DC szervó motoros vezérlés

[bmejdz9nu]

Az AC motorokat mikor fékezik mechanikusan?

[000000000]

Lehet hulyeseget mondok, de a 4. tengelyen van hozza fek. A2-es motor hajtja azt is.
 
Tibor: igen, konzultaltam. azota nagyon szep amit mar, de atlagot veve fele akkora sebesseggel amit a gep tudna jelen allapotaban!!! ennyi. vagy alak es merethu vagy sebesseg. nem en mondtam, szorol szora idezem a telefonos beszelgetesbol. ((:
6m-es elotolast csak hebe-hoba latok. altalaban kis, preciz dolgokat gyartok, tehat a munkateruletem is kicsi.

[000000000]

Bocs, de erre a kérdésre vagy nagyon hosszan
lehet válaszolni, vagy úgy hogy akkor amikor
szükség van a mechanikus fékre. Szerintem azt
már kezded érezni, a DC szervo is épp elég
"bajjal" jár, képzeld el mi van AC témában...

[bmejdz9nu]

[#sniffles] Hát igen... sajnos...
A DC szervó járható... de minden számít...

[x4rhew5r3]

Gondolom, ha megálltak (mint a kézifék:). A g320 egy egyszerű vezérlő, amit felvállat, hogy egy időállandóval rendelkező elektró-mechanikus rendszert egy pid-del stabilizálja. Nem sokat foglalkozik a kinematikával. A pid paramétereit kell úgy belőni, hogy a legrosszabb esetben se legyen túllövés. A vezérlőről nincs visszacsatolás az indexerre (ami stratégiákat építene, hogy a pillanatnyi állapotból hogyan lehet eljutni a következő állapotba), ezért nem ad olyan vezérlő sorozatot, amit a behangolt piddel ne tudna lekövetni. Erre van az állítható meredekségű fel és lefutás. Ennek tudatában a sebesség és gyorsulás csupa-csupa kompromisszum.

[bmejdz9nu]

Tibi itt vagy még?
Lenne egy kérdésem... Az normális, hogy az encoder állandóan jelet ad ki ha a motor áll?
Persze a motornak is van egy kis hangja...
Gondolom pozicióba tartja... most mechanika nélkül az asztalon...
Mekkora a kb. normális pozicióba tartási frekvencia?

[bmejdz9nu]

Igen. De a kérdés szervó kontra léptető... mikor melyik...  
Ahogy Aszbolit írta egy kicsi munkadarabnál, ha vissza van véve a gyorsulás akkor a sebesség csak álom, csak egy szám ami bele van írva a vezérlő programba.
Ilyen esetben jobb a léptető... De fordítva is igaz! Egy nagyobb munkadarabnál, nagyobb munkatérnél mindez pont fordítva... Gondolom...

[000000000]

De kis munkadarabnal is, foleg ha tobb kell erezheto a servo. Jobb a "reakcioideje". Vagy tevedek?
 
Nagy meretnel meg ugy lehet ahogy mondod.
 
De annal az amerikai gepnel hogy van ez?
Orult sebesseg, kis munkateruleten.

[bmejdz9nu]

1. majd meglátjuk...
 
2. Ezt az amcsi gépet nézd meg... és írd meg!
Lehet, hogy abszolut jeladók vannak rajta... és tudja előre mikor mi lesz?

[000000000]

2. NCT-n is abszolut jeladok vannak. (:
 
szerintem felepiteset tekintve 1:1. Vezerlesben lehet a lenyeg.

[bmejdz9nu]

Megy a DC szervó... a "vélt" probléma kicsi... megoldható, kezelhető... csak át kell gondolni...

[000000000]

Szia Péter!
Ez sok mindentől függ: encoder felbontás,
erősítés, D/A linearitás, offset, és belső
üzemmód set up (nálam pl. ezt totál le lehet tiltani..). Kb 1-2 Hz "mocorgást" javasolnék a
Te motorodra 0 terhelés mellett. Ettől a
jelenségtől nem kell egyébként megijedni,
gépbe építve úgyis másképpen fog viselkedni,
és ha jó a szervo ez csak hang effektus,
mérhető elmozdulást a szán nem fog mutatni.

[bmejdz9nu]

Köszi!
Közbe én is gondolkodtam... ha a motor ürsebe van akkor a ez a "freki" jóval magassabb mint a mechanikán...
A mechanikán úgy érzem akkor jó a bállítás ha még éppen mocorog (1-2Hz-el) ... Persze ez nem jelent valós elmozdulást... ez a kupplung szinte jelentéktelen kottyanásától lehet... jó lenne fémmembrános kupplungot használni, hogy teljesen egybe legyen a motor a mechanikával...
De ez már nem fér bele...
Talán a motort és tengelyt kellene fixen összefogatnom és a motorfelfogatást... de mindegy...
 
De ettől a "feltalált" mérési módszerem "a kútba esett"... mert ha rákötöm a számlálót már számolgat... Perze ezt gondolhattam volna előre
Úgyhogy most megint nem tudom, hogyan mérjem...
Marad a mérőóra... vagy egy kisebb felbontású encoder... vagy "szeizmográf"
 
Rendelek 125cpr-es encodereket...
125x4=500imp/ford = 0.01mm felbontás... és 25Khz-en belül ez az egyetlen optimális megoldást látom...
Ekkor a szorzóáramkört nem kell "igénybe venni" azaz megmarad "szebb" időkre...
Vagy 250cpr-es encoder de akkor elhasználom a szorzót... Ezt nem tudom... Persze ekkor mindem bemeneti impulzusra 2 impulzust ad... de szépen elosztva! Ez is előny lehet mert finomabb járás várható...
 
Az a "baj" a Geckóval, hogy 1x, 2x, 5x, 10x szorzást tud... azt a fránya 4x-et kihagyták...
már írtam nekik...hogy milyen szép lenne az élet mert pl. 500cpr-es encoderrel 4x-es módban 5mm-es orsóval... de semmi reakció... gondolom a kedvemért nem esnek neki Ez egy hiányosság a Geckoban... Míg minden más vezérlő ezt tudja...
 
Persze a Machnál jobb lehet a helyzet... ott talán 35Khz-ig is el lehet menni...

[000000000]

3 dolgot tanácsolnék továbbra is:
- encoder alaposztást ne szorozz (műszaki indokok encoder topicban), osztani azt lehet.
- áttétel nélkül nem ideális a szervód illesztése
- olyan programot keress távlatilag, ahol akár
50-200 Khz-el is tudsz biztonságosan step-dir
alapjeleket kiadni. Ezeket érdemes bemérni,
letesztelni: pl. G01 X100 F6000 (x felbontás: 1000 step/mm
setup). Ha ezt 1 másodperc körül megcsinálja,
nagyjából elfogadható a port sebessége.
Egyébként meg azt csinálsz, amit akarsz, de
véleményem szerint ha nem nem ezen alapelvek
mentén kísérletezel tovább, nem fogod kihozni
soha a maximumot a szervódból.

[000000000]

Attetelezes nelkul miert nem idealis a servo illesztes? Nem tudja "kiforogni" magat a motor? Vagy? 5mm-es menetemelkedesu orsora igaz csak? Kisebbnel mi a helyzet?
 
Elnezest a sok kerdes miatt, de erdekelnenek. (: