DC szervó motoros vezérlés

[svejk]

Már megbocsáss, de tényleg nem stimmel valami!
Én a Te motorodról(aminek a görbéit belinkelted)
beszélek és kérdezlek folyamatosan.  
És ráadásul ezt Te hoztad szóba válaszul a drunkenmotoros kérdésemre.
Egy szóval sem említettem 20-30 -szoros áramot.
A dupla fesz stimmel,csak az áramot kell biztonságos értéken tartani
Azt a bizonyos ablaktörlőmotoromat pedig légyszives ne keverd folyton ide, azt a témát én már lezártam.

[bmejdz9nu]

Ezzel az emelt kapocsveszültséghez: A Gecko azt írja csak +5V... pedíg ez nem igaz... talán..
 
Egyébként ha az áramkorlát ugyebár 10A-en van és tud már mindent... a 25A-es határ csak álom ...
 
Célnál vagyunk:
Szerintem a "hétköznapi" motort is be lehet fogni szervóhajtáshoz... csak nem kell akkora gyorsítást azaz áramlökést adni neki... de itt a kör bezárult... mert a mechanika sem bírná el...mert nem tudunk olyan mechanikát csinálni amely "méltó" lenne az "igazi" szervómotorhoz...
Én sem fogom ekkora "ütésekre" (50ms alatt) beállítani a végén a motort, mert leesik az asztalról a gép... főleg ha lesz is valami rajta...

[000000000]

Konkrétan a tetsztjeim során én egy Dunker
GR80X40 24V 5.75A motort sebesség szervókörben
(marómotorként) kiválóan tudtam működtetni,
pozíció szervóban megbukott a nagy időállandója
miatt. Ez nagyobb testvére a Te típusodnak.

[svejk]

Tudod Te is hogy sok minden feladatfüggő.
Ezt te is sokat hangoztatod.
Erre jó példa az említett dunkenmotor.
GR53x58 60V 720-as encoderrel, nagysebességű, nagyteljesítményű mátrixnyomtatóban volt fejmozgató motor.  
Tehát speciel maga a motor időállandója nem lehet olyan nagyon rossz, az más kérdés hogy a mechanikádhoz nem illeszkedett.

[bmejdz9nu]

Nem szervezünk a Gecko-hoz magyarnyelvű fordítás toborzást... [#vigyor]

[000000000]

http://www.bio.ntnu.no/sbm/Innhold/Pictures/er/images/gekko.jpg" border=0>

[bmejdz9nu]

Na értek én a szóból..
Akkor csinálok magam...

[000000000]

Szervezzünk! Benne vagyok.

[bmejdz9nu]

Na a full "gázos" tesztek a Gecko-val... (röhely de még menne feljebb is...
Mint írtam nem akarom ekkora sebességgel járatni mert nem bírja ki a mechanika... pedíg már az alaplapban is van 50Kg alu...
 
A videók 250mm/s (15m/perc) sebességgel... ez 3000rpm sebesség a motornak...
Gyorsítás: 50ms... tehát 100ms alatt +/-3000-et vált... ez azért már túlzás... de a Gecko még nem old le... pedíg finnyás... nincs benne nagy tároló a hibáknak...
Motor: Bautz 642, Tápfesz: 80V/11A kapcsolóüzemű...
Áttétel nincs... orsó 20mm-es és 5mm emelkedésű...
 
https://cnctar.hobbycnc.hu/VarsanyiPeter/VP_CNC_V1/Videok/Gecko_250mms_50ms_01.wmv" TARGET=_fnew>Video 1
https://cnctar.hobbycnc.hu/VarsanyiPeter/VP_CNC_V1/Videok/Gecko_250mms_50ms_02.wmv" TARGET=_fnew>Video 2
https://cnctar.hobbycnc.hu/VarsanyiPeter/VP_CNC_V1/Videok/Gecko_250mms_50ms_03.wmv" TARGET=_fnew>Video 3
https://cnctar.hobbycnc.hu/VarsanyiPeter/VP_CNC_V1/Videok/Gecko_250mms_50ms_04.wmv" TARGET=_fnew>Video 4
https://cnctar.hobbycnc.hu/VarsanyiPeter/VP_CNC_V1/Videok/Gecko_250mms_50ms_05.wmv" TARGET=_fnew>Video 5
https://cnctar.hobbycnc.hu/VarsanyiPeter/VP_CNC_V1/Videok/Gecko_250mms_50ms_06.wmv" TARGET=_fnew>Video 6

[000000000]

Péter azért bocsi, de lenne pár észrevételem:
- mi ez a borzalmas zaj menetközben?
  A szervónak pont az az egyik előnye, hogy
  szépen  suhan, ez így rosszabb hang, mint egy
  léptecses hajtásé. Valami nem stimmel itt...
- Az időállandókkal azért legyél óvatos, ugyanis
  legjobb esetben is ez csak alapjel szinten
  lehet igaz, ha a programod tökéletes tesztelő
  program. A hajtásod szemmel láthatóan
  küszködik, és ha tudnád mérni, hogy mikor
  állandósul a hibajeled +-(1-2) felbontás
  körül, Te magad is meglepődnél. És bizony az
  nem 50 ms lenne, az tuti.
  Mindezek pont amiatt is vannak, mert direktbe
  járatod, hidd el, nem lesz jó így hosszútávon.
  Ehhez kevés a motorod teljesítménye.

[bmejdz9nu]

A hang mindíg nagyon "durva" a felvételeken mert fényképezőgéppel csinálom és annak a mikrofonja nem az igazi...
 
De 200mm/s felett tényleg van hangja... a vezetőknek és az orsónak is...
De "borzalmas" a sebeség is...
 
Hát igen... 50ms....ezt nem lehet tartani... főleg nem 250mm/s sebességre 50ms alatt... ezt tudom...
Ekkor hibajel van... A Geckónál van egy 5V-os kinet ami 0.04V-ot változik felfele vagy lefele (irányfüggő) és ez egy lépésnek felel meg...
Ha 0.4V-ot 3mp-ig meghaladná... leold...
vagy ha 128 jel a különbség (ez már durva) akkor azonal leold...

[bmejdz9nu]

Gondolkodtam azon amit tegnap írtál...
Van benne valami... csak nem áll össze a kép.
A motor áramot szerinted a vezérlőn vegyem vissza a motor névleges áramára? Azaz 5,6A-re...?

[000000000]

Ne vedd vissza, a Te motorod igazi szervo,
20-25 A-ig (demagnetizálási, kefebeégési
határ) max 1-2 másodpercig mindent ki fog
bírni. Tartósan, folymatason, állandósult
állapotban azonban nem szabad 5.6 A-nél
többel terhelni. Így max. 0.75 Nm vehető ki
tartósan a rendszeredből, ami ekkora gépnél
direkt hajtásnál kevés...És mivel az egyszerű
áramvédelmed nem tesz különbséget az állandó
vagy csúcsterhelések között, ezért eredőben
mégis hazavághatod a motorodat, és a vezérlőt is.

[bmejdz9nu]

Ha áttelezném (mert mondjuk nem elég a motor teljesíténye) akkor a sebesség felére esne.
Akkor meg minek a szervó? Léptetővel is meg tudnám csinálni.
 
Másik ha ez a (viszonylag) erős motor helyett egy 80W-osat használnák (amit már írtál) ... akkor mi lenne?  
 
Áttetelt nem akarok... ha kicsi a motor akkor veszek nagyobbat. De ahogy elnéztem a szervós videókat, képeket (külföldi oldalakon is) Ez a motor 2x 3x nagyobb mint amit szoktak alkalmazni...
Nem tudom a megoldást, (ha valós a probléma) mert ha szervó akkor az menjen mint...
Nem tudom mekkora a 0.75Nm erő a gyakorlatban... persze léptetővel nem lehet összehasonlítani mert ott indításkor több, nagyobb fordulatnál meg kevesebb az erő...
A profik, hogy csinálják? Gyors is... erős is...?

[000000000]

Nem vagy egy könnyű eset... Akaratod, vágyad az
van, de a műszaki világban ezt sajna fülírják a
tények. Ezekkel nem fontos persze foglalkoznod,
a géped működni fog valahogy. Legfeljebb
messze lesz attól, amit ki lehetne hozni
belőle. Egyébként is a sebességnél sokkal
fontosabb előnyei vannak a helyesen
méretezett szervónak (zajszint, nem téveszt,
nagy hatásfok, ...). Ha pedig majd lesz egyszer
egy kész 3 tengelyes géped, rájössz, hogy
már 100 mm/s sebességgel se tudsz durván
elindulni, mert az eredő gép merevséged sokkal
rosszabb lesz, tized mm-es lengések keletkeznek.
Az igazi szerszámgépek pedig más árketegóriát
képviselnek, nem lehet összehasonlítani
egy 30.000 Ft-os step-dir szervórendszert
azokkal.