült ( már töbször )nem tanulnom belöle .
Ahoz nagyon keveset tudok hogy kérdezzek is ezért örültem a Sanzi kérésének ( na most hátha ) .
Szivesen látnék olyan leirást ami a szervo hajtással kapcsolatos .
 
Egy példa : nem az 500 SEL Mercedes benzines motorjának a müködése érdekel hanem a robbano motor-é .  
 
Vagy jobban járok ha keresek infot a NET-en , akkor minek ez a topick .
[#nemtudom]

[bmejdz9nu]

Vissza venni...
Egy 40kg-os mozgatott tömeget gyorsítsál fel 200mm/sec-re (12méter/perc) 50ms alatt...
Szó szerint ijesztő! Bírja a mechanikám... de... minek? és meddig?
 
Mikron? Csak századok... sok sok kis mikron hibából összejön gyorsan egy századnyi
A bordás szíj egy kényszermegoldás... mechanikai hiba a kerekben és csőből vágott bordás szíj... ez jó volt a léptetőknél és trapézmeneteknél...
 
Szerintem aki pontos és szép járású gépet akar az nem használja... mert hangos is a szíjhajtás és ne is beszéljünk a nyúlásról és feszítésről...
Mindezek mellett egy "jófajta" szíjhajtás elkészítésének nemcsak sok munka hanem anyagi vonzatai is vannak...
Nem jobb venni egy erősebb motort? Ami tudja a direkt hajtást? Összességében még nem is drágább... Szerintem igen.
(csináltam már én is szíjhajtást... tesztnek...)
 
Teszteltem... jó tudom egységugrás... de ne hívjuk annak mert a T45-ös féle, hogy mikor nem ér célpozícióba a szerszám az vicces... szerintem.
Igen van túlfutás... de csak ha nagy sebességgel megy...pl. szabad futáskor...  
De(!)...amikor "marásban van" (kisebb sebesség) akkor a hibajel minimális... szinte mérhetetlen...
De ehhez kell az "elemi erő" a motortól... az amit írtál a szép nagy alapnyomaték, hogy minden pillanatban a pozícióhiba minimális maradjon...
... és itt jön az, hogy ekkor egy "Geckos" kis hibatároló is elég... Gondolom érted az összefüggést...
Kicsi, alul méretezett, állandóan "kínlódó" hajtásnál a 128bit hibajel tartományból könnyen kimegy azaz kimenne... ezek "súlyos" tized mm-ek már ekkor!
 
Az időállandó fontos... de először az elemi erő... aztán az időállandó...  
Azaz időállandót "nem lehet szabadon" választani... az adott hajtáshoz kell egy nagyság... és azon belül legyen jó a motor...
Tehát egy "400W-os" kínai biciklimotor biztos sokkal rosszabb e téren mint egy "400W"-os SanyoDenki...(ez előzőnek sajna nincs is adatlapja:)
.. "ezek a Wattok" de utálom ezzel kifejezni egy motor teljesítményét... de mit tehetek így érthetőbb:)
 
Egyébként...
A mostani gépemet megépítem még egyszer de egy nagyságrenddel kisebben...
Minden pont úgy lesz rajta... csak kicsiben...
Ennek a leendő gépnek 2 jó tulajdonsága lesz:
1. El tudom vinni a talira
2. Kedvetekre való azaz "egységugrás kompatibilis" lesz ... mert sajnos nem veszitek figyelembe a mozgatott tömegeket...
Tehát egy gravírgép lesz...direkt hajtással... és kicsi de a lehető legjobb mocikkal

[bmejdz9nu]

Neten is keress! Ez itt még kevés! Nekem is kevés...
Egy két CNC gyártó "robbantott" rajzát nézd meg!
Keresd pl. a gyári gépeken (képeken) a szíjhajtást! Nem fogsz (már) találni...
Figyeld meg mekkora a gép a mozgatott tömegek és mekkora a motort választottak a tervezők!
 
Nézd meg a komplett lineáris egységeket a gyártók honlapján. (orsó+ lin vezeték+ motor) THK, NSK és HIWIN és társaik... Parker...stb...vanak)
 
Itt is vannak infók kezdetnek...(töltsd le letöltés vezérlővel)
https://cnctar.hobbycnc.hu/VarsanyiPeter/CNC%20gepek%20fotok/
(egy kupacba sajnos a jó és rossz megoldások... képei...)
és https://cnctar.hobbycnc.hu/VarsanyiPeter/Pdf-ek/

[bmejdz9nu]

Ja és még egy dolog... dehát erről is volt szó... sőt ki is lett számolva...
 
Direkt hajtás kontra áttétel...
 
Nem mindegy, hogy az adott motor az adott "tehetetlenségével" milyen magas fordulatszámon vált pl. irányt..
pl. 0.1Kg-os forgórésszel 3000rpm-en vagy 0.3Kg-os forgórésszel 1000rpm-en... hogy érthető legyen másoknak is...

[ukcge40u]

Köszönöm a válaszokat.
Elsősorban rád számítottam először, úgyis te tudsz nekem a legtöbbet segíteni.
Igazából a kártyádhoz akarok keresni valamit, amiből még akár főorsóhajtás is lehet(eszterga vagy maró, bármi lehet)
Mivel véletlenek nincsenek, így azt gondolom, hogy a tombolán nem véletlenül került hozzám a cucc, akar tőlem valamit.
 
A topikot már egyszer végigolvastam, de azt hiszem picit tömény lett, egy szuszra.
Utána kell még tanulnom.

[ukcge40u]

Elsiklottál a lényeg felett.
Zoli is, és én is arra vagyunk kíváncsiak, hogy egy DC motor mitől lesz jó szervónak, és melyik nem alkalmas rá.
Hogy sokszegmenses legyen, ok. És tovább?
Legalább mennyi szegmmens legyen, miben vannak ilyenek, más felépítésbeli különbségekk, stb...
 
Én ehhez elég hüle vagyok még, de nem akarok sokáig az lenni.
Azonkívül hiába olvasom el ötvenszer a topikot, ha az információk rendszertelenül,és egy kezdő számára átláthatatlan káoszban vannak.
 
Egy összefoglaló kellene, hogy "mi milyen színű, hány kiló, és milyen szaga van".
 
Érzésem szerint sneci érzett rá legjobban, hogy mire vagyok kíváncsi.
 
Arra vagyok kíváncsi, hogy pl a sneci kartácstól származó kártyához milyen motort keressek, amire már érdemes rábillenteni egy enkódert, és talán még esztergafőorsó motorom is lehet.
 
Nem akarom a 10Nm-es lépteccsel hajtani az esztergámat, mert nem hiszem, hogy arra való.
 
A léptecsesbe meg írok, hogy mit szeretnék a két óriással.
Várom oda is az ötleteket.