DC szervó motoros vezérlés

[000000000]

Szia István!
Nálam ez azért "egyszerű" dolog, mert ahogyan
már írtam a rendszeremben van egy pont,
ahol egy analóg hibajel jelenik meg. Itt 1 mv
megfelel 1 felbontás hibának, így ezen
a ponton mindig aktuális és valós adat van, ami teszt mérési pont is, és az auto STOP
logika döntési bemeneti pontja is, amit a felhasználó igényei alapján lehet konfigurálni.
Csak félek, a Te PIC-es rendszeredben
ez nem járható út, talán mások elmondják,  
Ők hogyan csinálják.

[000000000]

Nálam real time-ban olvasható 9 biten az alapjel (előjeles) és itt valós eltérési adatok vannak, de kíváncsi vagyok mások hogyan csinálják és milyen adatokat látnak egy tényleges megmunkálás alatt (marás és gyorsjárat alatt).
Én nálam jelenleg (gyorsjáratban és sebesség fügvényében) 5-50 step lemaradás mérhető (5 kb. 500-as fordulaton, 50kb. 3000-resen). Ezt egyenlőre nem lehet lejjebb vinni mert a rendszer beoszcillál.

[000000000]

Szia Péter!
Most nagyon elszomorodtam, mert bevallom
Neked őszintén, az én szervom nem igazán
megy egy ablaktörlő motorral úgy ahogyan
az én felfogásom szerint egy szervonak
működni-e kellene (jó pár paraméter trimmer
poti és DIP kapcsoló kiakadna a behangolási
kísérlet során)
Azért némi vigaszt az ad, hogy ennek a feltételnek csak Szerinted kell megfelelni
egy szervónak, (szakirodalomban nem láttam ilyen kritériumot) és még az is vigasztal,
hogy szervo jellegű, vagy igazi szervomocival
azt tudja, amit elvárok tőle, és ezt garantálom is.

[000000000]

Biztos vannak itt mikrokontrolleres "Guruk",
én ezekhez nem értek olyan mélységig, hogy
Számodra használható info lenne benne. Épp
elég bajom volt a motorok "lelkivilágának"
megértésével, kitapasztalásával, amire aztán
felépítettem minden mást.

[000000000]

Köszi Tibor45!
Akkor © Csabát és © svejk-et kérdezném erről (#315)!

[000000000]

Viszont Tibor tőled is kérdezném a 0 környéki (írtad régebben, hogy 0.5 és 1 lemaradást, amitől én csak ámulok, főleg 0.5. hogyan jön ki), itt nincsen lengés (finom) a forgórész forgásában? Nem osszcillálásra gondolok, csak finom lengésre +-1 értékkörül!

[D.Laci]

Nos hogy ne csak a szánkat tépjük feleslegesen, a nagy töbséget ugyis a tények érdeklik...
Felraktam a "faesztergámra" egy ablaktörlő szerű (servó)motort a főorsora,és igy vágtam Vasra trapézmenetet (35*2mm)a kép és a videó önmagáért beszél.
http://cnctar.hobbycnc.hu/D.Laci/trapezmenet%20001.jpg" border=0>
http://cnctar.hobbycnc.hu/D.Laci/trapezmenet%20002.avi" TARGET=_fnew>Menet vágás...

[000000000]

© D.Laci!
Te tudsz valós időben lemaradási értékeket mérni? Ha igen, miket mérsz megmunkálások közben?

[000000000]

milyen  gyors processzorral probálkozol hány mhz-es?
és kb  hány orajel a motorvezérlö szubrutin?

[000000000]

hatásossabb szervo vezérlést is el tudok képzelni

[bmejdz9nu]

Tibi ne légy szomorú mert jó dolgot csináltál!
Én azt halottam a tied valahol a Gecko-ra hasonlít... ez igaz?
(A Gecko állítólag jó a barácsolóknak is...)
 
Betehetnél ide egy blokvázlat rajzot a szervód működéséről... ha nem titkos.. !!!
 
Milyen szervómotort szeret a te meghajtód?  
Milyen adatokkal kell rendelkezni? (tól-tól-ig)
Csak azért kérdezem mert (ezt kérdezetem tőled mailban is...) mert árult valaki a "nagyvilágban" 12 db szervómotort... olcsó lett volna... ha tudtam volna... de a minimális szervo ismereteim hiánya miatt...  
(Pedíg egyszerre egybe 10-et eladni nehéz volt neki is...)

[000000000]

Messze nem a feldolgozási teljesítménnyel van gondom, hanem magával a működési elmélettel!
Jelenleg 2db PIC megy 20MHz-el és megosztott feladatkezelés van (egy DSP az Encoder+Step/Dir kezelásre és virtuális alapjel előállítást végez, egy másik csak a PID-el és a FET-ek vezérlésével foglakozik).
Ami nekem gondot jelent az az alap axioma, hogy minden servo vezérlés (itt a Step/Dir rendszerűekre gondolok) a mechanikus és a kívánt pozíciókból képzett alapjel alapján gerjeszt, ami következtében MINDIG kell valamilyen szintű lemaradás, hisz ellenkező esetben az eltérés 0, így nincs gerjesztés (ez kicsit hasinlit az asszinkron motorok slipjére)!
Ennélfogva nem lehet folyamatos 0-ra kihozni a késést! Viszont minnél jobban közelítjűj a 0 differenciát, annál instabilabb (lengésre hajlamosabb) rendszert kapunk.
Ezek az értékek amiket írtok, rettenetesen jó értékek (2 step lemaradás 3000-res fordulaton?)! Az én servomban rendkívül jól tudom mérni és regisztrálni a tényleges mechanikai eltéréseket minden pillanatban (mint egy tárolós scope-al) és ettől jóval "rosszabb" értékeket tudok csak beállítani stabil környezet létrehozásához! Megtudom én is közelíteni akár a 3 step-es kését 3000-ren, de akkor egy lassú hajtásnál (pl. 1000 f/min) az egész folyamatosan leng, mivel minden motornak van egy természetes forgórész lengése (még ha picike is) és a PID a szígorú beszabályzás miatt folyton pofozgatja a 0 környékén!

[000000000]

Ráadásul a késé mértéke mechanikai okok miatt fordulatszám függő (nagyobb fordulaton nagyobb), ezért egy nagy fordulatra beszabályzott PID (pl. 5 step lépésre) a kis fordulaton már tulszabályzottá válik!

[bmejdz9nu]

István, ha megengednél egy abszolút jópofa kérdést:
 
A te fejlesztésed menni fog "ablaktörlő" motorral? (* ez itt kategória...)
... és talán házi készítésű encoderrel?
(persze ettől gondolom "az igazi" szervómotor sem lesz gond...)[#conf]

[000000000]

ÓÓÓ, mindennel![#bee1]
Tervezem pedálos és lendkerekes opciókkal is!