DC szervó motoros vezérlés

[HJózsi]

Ja, be sem telik, csak most a 128 - 127 megzavart, hiszen úgy lett beállítva, hogy ne tiltson le a szervó a mérésnél ez pont nem kell... ( majd később... ízlés szerin ... )  
hanem a gerjesztő jel irányváltása miatt a hibajel csökkenni fog és mint a macsek mikor találkozott a kolbásszal, megfordul a rendszer és próbálja utólérni a gerjesztőjelet a másik irányban ...

[x4rhew5r3]

Úgy ahogy Józsi mondja. Ha sebesség egységugrást csinálunk, akkor a 70%-os útcsökkenésnél még marad tartalék a 128 bites (ami ugye 7 bites: tárolódban.

[bmejdz9nu]

#6878 :
"Ezzel a példában szerplő motor csak 2000/128=15,625; 360/15,625= 23,04 fokot fog azaz tudna max. mozogni!  
Ez 5-ös orsón= 0,21701388888888888888888888888889 mm mozgás csak...

[bmejdz9nu]

A Tibor a Talin 250 step jelel ( és a belső step sokszoró ezt 4 szerezte = 1000 step) itélte meg a hajtásrendszeremet... = fél fordulat = 2,5mm
Nem vette figyelembe a 128-as korlátot!
 
T45-ös tesztre te írtad 90, 180, 360 fok...

[bmejdz9nu]

Sneci pont azt írta le, hogyan kell egy véges hibatárolóval tárolóval rendelkező szervóvezérlőnek a méréshez épp megfelelő jeleket előállítani ...  
De ez nem T45 szabványú... mert az ezt nem veszi figyelembe.
 
"ha a tengelyt amúgy nem fogod le" = asztalon szabadon motort és vezérlőt nem itélek meg... az könnyű lenne neki... és értelmetlen.

[HJózsi]

A mérés attól egységugrás teszt, hogy a sebességjel nem egy gyorsítási - lassítási rámpa mentén történik, hanem pillanatszerűen, ilyen rámpák nélkül!  
Ha a mérést 1Hz stepfrekivel kezdjük, akkor ahogy a #6882- ben írtad n = 500 step kiadása t = n * T = n * 1/f = 500 * 1/1 = 500 sec alatt történik meg. Ugyanez 10 Hz-nél, t = 500* 1/10 = 50 sec... ez alapján egy oda-vissza 100sec, azaz 1/100 = 0.01 Hz Egységugrás(!) freki persze ezek még bőven tassú jelek ...  
10 Hz Egységugrás(!) frekihez , vagyis A-B pont között szaladgáláshoz, jelen esetben 10000Hz step freki kell t= 500*1/10000 = 0.05s és ezt szorozni kettővel mert oda vissza -> 0.1s --> 10Hz Egységugrás freki...
 
És akkor Péter írd le, hogy 1esben, vagy 5 ösbe ngyorsul jobban álló helyből ...    [#eplus2][#pias]

[HJózsi]

De Tibor45 szabványú azzal kiegészítve, hogy a mozgás tartománya nem lehet általunk szabadon választott, hanem csak a hibatároló által limitált szögtartomány...
Egyébként talán még ott is látni, fekete fehér lap a motor tengelyére és videózni ...
 
A lefogás alatt nem a rendszerbe befogást értettem, hanem hogy nincs rögzítve elmozdulás ellen és ez esetben annál a sebességnél az időeredmény végtelen, azaz soha ... ha nem beszélnél mellé tényleg jobban haladnál...

[HJózsi]

[#eljen] hogy mik vannak ? ... [#vigyor2]

[HJózsi]

na egyenlőre ennyit.. Péter estére szeretnék videót látni!  de nem a videotékából ... XXL ... [#vigyor3]

[Szedlay Pál]

Tisztelt HJózsi!
 
Látom nagyon érted ezt a témát.
Ha tudod magyarázd el légyszíves mi a  
Electrical Time Constans
Mechanical Time Constans
Általában msec-ben megadott értékek.
Előre is köszönöm.

[bmejdz9nu]

Tökéletes!
 
"De Tibor45 szabványú azzal kiegészítve, hogy a mozgás tartománya nem lehet általunk szabadon választott, hanem csak a hibatároló által limitált szögtartomány... "
 
De akkor ez minek hívjuk? Lehetne "128-as egységugrasztásnak" hívni  
Mert ez merőben más mint a Tibor megközelítése! Csak az elv azonos!
 
Akkor mehetünk tovább...
A fordulási szöget mivel lehet mérni???  
1 step = 0.18 fok hiba. (a minta motornál maradva: 2000ppr - step/fordulat)

[x4rhew5r3]

Megpróbálom...(kerülve minden felsőbb matekot:)
Mindkettő egy időállandót határoz meg. Mint már volt róla szó, a szervó körben a motort kéttárolós tagként szokás figyelembe venni. Az egyik az elektromos - azaz a tekercs - időállandóval jellemezhető, a másik a mechanika - azaz a forgórész - tehetetlenségéből adódó időállandóval jellemezhető.
Az időállandót talán úgy szemléltetném, hogy ha adunk egy egységugrás gerjesztést, akkor milyen gyorsan fogja követni ezt a változást, mennyi idő alatt éri el a változás durván 70%-át. Azért a 70%, mert az állandósult állapotot nehezen tudjuk megmérni, ugyanis lassan "simul" be a végső állapotba.
Ha azt látjuk, hogy a mechanikus időállandó 1sec, akkor ne várjunk tőle gyors reakciókat, mert csak lassan tudja követni a változásokat. De ha msec körüli, az már fürge jószág.
Minél kisebbek ezek az értékek, annál fürgébb a motor, annál gyorsabban követi a változásokat.

[bmejdz9nu]

Megjegyezném, hogy Tibor nem a motort minősítette (le)vele hanem a szervóvezérlőt... ami ugyebár nem teljesen ok.

[bmejdz9nu]

Na Józsi... hol a válasz  a szögmérésre? Ha már "zöldágra vergődtünk" 128 biten...

[Szedlay Pál]

Köszönöm válaszod szmemben már is kapitális harcsává nőtted ki magad, de még finomítsuk egy kicsit, ha lehet.
 
Adjunk a szervo motornak egy egységugrás jelet (ezt én még pontosan máig sem értem mit jelent, de legyen ez az én bajom) végtelen gyorsítással ahogyan bír gyorsuljon fel a névleges fordulatának 100%-ra. Amikor eléri a 70%-ot akkor mi van mit jelent.
Pl. Ha az elektromos idő állandó 2ms vagy 10ms
és ha a mechanikai idő állandó 2ms vagy 10ms???
 
légyszíves egy valós páldán mutasd be úgy biztos megértem.
Köszönöm