LinuxCNC

[HJózsi]

jie HUANG elég szűxavu... [#vigyor3]
[#wave]

[designr]

Step-dir ben is működik a closed loop.
Panasonic pl csinált kiegészítő lineáris mérőléces hajtást.A Panasonic Minas A4 pl tudja kezelni.
A lécet a Mitutoyo gyártja  és a fejben különbözik hogy Mitsubishi, panasonic Haiden..st meghajtóhoz megy.IP 65-tud.Induktív hurkok..
 Mitutoyo Absolute St778A pl..
Van itthon pár méter fejekkel.
A vezérlő látja a szervomotor encoderét és a linear jeleit is.

[designr]

Amit Sarkstibi hirdet sigma2 Yaskawa 3 kw step dir az nem lenne jó?
Simán elvinné

[frob]

na ez az amit keresek
vagy is valami hasonlót
pár io és minden megvan ami kell

[frob]

Ez az ember egy kicsit bőbeszédűbb...

[frob]

nem tudom , még a nézelődés van, ha már ennyire bele akarok menni...

[TBS-TEAM]

Pár IO.
Ezt a minimum táblát tölsd ki és számold össze mennyi is.[#eplus2]

  

[frob]

Köszi a táblázatot, sajna A B C tengely nincs, ha lesz is max A tengely ...

Kérdeztem szervókat cégektől, várom mit mondanak...

[eduard]

Konfigurált már valaki EtherCAT-et LCNC alatt?
Egy Leadshine EL8-EC és egy Omron MX2 ben kellene segítség.

[TBS-TEAM]

Leadshine Linux EtherCat konfigurálás

[eduard]

Köszi, ami megtalálható a témában a neten már nagyrészt olvastam, a LCNC fórumot is elég alaposan.
Most épp ott adatam el, hogy az EL8 vezérlő nem lép OP módba, és még nem értem miért. Minden más, beckhoff, stb már kofigolva van és mőködik LCNC alatt.

[TBS-TEAM]

Mi a pontos típusa az EL8-nak?

[eduard]

EL8-EC-400F

Megvagyok vele addig, hogy tudok abszolut enkoderrel homolni, azaz felveszi mozgás nélkül az enkoder értéket a homeX megnyomasara. Azonban a drive nem lép még home modba (HM - 6) és az enkoderben sem tudtam meg elmenteni a home erteket.
Végső megoldaskent azt szeretnem elérni, hogy a szervokban eltarolt home erteket vegye at a LCNC nulla mozgassal, majd onnan hasznalja a sajat ertekeit a soflimit es a pozition limiteket.
Kezdetnek.

[TBS-TEAM]

EL8 servo V2.2.6 studio programmal tudsz vele kommunikálni.
PR.0.01-->9 beállítás ellenörizd (EtherCat kommunikáció)

Absoult encodert elöször telepitened kell a meghajtohoz:
PDF 270 oldal.
Először válasszon egy motort többfordulatú abszolút jeladóval, helyezze be az akkumulátort, és ellenőrizze, hogy az illesztőprogram verziója támogatja-e az adott motort;
Állítsa be a Pr0.15 = 1 értéket. Ha ez az első telepítési alkalom, Err153 jelenik meg, mert az akkumulátort újonnan telepítették, és a pozícióadatok érvénytelenek. Kérjük, állítsa be a tengelyt, és inicializálja a kódoló abszolút pozícióját nullára.
Ha az abszolút homing pont be van állítva, és nincs hiba az akkumulátorban, a riasztás törlődik
Végül a felhasználó elolvashatja az abszolút pozíciót. A pozíció akkor sem vész el, ha az illesztőprogramot kikapcsolják.

[eduard]

Köszi, ez a rész sima volt, ment minden elsőre. Itt akadok el:
A mode 35-37 állítja a homingban az aktuális enkóderpozíció felvételét. A jelenleg CSP módban (pozíció) fut a szervó és át kell állítanom HM (homing) módba a 6098-as PDO érték meghívásával ethercatból, hogy tudjak írni a regisztereket, szintén ethercatból. A regisztereket már tudom írni, kiválaszom a mode 35-öt, illetve a homing velocity és speed értékeket is tudom írni, csupán nem tudok átváltani CSP -ből HM be, mert a linuxcnc nem enged futás közben módot változtatni biztonsági okból. Így csak a konfig fileban (xml és hal) tudom ezt megtenni, előre definiált értékekkel.
Tehát kb így néz ki a folyamat:
- inicializálok minden mást, majd a szervót,
- HM módba teszem, írom a regisztereket,
- felveszi a pozíciót
- CSP módba teszem és használom boldogan.

De hogy néz ki ez a hal-ban és az xml-ben?