DC szervó motoros vezérlés

[000000000]

Pedig az lenne nagyon izgalmas, mert Péter
sajátos logikája szerint a ráadásul állandó
súlyerővel terhelt Z tengelyre tette a
legkisebb motort ugyanúgy direktbe.[#nyes]

[HJózsi]

Nem, hogy vezérlő független, mindentől független...  

[HJózsi]

Pedig oda kell csak igazán a gyorsulás, a végsebesség meg sokkal kevésbé fontos ...

[000000000]

Látod Józsi, hiába mondjuk neki, több mint 100
éves a módszer, ő úgyis egyet hajt, mint a
pereces.

[000000000]

Nagy igazság!

[HJózsi]

Nemrég próbálkoztam a légycsapóval ... [#vigyor3]
 
Mégiscsak az élő teszt lesz a jó, főleg ha a végén egy AC szervo is lesz nálad ...

[svejk]

Na végeztem, nem a számolás hanem a leírás tartott sokáig
Érdekes hogy elsőre valós eredménynek tűnik, de lehet hogy nem is jó az egész elgondolásom.
Ha rossz akkor természetesen azonnal töröljük, nehogy valakit megtévesszen.
Kérlek benneteket nézzétek át!

[svejk]

A gép adatai amivel számolni fogok:
(Először a mostani direkthajtással)
 
az orsó átmárője: 20mm
az orsó hossza:  500mm
a mozgatandó tömeg: 30kg
a kívánt végsebesség: 180 mm/s
a motor maximális fordulatszáma
az 5 mm-es orsót figyelembe véve: 2160 1/min azaz 36 1/s
a motor névleges nyomatéka: 1,7 Nm azaz 170 Ncm
 (egyenlőre csak ezzel számoljunk, de gyorsításkor ez a  többszöröse is lehet)
A motor tehetetlenségi nyomatéka: 0,0005 kgm2 azaz 5kgcm2
A forgácsolóerőt vegyük 500 N-ra
 
kiszámoljuk az orsó tehetetlenségi nyomatékát:
J=m*r(négyzet)/2  
m: az orsó tömege (kg)--7,8kg/dm3 fajsúllyal
r: az orsó sugara (cm)
(nem számolok a csapágyakkal és azzal hogy az orsó közepes átmérője kisebb a névlegesnél)
 
J(orsó)=0,623kgcm2
 
redukáljuk a vizszintesen mozgatott tömeg tehetetlenségét a motortengelyre:
 
J=m*(h/2pi)*(h/2pi)  
h: az orsó emelkedése (cm)
m: a mozgatandó tömeg (kg)
 
J(lin)=0,19 kgcm2
 
tehát az össz. tehetetlenségi nyomaték áttétel nélkül:
J=J(motor) + J(orsó) + J(lin)
 
J(össz)=5,813 kgcm2
 
a forgácsolóerőből kiszámitjuk a szüksége forgatónyomatékot:
M=F*h/6,28
 
F: forgácsoláskor az előtoló erő (N)
h: az orsó menetemelkedése (cm)
 
M(forg)=40 Ncm
 
ezt a forgácsolási nyomatékszükségletet kivonjuk a motor nyomatékából:
 
170Ncm-40Ncm=130Ncm  
 
Tehát a gyorsításra marad 130Ncm nyomaték.
 
Nézzük meg ez a nyomaték mennyi idő alatt tudja  
felgyorsítani a max. sebességre a szerkezetet:
 
kisomega=2pi*n
 
kisomega: szögsebesség (1/s)
n: fordulatszám (1/s)
 
kisomega=226 1/s
 
M=J*deltakisomega/t az-az t=J*deltakisomega/M
 
deltakisomega: a szogsebességváltozás mértéke, esetünkben 0-ról 226 ra kell gyorítani tehát 226
 
t: a gyorsulás ideje (s)
 
J(össz)=5,813 kgcm2 =0,0005813 kgm2
gyorsítási nyomaték=130 Ncm =1,3Nm
 
0,0005813 * 226/1,3=0,101
 
tehát a gép 101 ms alatt tud felgyorsulni a kért 180 mm/s-os sebességre a motor névleges nyomatékával.
 
Ha figyelembe vesszük a súrlódásokat akkor ez az érték  
akár 10 %-al is nőhet.
 
Viszont vegyük azt is figyelembe hogy a motor a szervokörben van és a névleges nyomaték 3-4 szeresét is leadhatja gyorsításkor.
 
Ha  jól számoltam akkor legközelebb kiszámitom egy áttátellel is.
 
Ott a legfontosabb változás hogy az orsó és a  
mozgatandó tömeg motortengelyre való redukálásánal a tehetetlenségi nyomaték az ÁTTÉTEL NÉGYZETÉVEL CSÖKKEN.

[bmejdz9nu]

Ja így már minden ok, de Tibor nem így csinálja...
 
http://upload.wikimedia.org/math/4/d/6/4d6a319ec613874a8480eae623756673.png" border=0>

[bmejdz9nu]

Az a Z- motor cserére vár (kisebb fordulatúra = nagyobb nyomaték)... ne azt számoljátok... tisztában vagyok vele... oldal írányokat!

[svejk]

Lenne még egy kérdésem.
Hogy lehet az az alábbi konverziós proginál hogy az inerciát megadja pl. kgcm2 -ben és kgcms2-ben?
http://www.linengineering.com/flash/Calculator.swf" TARGET=_fnew>konverzió

[HJózsi]

Két pont között járatja a tengelyt oda vissza, egyre nagyobb sebességgel, úgy hogy a sebességjelet egységugrás szerüen kapja meg a vezérlés hol az egyik hol a másik irányban azaz a gyorsítás ideje közel nulla...
 

[svejk]

Hasonlóan az E240 adatlapján is meg van adva kg*cm2 és oz*in*sec2-ben..
Ez hogy áll össze?  
És persze a alant említett kalkulátor jól váltja át..

[bmejdz9nu]

Ez... mint ha a valóság lenne... pont így van... a gyakorlatban is...
 
"A forgácsolóerőt vegyük 500 N-ra" = ez azt jelenti, hogy egy 50kg-os cementes zsák kell a főorsó húzásához? Kicsit soknak tartom, de lehet...
 
"Viszont vegyük azt is figyelembe hogy a motor a szervokörben van és a névleges nyomaték 3-4 szeresét is leadhatja gyorsításkor."
 
Talán ezért tud (egy picit) jobban gyorsítani ?...(akár lehetne 12Nm a csúcsnyomaték.. de a táp csak: 16,7A)
Ez is nagyon valóságosnak tűnik... a gyakorlatban nem állítom 100ms alá 180mm/sec-re... mert ugye minek:)
 
Ez nem semmi...valóságos... gratula!!! Le a kalappal... Igaz csak a felét értem... de mindegy...

[bmejdz9nu]

"a sebességjelet egységugrás szerüen kapja meg a vezérlés hol az egyik hol a másik irányban azaz a gyorsítás ideje közel nulla"  
 
Kérdés:  
úgyebár több mint 128 step jelet? (többet mint a Gecko tárolója)
... és mennyi idő alatt kapja = szinte zero. ("a gyorsítás ideje közel nulla")
Mennyi "esélye" van arra hogy ezt valós mechanikai mozgássá alakítsa a szervómotor? (mechanikával azaz nem asztalon pörgetve üresbe!) = SEMMI.
Tehát hová megy a jelsorozat = a hibajel tárolóba...
 
Na ez a bibi... azaz a cirkuszi mutatvány...(T45)