DC szervó motoros vezérlés

[bmejdz9nu]

Az 500-as osztás = 1 fordulat...  
azaz ilyen módon "átszámítva a lehetséges felbontást" léptetőmotorra:
Unipoláris fél lépéses üzemmódban: 360x0,9= 324 -es lenne? azaz 324-es encodernak felel meg?...

[bmejdz9nu]

Ez érthető és másban is alkalmazott módszer... 35V-os motor... talán... nem több! ok.

[000000000]

Vegyünk egy példát (nem tudom mennyire összehasonlítható?): Egy léptetőmotor 3.4V-os és 2A-es. Teljesítmény felvétele kb. 3.2×2=6.4VA), egy szervó mongyuk 12V és 1(!)A, kb. 12VA. Na melyik erősebb?!
De nem ez a lényeg! A léptető a sebesség ememlésével rohamosan ejti a nyomatékát, míg a szervó NEM!!! És hab a tortán a visszacsatolás miatt (tudod, lentebb írtam!) nincs lépésvesztés sosem!!!
Cserében, drágább(?) és bonyolultabb!

[bmejdz9nu]

Ez világos... de nem bírom elképzelni, hogy egy 6,5w-os szervómotor felérjen egy 3V/2A léptetővel...? Vagy tévedek? Azt tudom, hogy finoman szólva a nyomaték nagy fordulaton jobb.
De!!! kicsi fordulaton pont az ellenkezőjét sejtem?
És ebben a tartományban lesz a fő munkája!!!... a marás... pl. 1 fordolat/mp...? Ez az amit nem bírok elképzelni...
És itt van a Tibi igaza valahol... valami nem akármi kell...  
... vagy forgatni mint meszes és áttétel... hogy ez ne kelljen...

[000000000]

Igen, ez igaz, de ez szabályzás, ezért ha nem megy, hát rágerjeszt addig míg nem indul meg (ez az I tag dolga)! A vezérlő dolga a motort erőszakolni a kívánt pozícióba! Persze a motor viselkedése meghatározza a vezérlő munkáját, mert mindennek van reakció ideje és tehetetlensége.

[000000000]

Egyszer én is megkérdeztem egy ebből élő embert. Ő is valami hasonlót mondott (ahogy megértettem), mint István.  
 
A cortini gépünknél a Z-t, főorsóval egybeépített marómotorral, öntvény elemekkel együtt, direktbe áttétel nélkül egy 22Nm-es servo hajtja. Az X, Y-t pedig csak 1.2Nm-es. Ez is van jópár kg és 6m/perc a maximális gyorsjárata mindegyik tengelynek.

[000000000]

Szevasztok összes Urak!
Az utóbbi néhány napom kicsit sűrűbb volt a szokásosnál, ezért csak most olvasom végig szervo kontra nem is szervo témájú palotaforradalmat.  
Kedves Tibor! A szervomotorok sem a vasmentes forgórészű, neodímium-mágneses változattal kezdődtek. Egyszerű kefés DC motorok voltak szép hosszú forgóréssszel, hogy kicsi legyen az inerciájuk. Ez most tovább javult a tehetetlen vastömeg elhagyásával. De ehhez ki kellet találni a szokásostól kb 25-ször erősebb mágneseket. Szóval szerintem egy PM motor enkóderrel tökéletes HOBBY-SZERVO.  
D.Laci átalakításra szánt motorja (soros volt, ami valóban alkalmatlan szervohajtásra a karakterisztikája miatt) most ahogy leírta, egy söntmotor lesz. És ez már akár jó is lehet(ne) barkács körülmények között. Csak piszok macerás kitökölni egy soros állórésztekercs megfelelő gerjesztőáramát.  
Bár a soros motor fordulatszámának képletében valóban a nevezőben van az állórészfluxus, de egy tápláláskimaradás azért nem okozhat szétpörgést, merthogy előbb szűnik meg a gerjesztés minthogy a forgórész jelentősen gyorsulhatna. (Nullával osztani pedig nem illik csak azért, hogy kijöjjön a végtelen furdulatszám)
István! Sikerült szert tennem néhány nagyon tökös 24 voltos DC motorra. Úgy mennek, mint a Doxa óra. Ha elkészülnek az enkóderek (200 250  400 és 500 osztású) csatlakozom nagylelkű fórumtársaimhoz, és küldök tesztelésre egy garnitúrát.
Na most már eldugulok mert lassan többet írok  mint az előttem szólók összesen.

[000000000]

Péter!
Úgy örülök, mert a műszaki érzékeddel meg talán
ennek a fórumnak a "sok dumájával" kezded
megérteni a túlterhelhetőségi tényező
jelentőségét, amiről már annyit írtam, mint
az egyik legfontosabb szervomotor jellemzőről.
Gondolj bele, amikor a szervomotor tengelye
1 perc alatt fordul egyet (mert éppen a
programozott előtolási sebesség ezt kívánja),
micsoda áramcsúcsokat kénytelen elviselni
hosszútávon, és károsodás nélkül.
Nos egy szervomotor ezt is tudja a saját
paraméterei határain belül, ettől olyan
borsos az ára.

[000000000]

Nagyon köszi előre is!!![#worship]
Keresek motor+encoder beszálítókat hosszú távra![#vigyor4][#vigyor2]

[bmejdz9nu]

Na Tibi most minden mondatodat értettem...
Tehát egy optimális szervómotor kis fordulatszámon olyan mint egy léptető motor?
Nagy fordulatszámnál pedíg mint egy ablakatörlő motor?
De ezen két motor teljesen más felépítésű...

[000000000]

Szia Imi!
Ez a beszéd, rendkívül okos, és mérvadó, amit
írtál, és szinte mindennel egyetértek.
Pár dolgot azért akkor pontosítsunk, és remélem
egyet fogsz velem érteni.
Azt írtam, hogy rövid ideig szűnik meg, és ezen idő alatt a mágneses térerő csak lassan épül le 0-ra ha egyáltalán a rosszabb minőségő primitív vasmagok esetén a hiszterézis jelensége miatt
valaha is 0 lesz. Így nem osztunk 0-val, csak egy kicsi számmal, pont ezért konvergálhat
a végtelen felé. De tudod mit, úgy lett volna  
helyes beírnom, hogy nem megszűnik, hanem jelentősen bármi okból legyengül a gerjesztés.
A többi mondatoddal teljesen egyetértek,  
és remélem, azt Te is úgy tudod, ahogyan én,
hogy egy motorforgórész tehetetlenségi
nyomatékát PIC-el meg egyéb csodákkal egy adott
motornál nem tudod megváltoztatni. Ez pedig
alapvető dinamikai, szervo lengéstani paraméter.
És valóban, így nézve egy kicsit az átlagnál
jobb motor valóban lehet tökéletes Hobby szervo.
Arra azért kíváncsi lennék, hogy szerinted  
hogy bírja egy ilyen motornak a kommutátor és
keferendszere az intenzív áram, átmeneti
ellenállás, súrlódási terhelést hosszútávon,
(legalább 1000 hibamentes üzemórát azért adjunk
egy Hobby CNC kategóriának is) egy ilyen
motornak, amikor nem erre méretezték gyárilag.

[000000000]

Péter!
Nézd meg a #431 szervomotor jelleggörbét,
mindenre választ ad.

[bmejdz9nu]

Ebben a topikban az az unalmas, hogy senki még nem linkelt be pl. egy "igazi" szétszedett szervómotorról képet... vagy saját gyártású képét... viszont elmélet és képlet az már volt dögivel...
Pedíg én amolyan gyakorlatias típus vagyok... ablaktörlő motort már láttam szédszedve... de ha látnám a megoldását képekben...

[bmejdz9nu]

Ok de... #511...
 
Vagy "ablaktörlő motor" Harmonic Drive -al... a megoldás...[#sniffles]

[000000000]

Helló Péter!
Kérdezted ezeket a "ferde szemüek"-et arról, hogy hogyan lehet tőlük venni ilyen motrokat? (vagy mintát tudnak-e küldeni (mert cégeknek szoktak... )... csak mert akkor én nem strapálom magam
Köszi!