DC szervó motoros vezérlés

[bmejdz9nu]

"DSSC" Servo vezérlő... Mr. Svejk-től.
Talán ráver a Gecko-ra? Még tesztelnem kell...
Többet is tud(na) ha a tápfesz max. passzolna a motorhoz... itt most 165mm/s sebeséggel és 50ms gyorsítással.
 
https://cnctar.hobbycnc.hu/VarsanyiPeter/VP_CNC_V1/Videok/DSSC_Servo_01.wmv" TARGET=_fnew>Video 1
https://cnctar.hobbycnc.hu/VarsanyiPeter/VP_CNC_V1/Videok/DSSC_Servo_02.wmv" TARGET=_fnew>Video 2 (az egyenletlenség a vezérlő progi motorteszt részétől van, mert zero-ra van állítva a váltásidő... nem G-kódból van

[Szalai György]

Udvözlet a tábornak!
 
Péter! Gratulálok a videódhoz. Jól gondolom, hogy a motorod áttétel nélkül, csak kuplungon keresztül hajtja az orsót?  
Érdekel, (ha nem titok) hogy mekkora teljesitményű a motor és mekkora az orsód menetemelkedése. Mekkora volt a teszt során a legnagyobb motorfordulat és mekkora a megtett úthossz?
 
Köszi.

[bmejdz9nu]

Motor kép: #1327 Bautz 280W... de fekete változatban... Encoder: HEDB-9000 + tárcsa.
 
Áttétel nélkül! Nem kell áttétel!... Szerintem... vagyis én nem vagyok áttétel párti...(marómotorban sem
A vezérlés megtáltosítja a motort! Nem is hinné az ember mekkora erőt tud... míg tápegységről ezt nem tudja...
Jobb olyan motort válsztani aminek a munkatartománya akkora fordulatszám tartományba esik... ez a Bautz szerintem az "arany" közép...nekem.
Nagyobb motornál (kevesebb fordulat) ekkor nagyobb sebességhez talán 10mm emelkedésű orsó még jobb lenne, mert kevesebbet utat tennének a golyók...
A dolog ugyanaz mint léptetőnél azaz nagyobb motor kisebb fordulatot tud...  
Gondolj bele amikor 3000rpm-nél 60ms lassítás és 60ms gyorsítás után azaz 120ms alatt +/-3000rpm-et kell váltani! Na itt jön a "motor ki mit tud"!
Ilyen gyorsan az irányváltást (hiba nélkül) nagyobb motor lasabban, kisebb motor gyorsabban tudja...
 
A 3000-es fordulatot is csak akkor tudom elérni ha 80V a tápfesz... (pedíg 55V-ról 4000-et megy a motor üresben)
A tápegység is korlát már...10A-es kapcsolóüzemű...10A-nél áramkorlát (egy pillanatra)...2x36V feltekerve=80V
Ide majd kellenek tároló kondik vagy nagyobb táp...
5mm-es emelkedésű orsóval ez 250mm/s azaz 15m/perc... ez a max. sebesség hibátlanul megy de iszonyatosan kínozza a mechanikát mert kicsi az asztal, mert nem is erre készült... (320mm - kb.1,3mp alatt futtja végig ... persze a gyorsítás is nagy: 60ms...
Majd erről a teljes sebességről is teszek fel videót... Ilyenkor már a golyosorsónak (20mm átm) és vezetőnek (THK-HSR20) is "magas" a hangja... és melegszik is...(pedíg nagyon pontosan össze van lőve...)

[000000000]

Bocs Péter, de kellene áttétel (min. 1:2) a motor
adatait és az orsód menetemelkedése alapján.
Így ezeknek a teszteknek bocsi, de semmi értelme, mivel nem teremtetted meg a motor
jellegörbéjéhez való mechanika illesztést.
Még 3 apró észrevétel:
- próbálj meg várakozási időt betenni, miután
elmozdultál, közben a egyelőre csak a kezeddel
nyomjad visszafelé, majd csak akkor engedd el,
ha célba ért és áll, és figyeld meg a mérőórát
különböző terheléseknél hogyan ingadozik.
- tegyél fel tömeget is kb. 30 kg-ot, mint a léptetőnél
az ólomsúlyokat, netán függőleges teszt?
- ha pedig igazi átvitel tesztre vagy kíváncsi, csak 1-0.5 mm-t mozdulj el, viszont igazi
egység ugrású jellel haladj felfelé 0
irányváltási idővel. Ha 100 Hz-et így tudna a
rendszered, akkor az már szép dolog.
Csak félek, hogy a vezérlő progid elve nem tud
hiteles ilyen teszt jelet adni, de majd egyszer
segítek Neked ebben egy teszt programmal.

[bmejdz9nu]

Köszi az észrevételt!
Ha áttételezném 1:2-ben tönkretenné a mechanikát az erő miatt! Ezt komolyan nem merem!
Ha áttételezném... a sebesség és a gyorsítás is a fele lenne... Akkor ott vagyok mint a léptetőnél... akkor meg mi értelme? Mert azért ez jóval drágább és bonyolultabb...
 
Nem fogom 250mm/s-al hajtani ezen a mechanikán... sőt erre a mechanikára valószínűleg léptető kerül...
 
A mm-es tesztek is megvoltak... tudom mire gondolsz... a "túllövésre"...  
Teszek majd fel erről is videót...
Fel is állítom függőlegesbe... de tudom, hogy tudja...
 
Kellene mérnem egy számlálóval... kellene csinálnom egyet... vagy átalakítanom a 20 éve (magamcsinált) frekimérőt...
 
A 0.001mm-es mérőóra tudott max/min. tárolást (1,5m/s sebességhez is)... de csak tudott mert mind a kettőt eladtam...  
A másodikat szó szerint elvették tőlem ... de nem sajnáltam az "illető-től".. neki is pont ehhez kellett... de lesz még...
 
A WinPC-t próbáld ki... és találj "fogást" rajta!!!
 
Tegnap én is próbáltam a Mach-ot, persze basic szinten... a gyorsítási ablak szerintem nem hiteles egészen kicsi értékeknél...

[000000000]

Szia Péter!
Te tudod, mit csinálsz.
Az hogy valami szemre működik, semmit nem jelent.
A műszaki élet sajnos ilyen, 10-100% közötti
"korrektséggel" is működnek a dolgok látszólag.
A mechanikádnak semmi baja nem lenne, a
szervóban van ugyanis nyomaték limit setup.
Egyébként meg azt csinász, amit akarsz.
Majd tanulsz a saját károdon, én csak
tanácsoltam valamit. Ha nem fogadod meg, pont
emiatt fog "leverni" egy komolyabb step hajtás,
vagy egy kis 80 W-os szervomotoros hajtás is.
Arról nem is beszélve, hogy hosszú idejű
működésnél, alacsony fordulatoknál, terhelés
alatt "füst gyanús" a megoldásod, javaslom
mindig legyen tartalék szervód, és motorod,
ha valamelyik éppen elfüstölne.
A WinPC-vel még nem volt időm foglalkozni,
de mivel elégedett is vagy vele, miért
is kellene tesztelni. Ha konkrét hibajelenség
van, akkor érdemes belefogni.

[bmejdz9nu]

... egyébként most egy másik motorra szerelek fel 200cpr-es encodert...
Eddíg 500-assal teszteltem 5x-es (ill. 2x)üzemmódban (winpc-nc csak 25Khz miatt)
De ekkor egy bemeneti imulzusból 5-öt csinál... ez azért elég fura lehet(?). Szkópon majd menézem hogyan "géppuskázza" a +4-et hozzá
 
Ezzzel a 200cpr-es encoderrel a Geckóban (a 4x-es üzemmód miatt) ki lehet kapcsolni a jel sokszorozót... (=800/fordulat lesz)
 
A Gecko G320-nak és G340-nek teljesen ugyanaz az áramköre! A G320-ból ki kell venni a bemenetén található optoleválasztó IC-t... és oda kell a sokszorozó panelt beilleszteni... azon már van szintén egy optó... a G320-ból kivett optót eldobni ...
Ezt csak azért írom le... mert szerintem jól kifilózták, hogy csak egy szériát gyártsanak...

[bmejdz9nu]

Hát igen... mérni kell... nem szemre!
Ezen "hobby-zok"...
A motorok teljes sebességgel oda vissza 4 óra alatt sem melegedtek fel... eddíg nem kellett a tartalék motort "bevetni"... Persze majd ólmokkal fel-le...
De ennél sokkal jobban aggaszt, hogy nem tudok túlfutási/eltérési korrekciót mérni tökéletesen...
 
A "nyomaték setup" most a táp... 10A...egy picit sem több...
 
2000-2500rpm között kellene menni a motoroknak... valahol ez a munkatartománya... 25A a limitje a motoroknak... ezt ha akarnám sem tudnám túllépni... (vez. belső korlát és táp miatt)
 
Járt nálam egy "20A-es" szervó vezérlő amiben már a "motor auto tuningnál" a Fet-ek sajnos kilukadtak benne...

[000000000]

Hajrá, gyerünk, csak így tovább!:)
Én mint öreg 46 éves medve csak jó szándékkal
próbáltam Neked segíteni, előbb-utóbb úgyis
rájössz Te is alapvető dolgokra. Ha meg még
néhány egyenletbe is behelyettesítenéd a hajtásod
adatait, az talán méginkább segíteni Neked ebben.
Sok sikert kívánok a szervo tesztjeidhez.

[bmejdz9nu]

Én is pár napja voltam 43...
Az "Öreg Medve" tanácsait is figyelem!
De tudod milyen fafej vagyok... Erre már voltak példák...
 
A szervótól több dinamikát (gyorsulást és sebességet) akarok mint a léptetőtől! - gondolom más is...
A gyorsulásban is többet tud mint a léptető, de ez nem biztos... mert nem tudom mérni az eltérést... ez most a bajom... de kifilózom... nehogy a végén a Z-tengely mozgatásakor legyenek "nem tevezett" bemélyedések!
 
Egyenletekhez nem értek, te igen... ezért én  kisérletezek... így lesz a fórum teljes...
Sajnos gyakorlati tapasztalatok (nemzetközi tekintetben is) elég kevés van...
Több motor... több vezérlő... több orsó... meglátjuk...

[svejk]

Helló Tibor45!
Van ez a "Képletek, számítások" rovat.
Ne kímélj bennünket ,egy két alapegyenletet még beírhatnál.
A servonál érdekes téma a motor fordulatszám tartományának a megválasztása. Paraszti ésszel nehéz eldönteni mi a jobb, túl sok a tényező.
Egy példán levezethetnéd az alap számitásokat.
Például itt van ez a motor GR53X58,60V-os
http://www.silniki.com/dunkermotoren/pdf/dunkermotoren_GR_E.pdf
Ezen motorcsalád valamelyikével már biztos találkozott sok ember, én legalábbis sok helyen láttam.
Elég sok adata meg van , és vannak görbék is hozzá.
Te mekkorában határoznád meg a maximális fordulatszámot?  
Én a tapasztalataim alapján azt mondom hogy a max. fordulatot ne válasszuk nagyobbra mint  ahol a myomaték és a fordulat görbe metszi egymást.

[4mjnxdwuu]

Hali,
nem vagyok egyenlőre szervó párti (még nem volt rá szükségem) DE
 
"Ha áttételezném... a sebesség és a gyorsítás is a fele lenne... Akkor ott vagyok mint a léptetőnél... akkor meg mi értelme? Mert azért ez jóval drágább és bonyolultabb... "
kis szervónál, az lehet hogy lassú mozgázoknál, illetve rekcióidőben ott vagy mint a léptetővel, ha a szervónak is -+1 lépés lemaradást engedélyezel, De a szervó attól jó, hogy nem esik ki a szinkronból, és marhanagy felbontásnál -+1,2 lépésnyi elmaradás még nem biztos, hogy hiba, amit utánna koriggál is...  És a legnagyobb előnye, szerintem ha bazi nagy sebesség kell, és szükséged van még az erőre is.
Mer ha megnézed, azt amikor tesztelgettünk, a géped tudott X kg-t Y sebességgel mosgatni, A gyorsulással, de ha csak a fele sebesség kellett volna, ott sokkal jobban teljesítene a léptető moci, vagy nagyobb tömeget, vagy nagyobb gyorsulást... De a szervó a "léptető moci alacsony fordulatára jellemző paraméterekkel" teljesítene nagyobb fordulatnál is.
Valaki szóljon ha nem így van....[#confused]

[bmejdz9nu]

Léptető... lépésvesztés...
Ahogy a WinPc-Nc leírása írja...
"amikor észlelsz lépésvesztést vedd vissza 30%-ot a sebességet"
Ez nekem bevált... sosem volt...
 
De legálább ilyen veszélyes az encoder vezetékekre érkező zaj impulzuusokra!
 
Ez a talán az egyik legkritikusabb része a szervóhajtásnak...  
pl. még saját maga a motor is megzavarhatja... most ha az alap tesztekkel végeztem "elkezdek ezen izgulni"...
Sajnos volt olyan vezérlő ami ezért nem működött... nálam.
 
Tehát a veszély ebben azonos... számomra...
Van nálam egy szervó vezérlő amilyeknek az encoder bemenete pl. szimmetrikus!

[svejk]

A zavarvédelem minden rendszernél létfontosságú!
Megfelelő árnyékolás-földelés csodákra képes.
De ha túl nagy az elektromos zajszennyezés valóban a szimmetrikus jelcsatolás sodrott-árnyákolt érpáron még egy nagyságrenddel nagyobb biztonságot nyújt.
De ne feledd, (Tibor45 mondása kicsit átfordítva) a rendszered olyan zavarérzékeny mint a legérzékenyebb láncszeme.
Szívtunk mi már olyannal hogy mindent szűrtünk, aztán kiderült hogy az user pár szál dróttal oldotta meg a gép közötti párhuzamos kapcsolatot.

[000000000]

Komolyabb képleteket ha nem haragszol nem
közölnék, mert másodfokú diff. egyenleteket
gondolom nem szívesen oldanál meg.
A lényeget annak idején már elmondtam, amikor
a szakirodalom szerinti szervo motor paraméter
rendszerét itt a topicban leírtam. Én továbbra
is ehhez tartom magam, mivel ezt Te (és mások)
még a mai napig sem fogadod el, és egy
ablaktörlőszerű motor Nálad szervo, így picit
nehezen tudok Veled egy nyelvet beszélni, és
Isten őrizz, hogy megint vitázzunk, azt már
megtanultam, hogy itt a Fórumon a szakmai érvek
sokszor másodlagosak.
Ismétlés képpen tehát íme itt van egy
szervomotor jelleggörbe:
http://keptar.cjb.hu/pictures/nagy/DCservomotor.jpg-qvim7uke.jpg" border=0>
Ezen világosan látszódik, hogy van egy sötétebb
narancssárga mező (continuous torque), ahol
a folyamatos megengedett tartomány van.
Ezt túllépni a hibajel kiegyenlítésének
érdekében egy szervóhajtásnál csak rövid ideig
(0.5-3 sec) lehet, amit a szervomotor minősége
határoz meg, és komoly motorgyártó ezt is közli.
Az egészből nagyon jól látszódik, hogy bizony
áttétel nélkül csak jelentős teljesítményű
(P>0.5 kW) motort javasolt direktbe egy 5-10 mm-
es orsóval összekötni. Ez üzenet Péternek is,
annak alátámasztására, amit már ma írtam neki.
És az is nagyon jól látszódik, hogy bizony egy
szervo motort állandó üzemben korrekt módon
csak kb. 10-15 %-nyi kihasználással szabad
járatni, a többi erőforrást a stabilitás és
a technológia üzemi tartományban előforduló
probléma (nyomaték terhelések, gyorsítások, ..)
megoldására való, amit szervo a szabályzókör
ural és felügyel mindig a pillanatnyi állapotnak
megfelelően.