DC szervó motoros vezérlés

[bmejdz9nu]

Tudni kellene neked visszavonulót fújni...[#nyes]

[bmejdz9nu]

Megtörtént... Bölcs döntés... [#wave]

[svejk]

Most értem haza, először erre válaszolok..
Ezt én is nagyon hibának vélem, de ha lesz időd tekints rá az E240 adatlapjára.
http://cnctar.hobbycnc.hu/Svejk/ElectroCraft/electrocraft%20E240.pdf" TARGET=_fnew>E240-kivonatos
 
Itt is meg van adva kg*cm2 és oz*in*s2  -ben
És érdekes módon a progi jól váltja át egymást..
nem értem...

[000000000]

Tibor45!
Most ne hagyd abba, mikor végre megértettem az egységugrás teszt lényegét és hasznosságát.

[svejk]

Valóban, igazad van de nemhogy a képlet roszz de még a rosszképlettel is rosszul számoltam
(elfelejtettem négyzetre emelni)
Totálisan jellemző ez a kapkodás rám..
 
még ezt megpóbálom a helyén kijavítani, ha akkor sem lesz megfelelő akkor egyenlőre feladom és töröljük.

[svejk]

Egy hasónlóval találkoztam de nemigen bírtam a használatával, azonkívül szeretném alapjaiban megérteni a számítást.
Nagyon sok motorgyártó katalógusának az alján szerepelnek számítások, de sajnos azok is a lehető legegyszerűbbre összevonva, de nem érthető, logikus alakban.
A végeredmény biztos jó de nem biztos hogy azokból a képletekből egy köztes adatot ki lehet hámozni. ott csak arra törekednek hogy a neked megfelelő motort ki tudd választani, de sokszor jó lenne a köztes egyéb adat is.

[bmejdz9nu]

Azt tudod, hogy ez a T45-féle egységugrasztási teszt egy gyári AC szervó vezérlőn nem fut le?
Azaz azonnal letilt amikor nem tudja elérni a  célpoziciót...
 
Van egységugási teszt de nem a "T45-ös fejlesztésű" az ipari szabvány...  
Nem azt tesztelik, hogy mennyire "nem tud" elmenni (!) a vezérlő a célparancs pozicióba... pont az elenkezőjét, a túllövést...

[svejk]

A rossz képlet innen jött:
http://vili.pmmf.hu/jegyzet/diplom/1998/boncz/14.html" TARGET=_fnew>orsóhajtás
 
A lap alja, 8. számítás...
 
de valóban Tibor45-é lehet a jó mert itt is az van:
http://www.orientalmotor.com/support/mtr_sizing_formulas.htm" TARGET=_fnew>Oriental motor
 
Na ennyit a magyar nyelvű szakirodalomról
Egyébként más hiba is van benne..

[000000000]

De hát amit én kivettem az arról szól, hogy nem egyből a max "frekivel" lövi meg.

[HJózsi]

[#eljen]

[svejk]

Na, kijavítottam utoljára a #6815-öt..
Kérlek Tibor45, és más tanult fórumtársak nézzetek rá.
 
Mindenesetre az már tisztán látszik hogy egy ilyen kis menetemelkedésű orsónál elég kis értéken marad az aránylag nagy tömegű mozgatott teher  motortengelyre redukált tehetetlenségi nyomatéka.
Azt hiszem jobb lett volna hamarabb megismerni e számításokat

[svejk]

A számított motor egy 400W-os Sanyodenki volt, Estére kiszámolom egy ezen motorcsalád 200W-os tipusával 1:2 áttételt alkalmazva.
(van a Varsányinak olyan is a szekrényében
 
Feltéve ha nem találtok az előző számításban óriási rosszvashibát
 
A gép paraméterek ugyan ezek lesznek és a kívánt végsebeség is.
 
De lehet először tárgyalok valamelyik bordáskerék/bordásszíjforgalmazóval a jutalék mértékéről

[bmejdz9nu]

https://cnctar.hobbycnc.hu/VarsanyiPeter/CNC%20vezerles%20-%20szervoval/SanyoDenki_Servomotor/SanyoDenki_Servomotor_pdf.pdf" TARGET=_fnew>SanyoDenki Servomotorok adatlap.

[bmejdz9nu]

De igen. " A gyorsítási idő közel nulla"

[HJózsi]

Péter! Ki tiltott le a gondolkodásról? A hibatároló ? ...
A mérés lényegét nem érted!.. (Bár szerintem csak tetteted magad ...[#vigyor3])
 
A rendszer kap egy vezérlőjelet (gerjesztőjelnek is szokták hívni), és arra ad egy válaszjelet. Ez nem szokott nulla idő alatt megtörténni, de ezt csak azért írtam, hogy akármilyen gyors a válasz akkor is nagyobb nullánál valós körülmények között az eltérés (legfeljebb elhanyagolható).
 
A tesztet amúgy nem minősíteni kell, hanem elvégezni... szerintem ... aztán majd eldönthető: GO - NOGO
 
Indulni egészen alacson sebességről, csigalassúságról is lehet, ha így jobban érted. A szervó is csak akkor indul el, ha különbségjelet észlel a meglévő pozíció és a vezérlőjel által adott pozíció között... Esetünkben a különbségjel a hibatárolóban jelentkezik ez nem kérdés.  
Tehát hibajel hatására kezd el mozogni a rendszer és ahogy írtam elkezdjük növelni a sebességet, csapkodási frekit, mert oda-vissza mozgásról van szó. A rendszer egy darabig, úgy írtam MARADÉKTALANUL végre tudja hajtani a feladatot, azaz az általunk meghatározott két pozíció között bejárja a teljes utat, beleértve a végpontokat is. - Itt annyit megjegyeznék, hogy ez egy dinamika teszt, azaz gyorsulás és lassulás teszt, márpedig ez valós rendszerre valamekkora értékkel bír nem végtelen. A Ferrari modjuk 3,7 mp alatt van 100-on, akkor hiába mondjuk neki, hogy mi az hogy nem 1 mp alatt van százon... attól ő csak 3,7-et tud teljesíteni. -  
 
Növelve tehát a sebességet, csapkodási frekit, ide oda rángatást azt fogjuk tapasztalni, lesz egy olyan freki ami fölött már nem fogja befutni a teljes utat, azaz a növekvő frekivel csökken a csapkodás amplitúdója. Ez azért van, mert a rendszer gyorsulása, gyorsító képessége véges, mint a Ferrari gyorsító képessége.
Ha már mindenáron hibatároló oldalról akarod megközelíteni, akkor legyen a vezérlőjel egy darab kolbász madzaggal egy botra kötve, a rendszer mozgását meg egy macska modellezze.
A kettő eltérése a hibajel. Kezd el mozgatni a kolbászt magad előtt jobbra balra szép lassan. A macska követni fogja végállástól végállásig (mint a légycsapó hasonlatnál). Gyorsítsad a jobbra balra mozgást (merthát gonosz az ember...) és meglátod egy bizonyos freki fölött  ( gyerekkoromban csináltam hasonlót tehát már akkor egységugrás teszteltem, csak nem tudtam.. ) hogy a macsek nem tud elmenni a két végpontig, hanem rövidebb oda vissza utat fog befutni. - Kéretik eltekinteni a hasonlat esetleges pontatlanságától és a lényegre koncentrálni! véges gyorsulás, tehetetlenség, dinamikai határ -  
Na tehát, hogy is van hogy nem futja be a teljes pályát ( egy bizonyos ponton túl! ) ? ( "Mi az hogy..."?)
Hát úgy, hogy elindul a vezérlőjel (a kolbász ) és ezt és ezt olyan sebességgel teszi, amit a rendszerünk ( macska ) egyre nagyobb hibával tud követni a  véges gyorsulása miatt, azaz a hibajel egyre nő. A kolbász elér a végponthoz és visszafordul. A macsek még a végpont felé tart. Igen ám, de már szembe jön a kolász, csökken a távolság, csökken a hibajel, egészen nullára, majd előjelet vált ami a macska agyában úgy fogalmazódik meg, én a kolbász szerint mozgok ( azaz az én pozícióm és a kolbász pozíciója közötti különbség szerint ) tehát hátra arc futás a kolbász után a másik irányba, vagyis nem futotta be a kolbász által befutott pályát. Persze utólérni már most sem fogja mert nem tud felgyorsulni az előbbiek szerint, hanem megint szembe jön majd a kolbász, tehát megint hátra arc...  
 
A vezérlőjelhez annyit fűznék hozzá, hogy egységugrás szerint, azonnal (gyorsítási idő nélkül) az adott sebességgel "megjelenik", a rendszerünk pedig a meglévő gyorsítási képességével próbálja követni. Az "adott sebesség" az amit elkezdek növelni 0-ról, vagy kis értékről fokozatosan egyre löljebb...
 
1. Péter! Ha érted és kibírod, ne válaszolj!  
[#eplus2][#nyes][#zavart1]
    REM  Köszönet Tibor45-nek, hogy ezt a mérési módszert a fórumozó közönséggel megosztotta!!!  
 
2. Ha nem érted, olvasd el még1szer lassabban...  
 
3. GOTO 1