DC szervó motoros vezérlés

[bmejdz9nu]

Nekem van egy 120A/24V-os motorom... szép finom járású... egy encoderrel megspécizve?
10A-es tápról rövidzár... de bikakábellel autó aksiról nagyon megy! Szervó jellegű... szépen forog...akadozás mentes...

[000000000]

Szia Trapista! Jól kapizsgálod és érzed!

[bmejdz9nu]

Az encoder zavarvédelemre van egy ötletem...
A Gecko vezérlő olyan kicsi, hogy akár  odaszerelhetném a motor mellé közel... akár a Z-tengelyen is...
A step/dir jelek talán nem annyira érzékenyek... sőt az LPT portnál mindjárt fel lehetne tenni 24V-os az iparban is használatos jelszintre... és a vez. bemenetén csak egy ellenállás kell. (ezt az ellenállást írják is mekkora kell ekkor)

[svejk]

Maradjunk a Te általad belinkelt görbénél.
Azt hiszem nem jól kérdeztem.
Mennyiben határoznád meg a vezérlőszoftver oldaláról a maximális fordulatszámot?
Ha nagy akkor ugye elfogy a nyomatékod.
Sajnos a hobby szinten elérhető vezérlők nem igen tartalmaznak megfelelő áram-idő négyzetes fügvényű védelmet a motor részére.
Általában csak a maximális áramot határolják, azt is inkább a végfok védelmében.
Gyors füst ellen ez valamelyest megvéd, tartósabb tulterhelésre pedig valamilyen thermisztoros védelem ajánlott.
Drasztikus túlterhelés esetén ,(pl. karambol) esetén pedig az egyszerű túláramvédelem határol és a szervovezérlő a lépésvesztés miatt letilt.

[000000000]

"Mennyiben határoznád meg a vezérlőszoftver oldaláról a maximális fordulatszámot?  
Ha nagy akkor ugye elfogy a nyomatékod."
Ezeket nem tudod, Te honnan veszed..
Az egész szervo rendszernek pont az a lényege,
hogy nulla és N max(6.000 1/min) között ne
foggyon el semmi az adott erőforrások határain
belül persze. Erre kell méretezni mindent, a
teljes hajtást, amiben minden benne van (motor,
táp, szervo logika, encoder hibanalízis, stb...).
Ha pedig így felkészültél a sávszélességben is,
akkor az már legyen vezérlő program gondja,
hogy akár 1 Mhz-el-is zúdítson a szervoszabályzóra
hibátlan alapjelet ha tud. Az pedig önmagában
minősít egy vezérlő programot, hogy ilyen
tekintetben mire képes maximum. Persze van még
sok más szempont is.

[svejk]

"Ezeket nem tudod, Te honnan veszed.. "
a diagrammodból kiolvasom....
3000-es fordulaton csak 0.14Nm-t tud

[000000000]

Szia Svejk!
Huha! Bocsi, de valamit nagyon félreértesz,
vagy nem tudsz az egyenáramú DC motorról.
Ez a görbe a motor saját működési elvéből,
egyenlet rendszeréből következik. Amikor
felvették, sehol nem volt szervohajtás a motor
környezetében. Volt viszont fékpad annak összes
változtatható és mérhető paraméterével. Ez a
jellegörbe pont azt mutatja, hogy ha van egy
ilyen profi szervo motorom, akkor az bizony
helyesen méretezett, illesztett szervo
elektronikával 0 és 3500 1/min
fordulatszám tartományban pontosan 1.13 Nm-t
tud leadni. Ezért szervó motor, és ezért kerül
sokba.

[svejk]

Névleges feszültségen?

[000000000]

Nem azon.

[svejk]

Na azért..
Úgy emlékszem (nem biztos hogy jól) hogy amikor a Házigazda írt a szervovezérlő emelt tápfeszültségről való járatásról és én is megerősítettem ,akkor te azt ellenjavallottad.
Ugye a motor nyomatéka az áramerősséggel egyenesen arányos, ebből következik hogy nagy fordulaton az ellenelektromotoros erő (feszültség) miatt a tápfeszt emelni kell, hogy a megfelelő áramot tartani tudjuk.
Ennek ugye több minden határt szabhat.
Maradjunk a Te motorodnál, arról van gyakorlati tapasztalatod is akkor. Mekkora tápfeszről kell a vezérlőt járatni hogy az állítás igaz legyen, vagyis hogy a szervorendszer ki tudja szabályozni az 1.13 Nm-t a 3500-as fordulaton?
Gyakorlati értékek érdekelnének.

[bmejdz9nu]

Na akkor az én 280W-os Bautz motorom (#1327) csak 0.75Nm?

[svejk]

A névleges igen, ami a névleges 5.7A-hoz tartozik. Ezt tudja folyamatosan hűtés nélkül.
De ne felejtsd a Te motorod elviseli a pillanatnyi 20-25 A-t ami így már 3Nm-es csúcsnyomatékot jelent aminek gyorsításkor-irányváltáskor veheted nagy hasznát

[bmejdz9nu]

Hát ezaz amit én "garázda módon" (ki)használok... Én is olyan 3Nm-esnek tartom valahol léptetőmotorral összehasonlítva... (persze pörgősebb)
 
Akkor vízhűtés kell majd?  
 
Mert a 3Nm-es "névleges" szervómotor kb. 800-1000W-osnak kellene lennie... és pesze 10-15 Kg ez már valahol...
 
Van a másik motorom a SanyoDenki 400W-85V-5.6A- 4Kg- 16mm-es tengely ... annak szép adatlapja van... 1,15Nm a "rendes" és csúcsban 12,5Nm! Persze akár 40A-t is elvisel... ha kell... De nem annyira dinamikus mint a Bautz... kevesebb fordulat...kevesebb gyorsítási képesség... erőgép...
 
De ha "rendesen" választanák motort az a 10-15Kg-os már csak "cammogna"... hogy csinálják a "nagyok" a gyors gépeket?

[000000000]

Bocs, de valami megint nem stimmel.
Ezek az elvek szervo motorra igazak, egy csak
annak nevezett motor előbb-utóbb tönkre megy
a pillanatnyi 20 - 30 szoros névleges áramtól.
A kérdésedre pedig az a válaszom, hogy állandósult
állapotban (ekkor ugyanis már nem kell számolni
differenciál hányados taggal) a motor armatúra
kapocs feszültsége éppen a duplája kell hogy
legyen a névleges feszültségnek. Ennek az
állapotnak a fenntartása azonban erősen idő és
sebesség korlátos. Hétköznapi motor 10 ms alatt
válik utána használhatatlanná, és a profi
szervomotor is elszállhat (demagnetizáció,
kefebeégés, extrém hő fejlődés, ...) miatt.
Még olyan komoly motornál (Bautz) is mint
Péteré, ez csak max. 25 Amper lehet, és ezt is érdemes jóval inkább elkerülni.
Nálatok tehát kb. 5-6 Ampernél állandóan a
tönkremenetel határán van az a bizonyos motor,
ezért kell nagyon észnél lenni, mire akarod
használni, és ehhez milyen garanciát adsz.

[000000000]

Péter!
Az előbbiekben Neked is válaszoltam, ha
nem akarod 2-3 naponta cserélgetni a hazavágott
szervó motorjaidat, felejtsd el örökre a 3 Nm-t,
és mondjuk felezd meg. Így viszont még 5 év
múlva is mindenféle hűtés nélkül működni fog.