DC szervó motoros vezérlés

[e7c897sd8]

Tibor! Segíts rajtunk tudatlanokon! Taníts bennünket! A személyeskedést pedig vidd át a csevegő vagy a dühöngő rovatba! Olvasd  el a topik címét! Szívesen tanulunk tőletek, de legyen ez szakmai fórum. Érthetően leírva egy elméleti gondolat gyakorlati alkalmazásait! Legtöbben itt gyakorlatbal működő gépeket szeretnénk építeni.

[bmejdz9nu]

Én is ezt szeretném... De látod nem nagyon megy...

[x4rhew5r3]

#230-re QDSP (Quantum Servo DSP) topik...
 
Értem amit mondasz, és egyet is értek veled. Az "elméleti szőrszálhasogatás"-t az itteni hobby gépek és lehetőségek szintjére értettem. Többeknek nem áll módjukban a műszakilag korrekt megoldást megvalósítani, és nehogy ezek a viták tántorítsák el az általa elérhető szervótól (bontott, kapott, olcsó, ...). Amit itt feszegetünk, az valószínűleg bőven hibahatáron belüli probléma.
 
(A következőket nem Neked írom Tibor45, mert Te tudod, de hátha segít az érdeklődőnek eligazodni)
 
A step szorzás is úgy került a képbe, hogy van egy nagy felbontású enkóder, de a pc nem tudja a hozzá illeszkedő stepfrekit,mert az már magas neki. Az egyik lehetséges megoldás, hogy egy step jel hatására a vezérlő N impulzust lök a rendszerbe (számlálóba). Ha a többszörözött impulzusokat nem hívjuk step jelnek, akkor közelebb járunk az igazsághoz, és nem is lesz mások számára félreérthető. Nem fogja tévesen azt gondolni, hogy megnőtt a gépe felbontása. A gépe felbontása változatlanul a pc-n értelmezett felbontás marad.
Na de milyen frekvenciával lökje azokat az impulzusokat? A legszebb az lenne, ha a következő steppig egyenletesen osztaná el, de hát nem tudjuk, hogy mikor jön a következő step jel (van még szebb is, de azt hagyjuk:). Na itt az információ hiány.
Csak megnyugtatásul és szerintem, ha a szükség úgy hozza, megfelelő sebesség és gyorsulás korlátozással hobby szinten nyugodtan lehet ilyen rendszerben gondolkodni.
Digitális vezérlőnél meg nem akar két step között interpolálni, egy stepjel hatására a szorzónak megfelelő értékkel módosítja a "számlálót".

[x4rhew5r3]

Az enkóder jelzi vissza a vezérlőnek, hogy pillanatnyilag hol tart a mechanika. A visszajelzés pontossága függ az enkóder felbontásától. Minél nagyobb a felbontás, annál pontosabban tudja megmondani a pillanatnyi pozíciót. Az enkóder jelének leosztásával csökken a felbontás, azaz csökken a visszajelzés pontossága.
De itt is jöhetnek a kompromisszum kényszerek. Olyat motort sikerült bontani, aminek pl. 2048 cpr-es enkódere van. Megpörgetjük 3000-rel (persze áttétellel), akkor 3000/60 * 8192 = cca. 410 KHz a visszajelzés frekvenciája (Fordulat/60 * (CPR * 4)). Lehet, hogy ezt már nem bírja követni a vezérlő. Akkor kénytelenek vagyunk kevésbbé pörgetni a motort, vagy leosztani az enkóder frekit.

[000000000]

Egy a lényeg: ha valaki olyan szervót használ,
aminél a step alapjelek száma nem azonos
az encoderből kinyerhető valós impulzusokkal
(ez 4x is lehet), az egy műszakilag rosszabb,
és kockázatosabb megoldás, mintha a két
felbontás azonos lenne. Pont. Nem érvelek
erről többet, Sneci is ezt írta le.

[bmejdz9nu]

Na ez így jó... Talán most már mindenki érti...  
 
Azaz sebesség lesz a fizikai felbontás rovására... (sebesség vagy felbontás választás, azaz optimalizálás)  
Mertugyebár a "mesterséges többletjeleket" nem a szoftver adta...így nem vagyunk "úrai" azoknak a "többlet" jeleknek...  
 
Már csak azt kellene leírni (én már nem írom) , hogy miért nem jó csak az encoder osztása addíg a szintíg amikor beállna az egyensúly... (1:1)  
Miért jobb a több "step" jel helyette...  
=====================
Sneci írt választ a #6118-ben !!!

[bmejdz9nu]

Ezt kifejthetnéd másként is...  
Azaz megfordítva ... ha az encoder azonos "mennyiségű" jelet ad ... annyit mint a step jel... akkor mi van, mire lehet számítani.

[bmejdz9nu]

2048cpr...
Erre jó az LS7184 egy szervóvezérlőben... kapcs át 1X-módra, mert nagy az encoder...
Így sikerült... ezt kell szeretni... De sajnos nálam ez még mindíg kevés... Kell a step sokszorozó...(WinPC 24Khz)
Azaz pont jó... de ez az a téma ami nincs kifejtve...
 
A motort a névleges fordulat felével hajtva = fél teljesítmény = azaz pazarlás (persze csak akkor kell a teljes ereje)

[000000000]

Péter!
Erre épp nem jó.:))A már nagy felbontásból még
nagyobbat csinál, kb 100-adszor mondom Neked.
És szerintem jó lenne, ha az encodereket a
valós fizikai tárcsa résszámmal jellemeznénk
(minden katalógusban így van, függetlenül
attól, hogy ezt cpr, lpr, ..., -nek, akárminek
hívják), és bízzuk a tisztelt hozzáértő
Felhasználóra milyen jelfeldolgozást válasz.
Ne kavarjál ezzel az alap 4X-el állandóan,
félrevezetsz itt mindenkit, már aki persze megy
utánad.

[bmejdz9nu]

Az alapkapcsolás... ennél egyszerűbb talán nincs is Persze 4X.
 
QUADRATURE TO STEP AND DIRECTION DECODER
This is a simple quadrature to step and direction decoder that uses a single 4000
series quad XNOR gate package (HEF 4077). The decoder is a X4 type, it will
give 4 step pulses per quadrature cycle. If the source is a 1,000 line encoder
then there will be 4,000 step pulses per revolution.
The circuit runs off of a single +5VDC power supply and has a maximum output
frequency in excess of 250 kHz. The PNP transistors buffer the outputs to 50mA
of drive current.
 
https://cnctar.hobbycnc.hu/VarsanyiPeter/CNC%20vezerles%20-%20szervoval/Encoders/Encoder_jelfeldolgozas/Quad2StepDir.jpg" border=0>

[bmejdz9nu]

https://cnctar.hobbycnc.hu/VarsanyiPeter/CNC%20vezerles%20-%20szervoval/Encoders/Avago_Encoder/AVAGO_Main_Catalog-16.jpg" border=0>

[bmejdz9nu]

http://www.lsicsi.com/pdfs/Data_Sheets/LS7183_LS7184.pdf" TARGET=_fnew>LS7184

[bmejdz9nu]

"Kavarjak" ezzel a 4X-el még? [#vigyor3][#vigyor3][#vigyor3]
 
Ha ezt elhiszed, hogy ugyebár van... akkor már előbbre vagyunk... aztán jöhet a 2X-es feldolgozási üzemmód (azaz DECODE) aztán eljutunk majd az 1X-re is:)
 
A #6124-es rajzon hol van "felszorozva" az encoder jele?? Hol vannak azok a nagy frekvenciák az encoderben?

[4um5b65d]

Na itt most lenne egy kérdésem Péter kapcsolási rajzához (#6124). Lehet, hogy hülyeséget kérdezek,de mivel nem értek hozzá így hát nézze el nekem mindenki. Ha az enkódertől logikai jel érkezik a 4077-es IC-hez akkor miért kell 1K-s ellenálással felhúzni tápra a 4077 bemenetét?? És mi van akkor amikor csak egy szűz enkóderem van amiben van 4db IR led és 4db fototranzisztor? Ezt az enkóderen belül CMOS logikai szintre kellene hozni? Na jó erre tudom a választ, hogy igen! De ha tudnátok valami egyszerű elektronikát ami ezt megcsinálja akkor egy linkkel kisegíthetnétek...

[000000000]

Bolond vagy Te Péter, de Rád hagyom!:))))
 
Magad elleni példát hoztál fel:
"Resolution ranges from 600 to 20000 cpr
(up to 80000 after 4X decode)"
Azaz zárójelbe tették, hogy aki akarja és műszakilag ez indokolt, lehet 4X is a
jelfeldolgozás, erről pofázok.
Csak Te kb.féléve amióta végre megértetted
itt a Fórumon utolsóként és alapfokon, mi is az
az emcoder, erre olyan büszke vagy, hogy
állandóan az ezzel kapcsolatos további
téveszméidet hirdeted.
Hajrá, előre ezen az úton!:)