DC szervó motoros vezérlés

[000000000]

Még fogalmam sincs! De jó lenne![#pardon1]

[bmejdz9nu]

... értem!
 
[#whatever]...akkor gondolom a leendő piaci igények miatt:  
elemekkel is fog menni... és lesz benne beépített rádió, zseblámpa és kihúzható mérőszallag is...[#hehe]

[000000000]

Sziasztok!
 
Szerintem túl hosszú időt vesz igénybe egy PID ciklus. Ezért nem működik jól az integráló tag, ezért jelentkezik oszcilláció...Mennyi idő alatt számolsz ki egy PID ciklust?

[000000000]

Én nem ezt érzem gondnak! Én szerintem eleve nem lehet megoldani azt, hogy 1 step lemaradásra szabályozzon nagysebességnél bármilyen servo (hangsúlyozom Step/Dir rendszerű), mert egy motor futása sosem ideálisan eggyenletes és ha már 0-ára behúzod megszünik a gerjesztés (hisz nincs eltérés), ez meg azonnali sebesség vesztésselját, erre a PID rárántja mert eltérés adódik és már kész is az oszcillálás!
Jelenleg a PID feldolgozási teljesítményemben még tartalékok is vannak bőven, nemhogy hiány! Mellesleg a nagysebességű mintavételezés mellékhatása a D-tag használhatatlanságá válása (mivel két mintavételezés között nem mérhető változás lassab változásoknál)!

[000000000]

Szia Péter!
Majd egyszer felrakok elsőként egy általános
DC motor blokk sémát, az már épp elég riasztó,
de most még ennek sincs értelme, egy teljes
szervo folyamatábráról nem is beszélve.
Így is sok az elmélet, Te mondtad, ne fokozzuk
tovább a káoszt.
 
Először a hajtott gép jellegéből, követelmény
rendszeréből adódóan kell motort választani.
Pont ezért amennyire lehetett én univerzális
célú szervót próbáltam összehozni, mert hála
a jó égnek a világon mindenhol egyfomán értelmezik a DC szervo motor kategóriát, csak
úgy érzékelem, itt a fórumon nem tudunk közös
nevezőre jutni. Így aztán engem nem érdekel a
motor típusa, hanem csak az, hogy szervo
vagy szervo jellegű legyen. Azon belül jóformán
csak a tápegység, és a PWM végfok határadatok
a döntőek. És nálam mindig elsődleges a Felhasználó
szempontja, ahhoz kell a szervonak igazodni
az előre átgondolt setup menü rendszerével, és
nem fordítva. Azt pedig ki merem jelenteni, hogy egy cég termékére sem hasonlít, mert
1985 óta sok mindent tapasztaltam, láttam, csináltam motorhajtás témakörben is, ezeknek
a szintéziseként alakult ki egy fő D-A-D rendszer, de az analóg és digitális részek
egy fő blokkon belül is keverednek a cél,
és a minél olcsóbb elérhetőség érdekében.

[000000000]

István!
Pedig nekem is az az érzésem, az integrátorod
és az arányos tagodon kell finomítani. Ne
feejtsd el, a motor legalább két tárolós
rendszer: egyrészt az éppen aktuális
fordulatából adódóan van egy felhalmozott
mozgási energiája, és van egy villamosan
betárolt energia rendszere. Mivel ezek soha
nincsenek nyugalomban, ha lassú a ciklusod,
és durva a mintavétel, nem tudod a lengéseket
kiszedni, mert már régen nem az a valós helyzet,
amire a proci meghozta a téves intézkedést.
Persze a helyzetet az teszi végképp
bonyolultá, hogy közben a hajtott oldalról
a motor tengelyére állandóan jönnek a zavaró
jelek (tömegerők, forgácsolási erők,
mikro akadozások, mechanikai rezgések,...)

[000000000]

Értem amit mondasz és ilyesmi is lehet, de gondolom azzal Te is egyet értesz, hogy 0 hibára 0 gerjesztés a válsz? Az is igaz, hogy nagyongyors I-tag helyettesítheti esetleg a D-tagot, de ez folyamatos, nagysebességű gerjesztgetéseket eredményez, amit a motor induktivitása is erősen fékezhet és a híd melegedéséhez vezethet valahol.

[000000000]

Nálam soha nincs 0 hiba, mert analóg világban
ez a legritkább esemény, és ha már 1 mikrovolttal
nagyobb akár pozitív, akár negatív irányba a hibajel, az analóg áramkörök ezt érzékelik,
(attól analógok, és ezért imádom őket)
és elkezdik a rájuk kiszabott feladatok
végrahajtását. Nekem így állandóan van
információm, Neked pedig csak mintavételkor.
Próbáld meg mégiscsak jobban felpörgetni a PIC-et, határon "izzanak" az elektronok benne, biztos
javulást fogsz tapasztalni.

[D.Laci]

Vallós idöbben még nem mértem. 1-10 increment közt lehet állitani. ha huzamosabb ideig fennál a lemaradás ~1s akor hibának tekinti és hibajelzéssel leáll.

[D.Laci]

"hatásossabb szervo vezérlést is el tudok képzelni "
Konkrétan mire gondolsz???

[000000000]

nem  a mintavétel meg a beavatkozás között eltelt idö okozza a lengéseket?
ha felgyorsitod a chipet ésjobb lesz akkor aemiatt lehet

[svejk]

Sziasztok!
Most kezdem el elolvasni a mai napi "termést".
Tibor!
Kössz a kimerítő leírást, azt hiszem ezekkel senki sem vitatkozhat.
De te valójában majdnem az ideális motor tulajdonságait adtad meg. Ezt egy méregdrága motor biztosan elég jól megközelíti.
De ami itt már százezerszer elhangzott nem akar itt a java nagyérdemű ipari csúcsgépet készíteni, hanem minél olcsóbban egy elfogadható minőséget elérni.
persze mindenkinek más a mértéke az elfogadhatósággal szemben.
nekünk ez az "ablaktörlő" motor a léptetőmotorhoz képest hozta az 5-szörös dinamikát, hang ,rezonancia nélkül, 5 szörös sebesség mellet, nekünk ez egyenlőre megfelelt
az ára az encoderrel együtt (500 fizikai osztás)annyi mint egy olcsó 0,5 Nm-es léptetőmoci
igazi szervomotorban ilyet encoderrel 30 alatt nem kapsz sehol.
 

[svejk]

én ezt szinte normálisnak találom ,mert ha megépítesz egy elfogadható stabil mechanikát, akkor később ráérsz gondolkodni a hajtáson, és finomíthatod.
hiába a 200000-es szervo a kotyogó mechanikán
Sajnos az ipar sem igy gondolkodik már,:megcsinálják a silány hardware-t és software-esen próbálják a hibát eltüntetni

[bmejdz9nu]

Encoder saját termés vagy valami más?

[svejk]

Dehogy tudjuk mérni...
Elvileg lehetséges nem is lenne tul bonyolult.
Tapasztalat...
gyorsjárat 6000 mm/perc, itt irányváltáskor jelez a servo hogy van késés.
1000 -1500 mm/perces előtolásnál nagyobb munka közben nem nagyon kell, ittmég nem mutat az elktronika szerint hibát, illtve a munkadarabon sem látszik belengés.
nagyobb gépen persze itt is kell játszani a mach gyorsulás-lasításával