AC szervó motoros vezérlés

[sarktibsi]

Az első próbálkozáskor direkt úgyanolyan motort raktam rá (csak sokkal régebbit) Aztán egy számmal nagyobbat , majd egy számmal kisebbet mindegyikkel működött. ( persze a feszültség szintek mind megegyeztek)

[Szedlay Pál]

Szerintem még elég kevés bontott Sigma7-es vezérlő van a piacon, így nem valószínű, hogy sokan megpróbálták azt amit te.

[Robsy1]

Keresek olyan step-dir AC szervohajtással rendelkező Fórumozót, Akit érdekel a hajtásának a pozícióbeállási pontossága, sebesség egyenletessége, gyorsulási képessége, és hajlandó erre ~félórát fordítani.
A méréseket a Robsy hajtás kinematikai mérőrendszerrel végeznénk, közvetlenül a motor tengelyét üresjáratban mérve.
Persze lehet egy komplett lineáris CNC tengelyt is mérni akár terheléssel, de az már kicsit "macerásabb".

Mert azt soha ne feledjétek: egy motor hajtás működésekor csak ritkán van ott, és mozog olyan sebességgel, mint amit hisztek, gondoltok róla.[#vigyor2]

[svejk]

Tudom, hogy tudod -szokta mondani Psoft - de minden valamire való szervovezérlőnek van monitorozási lehetősége általában grafikonszerűen kirajzolva az eredményt.

Akit érdekel az már megnézte, ez alapján próbálta beállítani a rendszerét.

Akit nem az meg úgy van vele, hogy amit nem tud az nem fáj csak a végterméke pontossága elérje az általa támasztott követelményeket.

De gondolom többféle hajtásrendszert megmértél már a fejlesztéseddel, így azoknak az eredményeit szívesen látnánk itt a fórumon okulásként.
Régebben is tettél már fel ilyen grafokonokat de ugye vannak új, fiatalabb fórumtagok is nem árt az ismétlés.

[Robsy1]

Azok a gyári monitorozási lehetőségek csak arra jók, hogy a PID paraméterek mentén finomhangoljad a szervót, és segítsen a beállításban.
Ráaádásul általában hiányznak belőlük azok a tesztek, mérési módszerek, amikkel igazán minősíteni, tesztelni lehet az adott hajtást.

Egy független, különálló mérőrendszer alkalmat ad bármilyen motorhajtás tesztelésre, és objektíven össze lehet hasonlítani a különböző hajtások mérési eredményeit, minőségét. Így pl. az is kiderül, miben jobb egy ~1000 Ft-os léptető motoros hajtás az akár ezerszer többe kerülő AC szervóhoz képest.

Természetesen majd próbálok feltenni ide is eredményeket, amik ugyebár a Robsy CNC weboldalon is már évek óta ott vannak, illetve mostanában keletkeztek az újabb mérőrendszer kapcsán. Az is igaz, mindig jönnek újabb Kollégák, Érdeklődők is a Fórumra, illetve újabb műszaki tény információk, meglepő dolgok derülnek ki nekem is, amit eddig csak sejtettem.

[svejk]

Használ-e, vagy van-e a polcon valakinek Leadshine ACS-606-os csudavezérlője?

Egy két kérdést szeretnék feltenni a szerkezettel kapcsolatban.

[eduard]

Sziasztok, van egy szervóm, beépített. Ez az adatlapja. Valaki segít értelmezni, hogy milyen driver kell hozzá?

https://www.dropbox.com/scl/fi/syb3j5ug5dbugg1ca9gbz/Technical-Data_Motor_HFUS-32-160.pdf?rlkey=o55k22kamjgzmnmdxk67azuxn&dl=1

[svejk]

Ezt vetted meg?
[#t19p186389#]

14 pólusú motor van benne, Heidenhain EnDat2.1-es multiturn absolute encoderrel.

A Varga Lászlónak van (volt?) hozzá való drivere.

[eduard]

Igen, ezt vettem meg. Az engel vezerlot meg egy kicsit elengednem, hatha tudok venni motornak megfelelo entehrcat-es vezerlot. Illetve az engel egy kicsit regi es Laszlonak 6 az 1-ben vezerloje van.
Korulneznek elobb a piacon, hogy milyen modern vezerlok vannak. Csak kicsit ellentmondasos nekem a motor adatlapja amit a HD kuldott el pont ehhez a tipushoz.

Lenne otlet, hogy milyen vezerlo passzol hozza? Gondolom BLDC kell, ami tud abszolut enkodert kezelni. A heidenhain RS485-ön beszélget (talán modbus is megy neki).

[svejk]

Melyik részt látod ellentmondásosnak?
Találtad az adatlapot, vagy írtál nekik?

Nem hiszem, hogy lenne hozzá univerzális vezérlő amihez egy az egyben lehetne csatlakoztatni.
Én nem ismerem, nem értek az EnDAt protokolhoz, így azt sem tudom hogy lehetne kinyerni belőle a forgórész pozíció (hall) jeleket.

[eduard]

Írtam nekik és elküldték. Kiderült, hogy nem az engel gyártja, hanem ők csak brandelték, de teljes egészében HD gyártmány.
Az enkoder nem probléma, inkább a motorvezérlő választása az nekem. Mivel DC vezérlő kell és az AC-k hoz értek. Az Odrive-ot nézegettem, az tudja az RS485 és Modbus protokollokat is, de nem ipari kategoria és nem tud ethercat-et.
A HD nem ad el külön vezérlőt.

[Robsy1]

4 fő lehetőséged van.
1. Találsz hozzá kompatibilis motormaghajtót (kicsi az esély).

2. Lecseréled az encoderét olyanra, amihez könnyebben vehetsz BLDC meghajtót, bár a 14 motor pólusszám miatt nem olyan egyszerű a gyári encoder beszerzése, és az ezzel kompatibilis motor vezérlő.

3. Te magad tervezel, készítesz hozzá 14 pólusú Hall jeladót.

4. Léptetőmotorként hajtod korlátozott fordulatszám tartományban, viszont így elég a 3 tekercskiveztés és kész a feladat egy erre alkalmas motormeghajtóval.

Mivel ha jól látom, Te is budapesti vagy, 2, 3, 4 pontok esetén rendelkezésdere állok ingyenes Robsy megoldásokkal,  motor forgatási tesztekkel, bemutatóval.

[eduard]

Itt egy kompatibilis driver, BLDC, tudja kezelni az RS485-os abszolut enkodert es a 14 polusu (7 par) motort, a 43V-os DC savban.

Mit gondolsz, valamit kihagyok? (Ethercat kellene, de ezt majd egy kulso driverrel implementalom)

[eduard]

https://odriverobotics.com/shop/odrive-pro

[Robsy1]

Igen, pl. ezt kihagytad: "a 43V-os DC savban"
A te motorod sajnos 430V-os DC sínről is járatható.
43 voltról a motorod csak max. ~600-800 rpm-el tud forogni a Ke adata miatt.