Encoder használata

[e3h0cv4ph]

Azt értem, (és egyetértek vele) hogy az orsón lévő pontosabb eredményt ad a mozgásról, csak azt nem értem, hogy hogyan küszöbölöd ki a rángatózást a két encoderjel alapján, hogyan avatkozol be a szervó magánéletébe, hogy ne azt csinálja amit alapesetbe meg kéne csinálnia, ez itt akérdés számomra.

[4um5b65d]

Ez egy nehéz kérdés, de erre egy nagyon profi elektronikásnak kell megadnia a választ.
De az alapelv valami olyasmi lenne,hogy:  
1 - Kiindulási pont - Minden áll egyhelyben.
2 - Motor elindul jobbra, de a motor enkóder
tiltva van. A mechanika megmozdul és az orsó enkóder "számolja" az elmozdulást.
3 - Elértük a kívánt pozíciót az orsó enkóder szerint. Motor állj. Teszem azt a példaként 10 inclementet túlfutott.
4 - Vezérlő érzékeli a túlfutást és a motort indítja visszafelé. Az orsó enkóder semmit nem érzékel mert még a holtjátékot kell lefutnia a motornak. Eddig a pontig a motor enkóder még tiltva van.
5 - Motor "kiforogta" a holtjátékot, majd megmozdul a mechanika amit érzékel az orsó enkóder és a vezérlő, de már az első inclement elmozdulásnál az orsó enkóder érzékelését letiltja és a maradék 9 inc-et a motor enkóder "számlálná"
 
Valami ilyesmire gondoltam....
 
Remélem nem teljes hülyeség....hátha valakinek ötletet ad és beugrik még valami más is....

[x4rhew5r3]

Természetesen meg lehet próbálni. Ezzel nem is akarok vitatkozni.
Azt mondod, hogy a motoron is van enkóder, meg van a vezetéken is. A motoron lévő, az "csak" a hajtás szervójának a visszacsatolása. A vezetéken lévő az a pályaszámítónak a visszacsatolása. Sőt ha nincs a vezetéken útmérő, akkor a motor vezérlője adja tovább a pályaszámítónak az enkóder jelét.  
Egy dolog a recegés, és megint más a kottyanás kompenzáció. A recegés csinálja a tartónyomatékot, ha azt kiszeded, akkor mi tartaná a pozícióban a motort?
A másik a kottyanás. Esztergán kiválóan működhet a kottyanás kompenzáció, ott kézzel is úgy csináljuk, hogy mindig egy irányból vesszük a fogást.
Marónál vegyük azt az esetet, hogy a kottyanásra merőlegesen halad a maró. A vezérlő nem kap step jelet, mert a kotyogó tengelyen nincs elmozdulás, a vezeték enkódere meg a kottyanás holtterében adja az impulzusokat, merthogy itt a mechanika hibája. Milyen döntési algoritmust lehetne felállítani, hogy a motor enkódere mikor követi a step jelet, és mikor meg csak a kompenzáció miatt mozog a motor, és jönnek a motor-enkóder impulzusok?

[4um5b65d]

persze itt most azonos enkóder és 1:1-es áttétel van feltételezve. más áttételnél csak a számadatok változnának...

[4um5b65d]

esztergán sem egyirányból történik...Egy íves felületekkel teletűzdelt hullámos formát nem lehet egyirányból kezelni...

[4um5b65d]

Többször át kellett olvasnom az írásodat mire megértettem a mondandód...
Ha elfogadható az, hogy az ipari gépen ez működik akkor csak két lehetőség van.
Vagy megoldották a problémát algoritmus szinten vagy nincs túlfutása a mechanikának....
 

[e3h0cv4ph]

Amit te láttál azon az ipari gépen, ott volt kottyanása az áttételnek? Nem lhet, hogy csak vaélami biztonsági okból tettekkét encodert? Mit tudsz arról a gépről?

[4um5b65d]

Én még nem láttam olyan ipari gépet ahol áttétel lett volna. De a golyós orsó az ott is kottyan, az pedig egy ugyanolyan késedelmi hibát okoz mint egy áttétel és úgy sejtem a problémát ugyanúgy kell megoldani csak ott lineáris az egyik enkóder és a golyós orsó kotyit tartják rendben vele, a hobbi gépnél meg az áttétel nyúlását kell rendbeszedni vele.

[4um5b65d]

Amiket láttam az mind lineárissal enkóderrel volt szerelve....kivéve egy esztergát ami keresztirányba csak forgóval. Viszont ott fel lehetett venni akár mm-enként a golyosorsó kottyanási hibáit egy listára és azt automatikusan hozzászámolta minden irányváltáskor. És emlékszem rá mikor a kolléga éppen 0,05-t állítot be erre a kottyanásra. Lehet hogy a keresztszán motorja ezt az 5 századot folyamatosan ide -oda forogva "fixen" tartotta

[e3h0cv4ph]

Ha jól tudom egy új golyósorsó nem kottyanik, nemhiszem, hogy a gyártó cég emiatt tenne két encodert a gépére.
 
Én még mindíg azt állítom, hogy a motorra szerelt encodert kell bekötni a vezérlőbe és a külső elektronika figyeli mindkét encoder jelét ill. a step jeleket is és ha a kívánt pálya (amit az orsó encoderből tud) nem megfelelő akkor plusz vagy mínusz step jeleket ad a vezérlőnek. (és akkor nincs motor ide-oda citálás) Persze ez azt feltételezi hogy a PC felől jövő step jelek ezen az elektronikán keresztül menjenek és tudja őket felülbírálni (hozzáadni kivonni), ez viszont késleltetést,  bonyolítást, és bizonytalanságot visz a rendszerbe.
Szerintem ennek a feladatnak nincs tökéleteen jó megoldása. (a kérdés melyik ujjamat harapjam meg)

[4um5b65d]

Hát a golyós orsó is kottyanhat, hisz az is csak egy mechanika, kopni az is kopik. Ha belegondolsz a csapágyat is cserélni kell időnként...És szerintem ezt egy profi gépnél meg kell oldani valahogy, mert egy 24 órában dolgozó ipari cnc 2 év után már komoly pontatlansággal küzdene ha nem figyelnének oda erre. Igaz egy ilyennél a 0,01mm tévedés már komolynak számíthat , 0,02mm meg már használhatatlanná teheti az adott feladatra...

[4um5b65d]

Közben itt mégegyszer végiggondoltam a Te verziódat...szerintem annak csak akkor lenne létjogosultsága, ha az említett holtjáték minden időpillanatban ugyanannyi lenne. De ez a két enkóderes dolog épp a szíj áttételes mechanikák miatt került szóba ahol az sosem állandó. Egy hirtelen fékezésnél jóval töbet vetemedik a szíj mint egy "lágy kanyarban"...Ezt nem tudnád sehogy sem kézben tartani...

[Szedlay Pál]

Nem akarok beleszólni csak itt egy két dokumentum a témához. Az első egy vezérlőhöz csatlakoztatható opcionális egység amely csak egy tengelynél képes erre a kompenzációra, hogy mi módon nem tudom.
 
http://www.yaskawa.com/site/dmservo.nsf/link2/TKUR-5PJHJ3/$file/SIE-C718-5_03.pdf
 
 
A másik egy hardveres vezérlő kártya amely az összes tengelyre tudja ezt. Ebben az esetben nem step6dir jellel történik a szabályzás hanem sebesség szabályzásra kell bekörni a vezérlőt és mind a két encodert(tengelyenként) a motion controllerbe.
 
 
http://www.galilmc.com/products/accelera/dmc18x6.html
 
 
http://www.galilmc.com/support/appnotes/miscellaneous/note5437.pdf
 

[D.Laci]

Megfogadtam, hogy szakmai dolgokba nem szolok bele, de évekkel ezelőtt szóvá tettem a Mach lineáris kompenzáció képességét, azzal valószínű kilehet kerülni a kisebb kottyanást. Egy próbát talán megérne….

[3k74cecek]

A Lineáris kompenzácó csak a mozgató orsó linearitás hibájának a kompenzálására való.
Avval kottyanást nem lehet semmi módon kivédeni.
A kottyanásra a Mach-ban a backlash való. Ez viszont csak konstans holtjátékot tud kompenzálni.
A szíj nyúlása azonban terhelésfüggő.  
Aztán ne felejtsük el, hogy a holtjáték szoftveres kompenzálása sosem lesz tökéletes.
Most nem mélyedek bele, mert bonyolult lenne úgy leírni, hogy ne lehessen belekötni.