UCCNC vezérlő program

[000000000]

"Mert mi van például ha valaki léptetőmotorokkal használja a gépet (ha már ennyire leragadtál a konkrétumoknál és ha nem tudsz elvonatkoztatni).  
Ez esetben az összes dolog amiket leírtál máris nem állja meg a helyét, mivel a léptetőmotoros vezérlés nem szabályzás,  
így nincsen az említett lemaradás és a kör sugara éppen akkora lesz mint amekkorát programoztál."  
Bocs, de a léptető motor mióta nulla hibával lépkedő szerkezet? Csinálj csak pár egységugrás tesztet velük... Dinamikailag hajtástechnikai méretezéskor sajnos itt is tehetetlen tömegekkel kell számolni, így aztán  
időállandója van neki is. Azaz túllendülések, lemaradások, rezonanciák jellemzik ezt a motor típust is.
Durván azt is lehet mondani, a csicsavilág képernyő egy dolog, a valóság pedig mindig más, így csg67 felvetései nagyon is jogosak.

[000000000]

Meg sem fordult a fejemben az ellenkezője, csupán válaszoltam az észrevételre. Próbáltam elmagyarázni, hogy miért téved, remélem sikerült érthetően leírnom és eloszlatni a félreértést.
 
A szoftvert irogatjuk teljes gőzzel, hamarosan elkészül a G90/G91 is.

[000000000]

Neked is azt tudom mondani, hogy a vezérlő szoftverről beszélünk, nem a fizika törvényeiről.
A vezérlőszoftver oldalnak vajmi kevés köze van a fizikához, hiszen nem szabályzókörről beszélünk, így a szoftver mit sem tud a fizika törvényeiről.
 
Azért nagyon kíváncsi lennék, ha már ennyire sok hozzászólás érkezett ebben a témában, hogy ti hogyan fogalmaznátok meg az exact stop módot, úgy, hogy az ne legyen egy konkrét vezérlőtípusra vonatkoztatva. Gondolok itt egy általános megfogalmazásra. Csak mert ha belekeverünk a vezérlőprogramon kívül álló dolgokat, akkor általánosan nem megfogalmazható dolog ez szerintem, túl sok az ismeretlen az egyenletben...

[000000000]

A léptetőmotort idealizáltam abból a célból, hogy csg67-nek eltudjam magyarázni, hogy mire gondolok. Enélkül nehéz lett volna megfogalmazni azt, hogy pontosan mire is gondolok, de konkrétan arra gondoltam, hogy ha nincsen külső szabályzóhurok akkor az amit leírt nem fedi a valóságot ezt egy idealizált léptetőmotoros vezérléssel tudtam talán legjobban megfogalmazni.

[s7manbs8]

Az elég ha te tökéletesen kiadod az ideális jelet, majd Tibor45 ezt puffereli és kiszámolja, hogy a hozzákötött szervó motorjának milyen megfelelő PWM jelet adjon, hogy az időben előre ismert pálya szerint a legtökéletesebben működjön.

[000000000]

Szuper, ebben az esetben Tibor programjánál szabályzásról beszélhetünk és ha mi is ezt csinálnánk, akkor a felvetés is jogos volna és már javítanám is a dokumentációt. De mi nem szabályzóprogramot írunk, hanem vezérlőt. [#lookaround]

[csg67]

Akkor utoljára a leírásról: "Ebben az üzemmódban a programozott és a valóságos út megegyezik, a pályakövetési hiba 0." Ha valóban nincs pozíció visszacsatolás a rendszerben, akkor hogyan beszélhetünk valóságos pályáról?
Esetleg a leírás első oldalán meg lehetne említeni, hogy ez egy olyan rendszerről szól, ahol nincs pozíció szabályozó hurok. Akkor persze nem is olvastam volna bele...

[000000000]

Szerintem ne fárasszuk egymást, látom, hogy csak a kötekedni szeretnél, erre én nem vagyok vevő. Ezen a ponton befejeztem a veled való társalgást, van jobb dolgom is ennél.

[000000000]

Ja még annyit és itt tényleg befejeztem, hogy továbbra is várom frappáns megfogalmazásodat, ha már ennyire értesz hozzá.

[dcsaba]

Sorozatosan visszatérő hiba... Megint megfeledkeztek a nyílthurkú szabályozásról.

[csg67]

"a körívnél arra gondolsz amit most le is írtál, hogy végül is a G2/3 kódot is a vezérlőszoftver egyenesekből rakja össze."
Ha van pozíció visszacsatolás (minden ipari CNC így működik), akkor:
A vezérlés generálja az adott időpillanatban érvényes névleges pozíciót. Mivel a vezérlésnek fix ciklusideje van amivel a pálya névleges pontjait időről időre generálja (jellemzően néhány ms), ezért a sebesség abból adódik, hogy az egyes pontok milyen messze vannak egymástól. Amikor kört generál, akkor a kör egyes kerületi pontjai lesznek a névleges pozíciók. Minél nagyobb sebességgel kell a pályán haladni, annál messzebb lesznek a pontok kijelölve (ebből már látszik, hogy a pálya névleges pontjainak távolsága a sebességtől és a vezérlés ciklusidejétől függ). Miből állítja elő a vezérlés a hajtások alapjelét? Összehasonlítja a névleges (pillanatnyi pozíciót) a mérőrendszerről jövő aktuális pozícióval. Ha eltérés van, akkor az eltéréssel arányos feszültséget küld a hajtások bemenetére (általában a hajtások +/-10V-os alapjellel vezérelhetőek és úgy szokás beállítani a vezérlést, hogy a motor névleges fordulatszámához 9V-os alapjel tartozzon - ez lesz a gyorsjárat), ettől kezd el forogni a motor és próbál egyensúlyi helyzetbe kerülni a rendszer. Ezért van az is, hogy egy álló szervó tengellyel lehet "birkózni": ha megpróbálod kitéríteni az egyensúlyi helyzetből, akkor a szabályozás visszahúzza oda.
 
"Egyébként a sebesség előrecsatolás megtalálható az összes gyári step-dir-es vagy analóg szervo vezérlőn, mint állítható paraméter.
Jótékony hatását is tapasztaltam már, de azt nem tudtam hogy pont a körívek problémája keltette életre létét."
A sebesség előrecsatolás végül is egyszerűnek látszik, mivel a lemaradás nem más, mint a sebesség és a körerősítés szorzata, mind a kettőt ismeri a vezérlés és ki is tudja számítani és hozzá is tudja adni a kiszámított elméleti pozícióhoz. Sajnos a probléma -mint mindig- a részletekben van. Eddig minden esetben egyenletes sebességről beszéltem, ahol nincs gyorsulás. Gyorsuláskor már nem ilyen egyszerű a helyzet, könnyen túlléphetőek a rendszer korlátai (nincs elég teljesítménye a hajtásnak a kiadódó sebességváltozáshoz, illetve a rendszer gerjedésre hajlamos lesz), ezért nem lehet egyszerűen megvalósítani ezt a szabályozási módot (ezért is nem lehet ennek a hajtásban a helye). A sebesség előrecsatolást csak részben a kör alakhűsége hívta életre. A fő probléma az 5 tengelyes megmunkálás. Ha a körtengelyek szervó lemaradással dolgoznak, akkor adott sebesség mellett adott szöghibával követik a parancsot. Ha egy ilyen körasztalra felfogunk egy munkadarabot, akkor a pályahiba már nem csak a sebességgel (és a körerősítéssel) lesz arányos, hanem attól is függ, hogy a körtengely középpontjától milyen távol van. Ezért van az, hogy szervó lemaradásos CNC vezérlővel reménytelen dolog (nagy és/vagy gyors) 5 tengelyes gépet működtetni.

[000000000]

Nyílt hurok = vezérlés, nem szabályzás. Eleve a szoftver neve is "vezérlő" és nem "szabályzó".

[csg67]

Már régen kiderült, hogy egyik szabályozási mód sem tökéletes, a kérdés mindig az, hogy melyik kínál kielégítő megoldást az adott gépen...

[000000000]

Részleges igazságokat írsz.
 
"Ha eltérés van, akkor az eltéréssel arányos feszültséget küld a hajtások bemenetére (általában a hajtások +/-10V-os alapjellel vezérelhetőek és úgy szokás beállítani a vezérlést, hogy a motor névleges fordulatszámához 9V-os alapjel tartozzon - ez lesz a gyorsjárat), ettől kezd el forogni a motor és próbál egyensúlyi helyzetbe kerülni a rendszer. Ezért van az is, hogy egy álló szervó tengellyel lehet "birkózni": ha megpróbálod kitéríteni az egyensúlyi helyzetből, akkor a szabályozás visszahúzza oda."
 
Igen, ha egy egyszerű P szabályzóval próbálunk meg szabályozni akkor ez akár igaz is lenne. Nade ugyebár P szabályzó önállóan sohasem stabil....

[000000000]

bocs, most én olvastam félre, igazad van...