DC szervó motoros vezérlés

[svejk]

A második mondat azért nem teljesen igaz, ugyanis a fordulat növelésével a dc motornak is esik a nyomatéka. A Tibor45 által belinkelt diagrammokon ez jól le is olvasható.
Szintén tapasztalatom hogy azt a fordulatot érdemes maximálisnak venni , ahol a fordulat-nyomaték és a nyomaték-áram görbe (jobb esetben,egyenes) metszi egymást.

[Kristály Árpád]

Hallihó!
Igen ez a tábla ma is megvan!!!!
A tiszta vízet a pohárba.... illetve a fejekbe rendet teremteni ezzel maximálisan egyet értek!!!
Sok siker!  
Nehéz dolgod lesz!!!!
Hallihó!

[Kristály Árpád]

Hallihó Péter!
Természetesen van,  (milyet parancsolsz) ha ráérek szétszedem és képet is készítek....
Hallihó!

[svejk]

Szerintem félre értitek D.Lacit!
Nem söntmotort csinált, maradt soros,csak az állórésztekercset egy graetz híd átlójába rakta.
Már én is gondolkoztam régebben ezen csak ugye a soros motort kis feszültségre elég nehéz találni, illetve elég nehéz szabályozni, de elvileg működhet.
D.laci egy 230V-os motort járatott 40 V-ról igy még terheletlenül sem tudna elpörögni.
Egy 2-3száz W-os motor még névleges feszültségen sem pörög el mert a súrlódások egyensúlyban tartják (persze azért a 30 ezeret eléri)
És ezért nem repült még senkinek sem szét mondjuk az 500 W-os felsőmarója üresjáratban

[bmejdz9nu]

Biztos már volt szó róla...
Egy ilyen "igazi!" DC-s és kefés szervómotornál milyen megoldással érik el azt, hogy nagyonkicsi pl.1 fordulat/mp-nél legyen ereje?  
Gyakorlatias megfogalmazásban...

[000000000]

Szia Svejk!
Félve írok megint, mert "ki fogok kapni" Tőletek
(Rád és D. Lacira gondolok), de ezt írtad:
"...illetve elég nehéz szabályozni, de elvileg
működhet." Nagy bajom van ezzel a mondattal,
mert a soros gerjesztésű motor a legtávolabb
áll a szervo jelleggörbétől, a legócskább
50 Ft-os állandó mágneses motor megveri  
jelleggörbében, tehát elvileg sem működhet.
Persze ha még ennyi szájtépés után
mindig ott tartunk, hogy Nálatok ha egy motor
forgásba jön a vezérlőtöktől, akkor az már
egyben egy szervo hajtás is - nos akkor én kezdem ézékelni azt, amit Árpi írt az előbb:
"Nehéz dolgod lesz!!!!".

[svejk]

Ez csak szabályzás minőségének kérdése, illetve az encoder felbontása és a léptetőimpulzusok gyakorisága a döntő.

[000000000]

Szia Péter! Volt róla szó n-szer, áramot vezetnek át a motoron 1 mA - 5.000A között,
ilyen egyszerű. 1 mA elég egy szolár mini DC
motorhoz, 5.000 A pedig mondjuk pl. egy kisebb
erőművi motornál, vagy bizonyos villamos
vasúti mozdonyoknál, .... , stb fordulhat elő.

[svejk]

Én is félve írok...
A D.Laci motorjához semmi közöm ,csak a vezérlőnk egyforma.
Hát igen nagyon nem hasonlítanak ,ezért nem is erőltettem a dolgot.
Én az "elvileg működhet"-et úgy gondolom hogy ha egymotorra feszültséget kapcsolok az megpróbál elfordulni, ha elfordult a visszacsatolás érzékeli es elkezdődik a szabályzás. Az hogy sönt vagy soros az mindegy az már csak a szabályzás minőségét befolyásolhatja.
Ha  a motor mondjuk egy menetes szárat (jobb esetben golyós)forgat mindig van valamekkora fékezőnyomaték és itt már a soros motor fordulat-nyomaték görbéje sem annyira hiperbola,
arról nem is beszélve hogy ezek a kis motorok messze elkerülik az ideális sosos motor görbéjét
és egy adott szakaszon esetleg közelíthet mégha távolról is az egyeneshez. Fontosabb talán az hogy a motor kétirányú forgásra alkalmas legyen ,azaz a kefék a semleges vonalban legyenek.
Felvetődik még egy kérdés (erre te biztos tudod a választ)hogy a pwm freki miatt gyors diódák kellenek-e a graetz hídba?
Ezt a szájtépősdit hagyjuk, már magánban is megbeszéltük hogy elismerjük egymás tudását (mégha az enyém alig összemérhető is a Tiéddel) és segíteni próbálunk egymáson. Legalábbis a lista eszméje ez.
Természetesen továbbra is kíváncsiak vagyunk a véleményedre csak ne olyan magasról jöjjön az.
 

[D.Laci]

Csináltam néhány kis videót.
http://cnctar.hobbycnc.hu/D.Laci/soros1f.wmv" TARGET=_fnew>soros motor 1f/min
de a kár a 0.01f/min-t is lazán tudja de az nem "látványos".(a dekopirfürészem megsértödöt hogy le kávédaráloztad...)
Dc motor (ablaktörlő jelegü motor):
http://cnctar.hobbycnc.hu/D.Laci/dc60f.wmv" TARGET=_fnew>dc moci 60f/min (1f/s)
http://cnctar.hobbycnc.hu/D.Laci/dc1f.wmv" TARGET=_fnew>dc moci 1f/min
http://cnctar.hobbycnc.hu/D.Laci/dc01f.wmv" TARGET=_fnew>dc moci 0.01f/min ( nem látványos de eztis tudja...)
http://cnctar.hobbycnc.hu/D.Laci/dcmotor0.jpg" TARGET=_fnew>dc moci egyben
http://cnctar.hobbycnc.hu/D.Laci/dcmotor1.jpg" TARGET=_fnew>dc moci szét szedve
http://cnctar.hobbycnc.hu/D.Laci/dcmotor2.jpg" TARGET=_fnew>dc moci forgó rész
http://cnctar.hobbycnc.hu/D.Laci/dcmotor3.jpg" TARGET=_fnew>dc moci encoder 500 osztás (2000 increment)
http://cnctar.hobbycnc.hu/D.Laci/esztergagy.wmv" TARGET=_fnew>az esztergám 2500mm/min sebességgel ( sajna a mach 45Kh 2000 encoderal többet nem enged)

[000000000]

Természetesen igaz, csak nem annyira mint egy léptetőmotornak (jóval kevésbé)!

[000000000]

Szervómba 100%-ig kivezérlődik ha a PID kevésnek találja a gerjesztést (de a vezérlő rendelkezik a felhasználó által beállítható áramkorláttal a motor megvédésére, és a szoftver is rendelkezni fog időlimites túlgerjesztés figyeléssel).

[svejk]

 "szoftver is rendelkezni fog időlimites túlgerjesztés figyelésselez "
Na ilyet én már ezer éve csinálok (más alkalmazáshoz)csak még nem készült el
Ugy kellene megcsinálni hogy a motoráram függvényében legyen az időlimit. Vagy pedig motorfesz x motoráram azaz teljesítmény fügvény szerint.
(Megjegyzem az igazi szervómotorokban mindig van hőérzékelő.)

[000000000]

"Én az "elvileg működhet"-et úgy gondolom hogy
ha egymotorra feszültséget kapcsolok az
megpróbál elfordulni, ha elfordult a
visszacsatolás érzékeli es elkezdődik a
szabályzás. Az hogy sönt vagy soros az mindegy
az már csak a szabályzás minőségét befolyásolhatja."
Bocs, de ott tévedsz, hogy a szabályástechnikában
a kb. 20-30 paraméter között van egy nagyon
fontos paraméter, amit időálladónak hívnak.
Ezzel nem törődni, és figyelmen kívül hagyni,
nos ez egyszerűen lehetetlenség, és incorrekt dolog, bármilyen szintű szervo tervezési
folyamatról is van szó. Kb. olyan lazaság,
mint fejest ugrani ismeretlen mélységű
vízbe. Egy szabályzás a visszacsatolás miatt
adott peremfeltételeknél pillanatok alatt
lengésbe tud jönni, ha ezt a tervező nem  
veszi figyelembe. E tekintetben a szervorendszerben
a motor a kritikus, és már megint ott vagyunk,
mi a szervo motor elégséges meghatározása.
Egy példa:
Van egy 100 mm átmérőjű vasgolyó a földön,
és mellette egy ugyanilyen de gumilabda.
Rúgjál bele egy bakanccsal mindkettőbe
ugyanakkora erővel, érezni fogod a golyók
mozgásdinakája közti különbséget, azaz a
reakcióidő szerepét.

[000000000]

Gratulálok, nagyon meggyőző!