DC szervó motoros vezérlés

[bmejdz9nu]

X1-es szervóvezérlő teszt - 3.rész.
 
Minden azonos mint a #5151-ben, csak a vezérlő a beépített encoder osztója lett 4X-es üzemmódról 1X-es üzemmódra átállítva.
Azaz itt és most az 500cpr-es encoder nem 2000(ppr) impulzust ad a vezérlőnek hanem csak 500(ppr)-t.  
Tehát az encoder jele le lett osztva 4-el = 500cpr-es encoder úgy viselkedik mintha kicseréltük volna 125cpr-esre.
 
Látható a videón, hogy a pozicióban tartás gyengült vagyis "lazább" lett a tengely tartás.  
De a vezérlő akár a teljes "áramát bevetve" vissza viszi a pontos pozicióba! csak kicsit "mackósan"
Ettől még nem engedi a tengelyt rossz pozicióban maradni csak a reakció idő/szöghiba korekció lassabb...
(A "túllövés" is megnőhet - logikus kevesebb a használható imp. - ha nincs arányban a gyorsítással, de így "üresben" ez talán több mint terhelve...)
Ez ettől még használható megoldás, de nem preciziós megoldásokban.
(pl. egy nagy munkaterületű faipari gépnél vagy kisebb sebességű gyorsításra képes rendszereknél... stb.)
 
https://cnctar.hobbycnc.hu/VarsanyiPeter/CNC%20vezerles%20-%20szervoval/X1/500-4_125cpr_1.wmv" TARGET=_fnew>VIDEO 1 ::: X1 vezérlő 1X-es módban (azaz az encoder 4-es osztással = 125cpr=500ppr)
https://cnctar.hobbycnc.hu/VarsanyiPeter/CNC%20vezerles%20-%20szervoval/X1/500-4_125cpr_2.wmv" TARGET=_fnew>VIDEO 2 ::: X1 vezerlő 1X-es módban (azaz az encoder 4-es osztással = 125cpr=500ppr)
 
A jövő héten csainálok teszteket pont az ellenkezőjére is! Azaz 4X-os módban és 2000cpr-es encoderrel. Itt csak az a kérdés, hogy az X1 meddíg bírja ezt step frekivel... azaz ekkor majd: 2000cpr = 8000ppr és egy 3000rpm motor fordulathoz már 480.000Khz-et kellene Persze a fele is nagyon szép szám már...

[bmejdz9nu]

Jó lenne látni ilyen teszteket más vezélőkkel is... #5151 és #5164... Ha kisebb motorral az sem nagy baj...

[HJózsi]

Nem lett leosztva!... a négy él 2 madzagon jön, A és B. A jelfeldolgozás 1X-es mód ez OK, többet nem kell hozzáfűzni!

[000000000]

Szia Péter!
Iazán felhagyhatnál ezekkel a téves encoder
osztás-szorzás elméleteiddel..
Nem sok közük van a valósághoz.
A videóid pedig nem szinte semmit nem mutatnak
nekem szakmnailag, sőt...
Végre kínáld már meg egységugrás jelekkel
a cuccaidat, és rájössz a sok téveszmédre
a szervóval kapcsolatosan.

[bmejdz9nu]

http://www.usdigital.com/products/ls7183-ls7184/" TARGET=_fnew>LS7184 - Features: X4, X2 or X1 resolution multiplication ... Végül is igazad van... 1X-es jelfeldolgozás. Maradjunk ebben...

[bmejdz9nu]

Valami dinamikus, "mozgómotoros valóságshow"-ot nem adsz?

[HJózsi]

Ezt nevezhetjük gumicukor tesztnek ... kb olyan a merevsége a tengelynek ... A 96-os osztású encoderek 4X módban ( csak hogy egy nyelvet beszéljünk... ) kb ugyanilyen vacak eredményt hoztak, ezért nem tudtam használni... Tesztelni mégis jobb lenne az egységugrással, hamarabb és exaktul kijönnek a hibák! ... Nagyon kellene a hibajel monitor!!!!!!!!

[bmejdz9nu]

Analog kimenet van hibajelre (egy lépés eltérés pontosan 40mV alapon)... de nem sok hibatároló maradt benne...  
10X-es step szorzás volt... így nem is tud nagyon roszul menni... Persze lehetne bele még memóriát tenni, de minek...
 
Hát igen... te ismered ezt/azt a "feelinget" amikor kicsi az encoder vagy 1X-es az üzemmód... Ezért is kell (nagyon)sajnos az a sok-sok step jel...a 4X módhoz, hogy "kemény legyen a gyerek"...
De ez az 1X-es módot (és van 2X-es is) nemcsak egységugrás tesztnél lehet(ne) használni... hanem akkor ha túl nagy a mocin az encoder...
nekem sok olyan motorom van aminek 1000 ill. 20000cpr-es az encodere... sőt 2500cpr-es DC szervómotorral is találkoztam... de megvenni nem mertem... Ezért van ez a lehetőség...

[HJózsi]

És ez jó is valóban, hogy lehet választani üzemmódok között! A monitor pedig nagy segítség a szervokör hangolásában....

[bmejdz9nu]

Most csinálok egy 3 csatornás "Machpótló" - azaz "Smooth Stepper for WinPC" dobozt... azaz egy LPT port-ra kapcsolható step jel sokszorozót...[#nyes]
Ez majd akár 240KHz-es jelet is tud szolgáltatni a szervó vezélőknek... (1X-10X alapon Pesze "fénysegességnél" nem lessz nanotechnikai pontosságú felbontás... de hát ez van nekem...

[pv3yjkayy]

Segitséget szeretnék kérni! Vettem egy régi 1987es olasz BUSELLATO spa JUNIOR 7-NC faipari marogépet,sajnos nincs  hozzá gépkőnyv, és igy nem sikerül még életre kelteni.Az olasz gyártó azt mondta hogy ilyen régi géphez már nincs neki.Ha valaki ismeri ezt a tipust, vagy tudna segiteni a gép életre keltésében kérem válaszoljon, természetesen nem igyen kivánom!

[hyuekyh7a]

Szerintem ha dolgozni is akarsz vele akkor nézd meg milyen motorok vannak rajta és cseréld le a vezérlést mai korszerűre esetleg szervóra AC DC , ebben tudok segíteni.
 
Üdv. Csaba

[bmejdz9nu]

Tibor....nak adok veszek rovat... folyt.
 
"Hány száz voltig? Csak a FET-ektől függ, max. 400V.  
... és mennyiért? 60-90e. Ft körül.  
Ár-arányosabban jobb lesz mint a DC hajtás?  
Csak akkor, ha a motor ingyen van vagy "kilóra"  
tud valaki ilyeneket szerezni selejtezésből."
 
=================
 
Ó Tibor milyen közlekeny lettél? Ennek örülök!
 
Mitől 60 és 90? Mi az ami jobban befolyásolja? Áram vagy a feszültség?
 
Fetek feszültsége.... Tehát bármilyen feszültségű AC szervó motort meg tudsz hajtani? Tudod sok a piacon a "hagyományos" azaz 3x220V-os példány...
 
Fetek... Én azt gondoltam, hogy egy AC szervó vezérlő "puritánul fogalmazva" egy PID szabályzóból és egy "frekvenciaváltóból" áll...
A ferkiváltókban pedíg IGBT tranzisztorokat használnak... ezek nem jobb a célnak mint a FET?
 
Az encoder... szükséges, hogy a motoron gyárilag(!) rajt legyen? Mekkora encoder az ideális felbontás neked?

[000000000]

Szia Péter!
A feszültség inkább befolyásolja a költségeket.
Egy normális AC szervónak mindegy a motor
feszültsége, legfeljebb nem lehet max.fordulaton
járatni. Mivel bőven vannak 90V-os sőt 24V-os
AC motorok is, én ezért használok Fet-eket.
Egyszerűbben, olcsóbban beszerezhetőek.
Nálam a hagyományos A, B csatornás encoderen
kívül kell még egy rotorpozíció abs. jeladónak
is lenni. BLDC motrokban ez sokszor gyárilag benne
van (Hall érzékelő), komolyabb encodereknek
pedig van ilyen jelkimenete is.
Ezen kívül semmi nem számít, amit a múltkori
talin láttál, az is egy 400V-os nagy 1.5 kW-os
Indramat motor volt.
Persze ha a vezérlőprogramok gyenge step-dir
képességeit nézzük (néhány 10 Khz), akkor
egy 5000-es encoderrel szerelt AC motorral
jó lesz vigyázni. Szervo hajtástechnikailag
1000 cpr alá azért nem érdemes lemenni.
Az alap frekiváltókhoz képest igen nagy a
különbség az időállandók, és a négynegyedes
hajtási képesség tekintetében, arról nem is
beszélve, hogy itt van mindig egy indukált
feszültség, az aszinkron motornál meg nincs,
vagy minimális. Így ennek korrekt lekezelése
már a híd ágban komoly problémákat okozhat.

[bmejdz9nu]

Köszi a kimerítő és értehető választ!
 
Végül is a feszültség... hát mind DC motoroknál... ha kisebb mint a névleges...ahogy írod...
Gondolom a DC-s vezérlőhöz képest a kimeneti végfok a bonyolultabb... 3x-es hid és ennek a (szögpontos) vezérlése...