DC szervó motoros vezérlés

[s5f8tmfv3]

Sneci!
Jól gondolom hogy a motor forulatszáma exponenciálisan növekszik, nem lineárisan? A 70% csak egy nevezetes érték hogy a mérés pontos legyen?

[bmejdz9nu]

Annyira azért ne keresd az értelmét... Mert Tibor előkerül és úgy megmagyarázza, hogy kezdhetjük előről... sőt a 4X-től hogy egyáltalán van...
 
Magyarázat - ahogy én látom
1. Képzelj el egy nagyon-nagyon kicsi motort... Mint egy lepke:)  
2. Szögelforulási szöget válaszd a  szervóvezérlő hibajel tároló küszöbbértéke alá! (encoderfüggő is)
3. Indítsd el lassú step jelekkel... de csak kevesebb "db-ot" adjál neki max. mint a hibajeltárolója a vezérlőnek...  és fordíts írányt mielőtt a hibajeltároló megtelne.
4. gyorsítsd a folyamatot.
 
Így elképzelhető,. hogy nagyon lassú "léptetésekkel" elmegy a "végszöcélig"
 
Aztán ha gyorsítod a folyamatot akkor egyszercsak nem megy el a "végszögcélig" azaz az írányváltás (dir jel) fordítja az írányt...
 
Hogy mi ebben a jó?
1. Asztalon lehet a motorokkal szórakozni
2. Ha van két motorod el tudod dönteni melyik bírta tovább... azaz gyorsabb reakciójú. (jó szemmérték nem árt
Persze egy nagyobb motor, nagyobb tehetetlenséggel és persze rosszabb lesz... viszont az erősebb motor sokszor fontosabb - ha nemcsak az asztalon akarod pörgetni, hanem pl. marógépnek szánod és terhet is kell mozgatni...

[x4rhew5r3]

Nem lineáris a növekedés, és pontosítsunk: 63% a nevezetes pont. Ott még elég meredek a görbe, ott még jól lehet mérni.
Később még visszatérek az időállandóra, meg az egységugrásra....

[rbbhbyvfs]

"Aztán ha gyorsítod a folyamatot akkor egyszercsak nem megy el a "végszögcélig" azaz az írányváltás (dir jel) fordítja az írányt és ekkor törli a jeleket a hibajeltárolóból... "
 
Szerintem ez nem így van, ha törölné a hibajeltárolót, akkor igencsak eltévedne a szervovezérlô.
Bocsánat ha belevau-vau....

[bmejdz9nu]

már átolvasás után javítottam...

[svejk]

Nekem van egy sanda gyanúm hogy a mechanikai időállandó gyakorlatilag a motor tehetetlenségi nyomatékából és a motor maximális nyomatékából egyenesen számítható.
Majd utánajárunk ennek is..

[Szedlay Pál]

Én gyakorlatban láttam T45-nél és akkor jól látható volt a reakció.  
A stepper egy bizonyos frekvenvia után lépést tévesztett.
A servo pedig nem ment el az adott helyre, jó volt a hasonlata HJózsinak a macskával.
Én az elektronikát nem értem, de ez nem is baj, ez kimaradt az életemből.
De a gyakorlati lényege világos számomra.
Szerintem is mérni illetve következtetni lehet egy rendszer maximális terhelhetőségére.

[bmejdz9nu]

Szervóvez. hibatároló el tudja tárolni a "lépéshibát" (mértéke vezérlőfüggő:) a léptető pedíg nem. Ily egyszerű...
 
A nagy hibajel tárolási "képességű" vezérlők akár sok-sok fordulatnyi hibát is képesek "bespályzolni"... és elővenni a spályzból - de ezt maga dönti el(!)... azaz ráerszti a motorra amikor csak tudja azaz hogy "útolérje magát"...
A teszt nagyon látványos lehet... főleg kikapcsolt végfokkal... eltekered a motortengelyt... és bekapcs... és visszáll

[Szedlay Pál]

A végfok nem volt kikapcsolva, nem az volt a látványos hanem az, hogy egy bizonyos frekvencia fölött nem képes a szervo lekövetni az utasításokat és ez nem hibajel tárolás kérdése volt mert ahhoz túl sokáig működött "hibásan". Ekkora hibatároló nincs egyik szervóban sem. Egyszerűen a macska nem ment ki a kolbászért a végéig mert az már jött visszafelé és idő elött megfordult. gondolom lehet neki adni olyan frekvenciát amikor szinte egy helyben áll. De ezt nálam okosabb emberek elmagyarázták neked az elektronikai részét is. Ha elkészíted úgy is látni fogod miről van szó a gyakorlatban. Hiába akarsz gyorsan 1mm mozgással ide-oda menni és marni előbb utóbb csak 0,8mm lesz az út és kisebb lesz a munka darab. Erre nagyon jó teszt ez.

[fs9s63xkf]

Régebben már volt itt róla szó, de a "Mechanical Time Constans" azt az időt jelenti, amennyi idő alatt a motor fel tud pörögni a névleges fordulatszámának a 63%-ra.

[svejk]

Igen, csak a múltkor sem tudtuk meg milyen körülmények közt. Valószínűleg a névleges feszültséget 0 idő alatt rákapcsolva, áramlimitálás nélkül.

[Szedlay Pál]

Köszönöm válaszod.
És az " Electrical Time Constans"?

[x4rhew5r3]

Kezdjük az egységugrással, mert az rém egyszerű. Nem takar mást, mint a szóösszetétel sugall, egységnyi változást létrehozni ugrásszerűen (nagyon kicsiny idő alatt).
Mi az egység? Hát amit annak nevezünk. Például a motorra egy kapcsolóval (rövid idő alatt) rákapcsoljuk a névleges feszültséget, ez lesz az egység. A névleges feszültségen a motor a névleges fordulaton pörög.
Mérjük a motor fordulatát, és amikor az eléri a 63%-ot (az egység 63%-a), az eltelt idő lesz a motor eredő időállandója.
Az eredő időállandó az elektromos és a mechanikus időállandó következménye, pontos összefüggést fejből nem tudom, de utána járok.
Mindkét időállandónak ugyan az a hatása. DE az elektromos időállandót az elektronika megpróbálja legyűrni, például úgy hogy a tekercsre a névlegesnél sokkal nagyobb feszültséget kapcsol. Belátható, hogy így hamarabb eléri névleges értéket, aztán ha elérte, akkor visszaveszi a feszültséget a névlegesre. Mindenesetre egy kisebb elektromos időállandójú motorral könnyebben boldogul az elektronika, másrészt ezt a trükköt sem lehet a végtelenségig fokozni.
A mechanikus időállandót a kifejtett nyomaték gyűri le, ami véges. A nyomatékot a tekercs árama hozza létre (ami ugye eleve késik az elektromos időállandóval arányosan). Ehhez még hozzájön a mechanikai tehetetlenségből adódó késleltetés (ez meg a mechanikus időállandóval arányos).
Tehát a motor a lelke mindennek. Nekem úgy tűnik, hogy amíg az elektromos időállandón lehet javítani, a mechanikus az annyi amennyi. A motor tengelyére redukált tehetetlenségi nyomatékot áttétellel szépen kordában lehet tartani, de a motor alaptehetetlenségén nem lehet hozni.
Végül a kérdésedre, most ne nézzük külön az elektromost meg a mechanikust, hanem az eredő legyen a 2 és 10 msec időállandójú motor.
Az egyik 2 msec alatt éri el a névleges fordulat 63%-át, a másik 10 msec alatt.
Az egyik 10 msec alatt éri el a névleges 97.3%-át (5-szöröse az időállandónak) , a másik 50 msec alatt.

[svejk]

Kezdésnek ezt is érdemes elolvasni:
http://cnctar.hobbycnc.hu/Svejk/DCmotor.doc" TARGET=_fnew>DC motorok gyorsulása-lassulása

[Kristály Árpád]

Na végre.....
Ez teljesen közérhető!
 
Köszönöm!
 
Üdv.: Árpi[#wave][#wink]