DC szervó motoros vezérlés

[sanka74]

köszi a segítséget!

[sanka74]

http://kepek.freemail.hu/fototar/kepek/00/02/93/13/06/U0002931306/T00000001254090541374/4868091.jpeg" border=0>
Az elektronika vezetékei.

[x4rhew5r3]

Amikor szerencsétlen esetben mindhárom motor a csúcsáramot akarja felvenni, akkor jobb ha külön vezetéken folyik az áram (feszültségesés, zavarforrás,...).  
Az elkó mekkora (kapacitás és feszültség)? Ha 63V-os akkor éppen határon (vagy egy picit felette) van.
Úgy számolj, hogy amperenként 1000 uF. Ha nincs terhelés, akkor 50*1.4=70V DC-re töltődik fel. A csúcsokon az elkó fedezné az áram kialakulásához szükséges feszültséget. Ha kicsi az elkó, akkor pillanatok alatt visszaesik a feszültség 50V alá és nincs ami kihajtaná a csúcsokon a motort.
Ha lépéstévesztésed is lesz, akkor még majd kitárgyaljuk az enkóder témát is...

[sanka74]

Az elko 2 db 10 000 uF,a feszt a a dc nél mérjem? csak a hét végén leszek ujra otthon akkor tudok rá mérni.Köszönöm a segítséget!

[000000000]

"Ja,és nincs áttétel,tengelykapcsolóval kapcsolódik."
Ez a fő oka, hogy rossz a szervód!!!
Tegyél be legalább 1:2 (1:3)lassítást
ezekhez az egyébként nem is igazi és kis
teljesítményű szervó motorjaidhoz, ez kell
az 5-ös menetemelkedésű orsóid miatt.

[HJózsi]

Huha... a fénykép alapján majdnem csoda, hogy működik ...  A jelvezetékeket árnyékolt kábellel kellene ... ha az Eror/Res-hez menő madzag összeszed egy tüskét, máris megvan a letiltás ... A tápvezetékeket is érdemes összecsavarni,vagy összefogni még ilyen rövid szakaszon is. Ez lehet az egyik ok, másik amit Tibor45 mond az áttétel hiánya. Varsa feltett egyszer egy motor - hajtás méretezőt, érdemes lenne tanulságképp beadni az adataidat, az is kidobja, hogy Go - NoGo. A motorról van adatlap, viszont a golyósorsóid hossza is kellene, mert annak a tehetetlenségi nyomatékát is figyelembe veszi...

[x4rhew5r3]

Igen, az elkón mérd az egyenfeszültséget.
Javasolom, hogy fogadd meg Tibor45 tanácsát.

[bmejdz9nu]

Direkt hajtás egy 5-ös orsóra egy 0,2Nm-es alapnyomatékú motorral? Pesze hogy nem tudja követni a pályát!
Cseréld le egy min 0,5-0,6Nm alapnyomatékú motorra (ezek a motorok kb. 2-3 kg-osak)
Vagy áttételezd le 1/3-ban a hajtást...
 
Nem nagyon akarom már eladni... de amilyen motorokat az adok-veszek-ben (#8883) hirdettem azokat ha megkérdeznének hogyan...
1. 2-3-as emelkedésű (esetleg 4-es ha nagyon light-os a gép pl. 10-12 átm köszörült(!) orsók max. 15-ös kocsik...
2. Egy mángorolt 5-ös orsóval és 15-20-as kocsikkal 1/2 átt. javasolnék... és ezek a motoroknak 1/2"-os kimeneti tengelye van és 2Kg/db...)  
 
Egyébként már ezzel a kicsi E240 motorral csináltak már gépet... 1/3-os átt-el... és működött...
Persze a végeredmény (sebesség) azonos lett egy léptetős géppel...
 
A 20A áramkorlát... nem kicsi!  Bőven elég egy 0,7 Nm-es Bautz motorhoz ill. nálam az 1,78Nm-es SanyoDenki motorhoz...
A 20A... majd a csúcsnyomatékot korlátozza...dehát amit tud az több mint elég...
 
Ha erre az E240 "folyamatosan" - "állandóan" 20A-t küldenél... tönkremenne....
Ezért van megadva a 0,2Nm alapnyomaték...
 
Vagy cserélj vezérlőt (nagyobb tárolóval)... nem old le = boldogság
Marj pontatlanul, ne foglalkozz a pályakövetéssel... pl egy kör, ovális lesz vagy a kezdőpont és végpont nem lesz azonos helyen:)
Persze majd előbb utóbb a motor is leég... mert többet akarsz tőle amit tud
 
Egyébként... egy egyszerű szervóteszt...  
ha lassú menetben hajtod a rendszert (kb. 5-20mm/sec)... és a halk de azért halható PWM hangja NEM változik...  
Azaz különösebben nem "korrigál" a vezérlő és a motor is "alapban" tudja az erőt.

[x4rhew5r3]

Sok igazság van abban, amit Péter írt.
Persze vannak a kényszerek és a kompromisszumok.
Íjász gépén (a kényszer miatti kompromisszum) egyszerűen lecseréltük a léptecseket ec240-re és a vezérlőt Dc_servo_1a-ra. Jobb lett volna áttételt is építeni, de nem engedte a projekt:)
Az Adok-Veszekben éppen most írt róla, csak azért hoztam szóba.
 
Viszont egy másik dologra is érdemes figyelni szervósításkor. Ha nem elég merev a mechanika, akkor a szervo előnyeit csak részlegesen élvezhetjük. A mechanikai rezonanciák nagyon meg tudják zavarni a szervo működését. Egy újabb időállandóval rendelkező tag-ként kell velük számolni a hurokban. Azért zavaró, mert  általában alacsony frekvencián kezd lengedezni a mechanika, és keményen benne van a "munkatartományban". Nem tévesztendő össze a szerszám keltette rezgésekkel, mert az általában 500 Hz feletti rezgéseket kelt. Komolyabb vezérlők ennek elnyomására egy-két hangolható lyukszűrőt is rendelkezésre bocsátanak. Amivel eddig találkoztam, az a nagyobb sebesség esetén jelentkező 3 és 20 Hz közötti rezonancia volt. Jobb híján a körerősítést kellett csökkenteni, ami persze gyengébb követési tulajdonságot eredményez. De ezért még így is bőven a használhatóságon belül maradt maradt:)

[Egyújabbgépépítő]

Nekem már több mint egy éve megy a gépem E240-el.
1/3 fogasszíjas áttétel, 4mm menetemelkedésű trapézmenetes orsó, ZX100-as anya.
Tény a gyorsjárat csak 66 mm/sec. Nekem elég. Dinamikája van rendesen  a rendszernek, le kellet vennem a gyorsítást 1000 mm/s2 –re mert féltettem az asztalt.
A motor nem igen tud felvenni 20 A-t, mert a dc ellenállása 5 Ohm.
Érdemes egy tesztet csinálni egy olyan vezérlő „megfigyelőként” bekötésével aminek van monitor kimenete. Akkor látszik menyit marad el a motor a vezérlő jeltől

[x4rhew5r3]

Most nekem is ec240 van fent a gépen 1:2 áttétellel, AMC vezérlő + step/dir előtét. Semmi gond vele. Az előtét PC-re küldi a hibajelet, pontosan látom mit csinál. Semmi gond vele.

[000000000]

Látom Péter még mindig nem érted a szervó
hajtás lényegét!:)
Jössz itt megint a nagy bazi áramú, ennek
ellenére mégis lomha, jó nagy redukált J-jű
motorjaiddal, forgácsolás technológiailag
inkorrekt direkthajtás megoldásaiddal.
A másik a tároló: nevetségesen véded a 128-at,
gondolkozzál már el azon, hogy melyik szervót
lehet komolyabban beállítani egy komolyabb pályakövetésre: azt amelyik
egységugrásokkal is tesztelhető, vagy amelyik
lassú rámpájú step-dir jelektől is kifekszik,
ezáltal eleve rettegtetőbb, és rosszabb lehet,
mint egy léptecses hajtás.
Szumma-szummárum: azt hittem, egy év alatt
fejlődtél picit!:)) És végre jó lenne, ha nem
védnéd agyon a nevetséges 128-at és a durva több mm-es
elmozdulásokat/motorfordulat egy CNC
forgácsológép alkalmazás esetén csak azért,
mert Te ilyen gépet alkottál.

[000000000]

Ez a beszéd, Komám!:)

[Egyújabbgépépítő]

Az elején féltem az E240-től, de gyakorlat azt mutatja, hogy elég megbízható.
Az előbbi írást inkább sanka74 –nek kellet volna címeznem.  
Ha jól sejtem nem tudja mekkora hibajelek keletkeznek.

[bmejdz9nu]

Ez mind oké... szerintem nem is csinálok gyenge mechanikákat...
A mostani gépet... nem dobom be a köztudatba... mert Tibor megállapítaná, hogy "ugysemfog" ez sem menni