DC szervó motoros vezérlés

[000000000]

Ja, ha Te is csak max. 128 db impulzusban
gondolkozol, akkor igen. Az előbb írtam
pár példát, amikor üzemszerűen ettől több van.
 
De az egészet nem értem.
Két külön program van?  A Mach így úgy amúgy
pár stepet kiad, és utána egy másikkal meg értékelek, vagy egy másik is fut párhuzamosan..., és mi van szinkronokkal, ha pl. szigorúan mondjuk 10 ms múlva irányt is akarok váltani, stb...
Szóval korrekten ezt az egészet egy komplett
mérőprogram tudja csinálni, vagy ha vannak is
önálló, párhuzamosak, akkor is ezeket
szinkronozni kell és állandó stabilitást kell
időalapban biztosítani.

[svejk]

Na, hát megy ez..
 
1. valami olyan rémlik hogy ha egy motora állandó feszt kapcsolok akkor egy meghatározott képlet szerint gyorsul, és szerintem számolható.
De nem is ez a lényeg hanem amit irtam a Sentinellel kapcsolatban hogy a lényeg az hogy 0 hiba közelében mennyit késik vagy túlfut mert mondjuk 1000 step jel késés körül már tök mindegy hogy mennyi az annyi mert akkor már annyi a munkadarabnak.
 
a 2. példát elfogadom mert az valóban egy nagy egységugrás.
Mondjuk gyakorlati értelmét nem látom még át, és azt sem hogy amikor viszakapcsolod akkor  tök mindegy hogy mennyit késik az a lényeg hogy visszataláljon a helyére.
 a 3. kiszszámolásához most fáradt vagyok..
de ezzel azt akarod mondani hogy ott nagy eltérések vannak a bemenő és az ellenőrző jel között?

[000000000]

Valószínűleg Neked annyit nem ér ez a teszt
progi, és mivel hw kulcsos, macerás is.
De ingyenesen méricskélek vele Neked is.

[svejk]

ebben az esetben nem csak a frekiről van szó hanem hogy képes-e a mgfelelő gyorsasággal kipuskázni azt a frekit.
ugye pl egy G kód esetében kell idő a parancsok feldolgozásához is.
 
egy szónak is száz a vége ha a Mach nem is tud olyan gyönyörű sorozatot csinálni a legnagyobb gyorsulásra állításnál sem akkor sincs gond mert mivel azzal fogom munka közben is használni a gépem ezért nem érhet meglepetés.

[svejk]

Akkor ez a lehetőség kilőve
Nem tudjuk a süllyesztőbe dobni a témát..
Állandóan pedig nem lóghatok a nyakadon ha kisérletezni van kedvem

[4mjnxdwuu]

Hali,
Nem arra gondoltam mint a te példáid, csak beállítás, amikor pl: a saját gépét akarja valaki tesztelni. arra miért ne lenne jó.? Más progit is írhattam volna. Csak feltünt, hogy semilyen célra sem tartod alkalmasnak ezt a progit.

[000000000]

"a 3. kiszszámolásához most fáradt vagyok.."
Én is az vagyok, így inkább megvárnám, hogy gondolkodj egy kicsit Te is ezen a példán.
Anélkül nem érthető, és ezt a pici munkát
Neked kell megtenni. Utána be fog ugrani a
válasz is.

[000000000]

Bocs, de itt egy komplett, univerzális,
hitelesnek nevezhető egységugrás tesztelő
rendszerről van szó, ezért nem értem kezdettől
fogva mi köze van ennek a Mach-hoz, vagy
bármilyen G kód lejátszónak.
Azokkal játszadozni lehet ilyen-olyan fokon,
ha valaki el akar indulni az ugratások
területén is. Arra valók, amire tervezték.
És nincs nekem bajom semilyen komolyabb bajom
vele, én megvagyok nélküle, ennyi.

[svejk]

Ugyan nem nekem volt címezve, de...
Látod Tibor45 Te is olyan dolgon vitatkozol ahol nem is ismered az ellenfél dolgait.
 
megpróbálom leírni, bár szerintem tudod Te ezt nagyon jól.
Van a Mach mellyel "úgy-amúgy" kiadjuk az egységugrásjeleket
 
Van a Quantum proci melyet tekintsünk egy doboznak melynek két bemenete van:
az egyikre a mérendő rendszer step/dir jeleit megcsapolva oda vezetjük a fent említet jelet, a másikra az mérendő rendszer encoder jelét csapoljuk meg.
a dobozban két 2 a 32.en számláló van.
a két számláló különbségét kiküldjük a soros portra. a képernyőn max. +-128 step eltérést láthatunk, ezek felett kifut a jel a képernyőről de a számláló nem veszti a fonalat
 
Na most akkor mit kell még szinkronizálni??
(hibát vihet esetleg a mérendő szervorendszer bemeneti jelkésleltetése)  
(Azon most ne vitatkozzunk hogy ez a DsPic kimondottan az ilyen feladatokra tervezett mikrovezérlő alkalmas e-erre a feladatra)

[svejk]

Csak emlékeztetlek hogy az úgy kezdődött hogy "belédkötöttem" hogy tényleg jó lenne kommentezni a grafikonodat jobban, illetve megemlítettem hogy én is akartam ilyen teszteket csinálni a Sentinellel és Quantummal.
 
Itt jött képbe az egységugrásjel specifikációja, és innentől kezdve elszaladt a ló, hogy mi az hogy mach-et használok jeladónak, stb...

[svejk]

Még annyit ehhez a kis leíráshoz hogy természetesen az x tengely időben kalibrálva van a Sentinelnél is...

[svejk]

Meg ugye annyit hogy mivel nem tudok DOS-ban (sem) programozni, illetve nincsenek speckó hardveres kártyáim ezért nekem ilyen mérési lehetőség jutott...

[000000000]

"Na most akkor mit kell még szinkronizálni?? "
 
Kell egy egységes időalap skála, ami mindig
tudja és hozzárendeli a feladokat az időhöz.
Ehhez kell egy fő rendszer program.
Hol alapjelet küld (ugraszt), hol mér, számol értékel, tárol, grafikázik, portot olvas,
stb... közben minezeknek a műveleti
idejét korrigálja program.
Tehát pl. ugrasztok, majd 10 ms újra
visszaugrasztok majd 5 ms múlva megint előre,
és 3 ms múlva vissza. Ezt hogy oldod meg
szinkron vagy vezérlés funkció átadás nélkül,
ráadásul hitelesített időalapon?

[svejk]

Értem a felvetést..
alapvetően a fekete doboz csak küldi-küldi az eltéréseket és bizony a képernyőn "mászkál" is a jel..
de van egy szinkronizált üzemmódja is, mely beállíthatóan egy bizonyos hiba felett inditja a rajzolást.
Tehát jön az ugrás jel, rögtön van hiba indul a rajzolás.
valami ilyesmi, de a Gazdája majd leírja precizen, én csak használtam...

[000000000]

Az egyseg ugras e temakorben:
Olyan jelsorozat ami egy adott idopillanattol kezdve folyamatosan jelen van....
 
Tehat a semmibol felfutas nelkul kiadott 1000 Hz (step jel pl)...egy egyseg ugras lesz es kesz.  Nyilvan csak akkor, persze ha  
 
mar az elso impulzus IS 1/1000-nel gyorsabban kepes eloallni azaz eleg sarkos a jel maga is...
 
es az elso utani minden impulzus is fasza sarkos es azonos ideju marad.
 
Tekintve, hogy a printer port pl. fizkiai kimenetkent siman kepes Mhz nagysagrendu TTL jelek kiadasara nyilvanvalo, hogy a jel felfutasara-sarkossagara nezve nem nagy kunszt sem DOS-bol sem windowsbol (pl. Mach) egyseg ugras jelet kiadni...
(hacsak valmi kondival-tekercssel-letrhelssel szetnincs eppen baszva a TTL kimenet felfutasa)
 
Az elso feltetel misztikuma ezzel kinyirva...
 
 
A masodik feltetel a freki idobeni/fazisbeli stabilitasanak biztositasa mar kicsit nyugosebb windows alol...a preciz foylmatos idozites valoban konnyebb DOS alol vagy egy kulso negyszogjel generatorrol (PIC/AVR/TTL)
 
Namost ha megvan ez az egyszeru primtiv hirtelen indulo stabil negyszogehjel sorozat
...akkor marad kerdes...mire is jo ez ?!
 
MINDEN tetves szabalyozo kortol azt VARNANK EL, hogy a bemnetere adott jelnek PONTOSAN MEGFELELO kimenet AZONNAL jelenjen is MEG...
 
Szervo hajtas eseten ugyebar a bemenetre adott jel (step sorozat tempoja) a kimenet SEBESSEGET irja elo !  
 
Megpedig ugy, hogy HA pl. TUDOM: 1 step =0,01 mm
akkor az 1000 Hz-es step sorozattol AZAT VAROM, hogy a hajtas marpedig ...
 
AZONNAL ELTERES NELKUL  
 
elkezdjen 1000*0,01=10 mm/sec tempoval mozogni.
 
 
Ezt varom de nem ez fog tortenni!!!
Mert konnyebb az 1000 Hz parancs jelet kiadni  
(NULLA IDO alatt elinditani) mint az idoallandokkal biro elektronikat es plane a mechanikat ravenni, hogy AZ IS  NULLA ido alatt elerje a 10 mm/sec tempot...
 
Namost ha EGYMASHOZ viszonyitom
- a step jelek altal ELOIRT UTAT es
- az encoder szerint TENYLEGESEN MEGTETT UTAT
 
...akkor valami NAGYON-NAGYON fontosat fogok megtudni a rendszerrol !!!
 
Azt a HATARSEBESSEGET amit meg valoban kepes hiba nelkul teljesiteni...a RENDSZER EGESZE!
 
E folott a hatar sebesseg folott mar NEM lesz ott a mechanka ahova a jel eloirta neki.
Azaz palyahibas lesz....a mozgas!!!!!
 
 
Amikor meg csak kicsivel vagyok folotte a hatarsebssgenek azaz CSAK a gyorsito kepesseg (a dinamika) a keves, DE a hajtas idoev kepes felporogni az eloirt sebssger ... akkor csak indulaskor fog lemaradni es idovel beeri magat.
 
Ekkor VAN jelentosege a HIBATAROLO hosszanak!
Mivel ugye annyi ido marad neki a felporgesre-utoleresre amennyi lemaradast a hibatarolo kpes pufferelni. A palya persze HIBAS lesz !!!
de nem all le a hajtas...
 
A rosszabb eset amikor a hajtas soha nem lesz kepes utolerni magat mert tul gyenge...ekkor elobb utobb betelik a hiba tarolo es leall minden...
 
 
A gyakorlatban ha eleg a hiba tarolo akkor CSAK lekerekedik-lenyesodik a sarok pl. egy derekszogu fordulonal...
Hiszen ekkor az egyik iranyu sebsseg AZONNAL NULLA lesz maxrol (negativ egyseg ugras) azaz meg kene allnia nulla ido alatt. A masik iranyu pedig azonnal max lesz nullarol (egyseg ugras) azaz nulla ido alatt maris max-al kene menni az uj iranyba)
 
Lehet persze trukkozni a saroknal :-))
 
Akkor HA HAGYOM, hogy kicsit tulszaladjon-tullojon a hajtas...es akkor ez hellyel-kozzel eltunteti a sarok lenyeseset, azaz szebban fordul be, de ettol meg az uj iranyba sebesseghibasan indul meg a jelhez kepest.  
Ez ugye a saroknal meret hibat nem okoz csak latni fogom a sarok masodik oldalan, hogy
mas a lesz a felulet eleinte egy kicsit, addig amig kuszkodik a hajtas a sebesseg beallitasal...
 
Az ilyen tulloves akkor okoz merethibat, amikor pozicioban kene MEGALLNI az ut vegen pl, mert ugyanaz a trehanysag ami segitett sarkossabban befordulni az most buntet ..tul fog menni mire megall.
 
 
Ha most egyetlen egysegugras helyett egy ilyen sarkon derekszogben befordulasban gondolkodnak a "ketelkedok" ami ugye egy negativ es egy pozitiv egyseg ugras egyszerre KET kulonbozo tengelyen ..akkor maris latszik a dolog ertelme...
 
AZT A HAJTAS SEBESSEGET KERESSUK  
AMINEL MEG NEM NYESI LE SARKOT....
 
Ez lesz a cucc hatar sebessege.
 
 
Namost Tibor45 es a "szakma" a fenti nem nyessuk le a sarkot feltetel helyett azt a feltetelt hasznalja, hogy:
 
PONTOSAN ELERJUK ODA-VISSZA MOZOGVA AZT A POZICIOT AMIT A KIADOTT STEPEK SZAMA ELOIR
 
Miert jobb ez a feltetel...?
 
- csak egy tengely mozog
- KONNYEBB a feltetelt ellenorizni!!!!
 
Hiszen csak nem kell mikroszkop alatt lesni, hogy vajon sarkos-e meg a befordulas....
Helyette eleg csak osszevetni a kiadott step jelek altal eloirt utat es az encoder altal visszaigazolt tenyleges megtett utat.
(le is lepett step szamot, ha ugy tetszik)
 
ecceru-nacceru:-))))
 
Foleg, hogy akar egy fekete-feher koronggal szemre is latni lehet a dolgot...vagy a MAgi fele sentinellel pl.  
 
 
A teszt lenyege ugyanaz marad !
 
Megkeresni azt a hatar sebesseget aminel MÉG
kepes a rendszer azonnal, lemaradas nelkul kovetni a steppek altal eloirt pozicoit....
 
A meres erdemenye ismet egy HATAR SEBESSEG lesz
eppugy mint a korabbi sarkon befordulasnal...
 
Csakhogy Tibor45 nem azt mondja, hogy a cucc 17 mm/sec max sebessegig kepes lemaradas nelkul kovetni a bemeneti parancsot, hanem belevisz egy apro csavart a dologba...
 
Mivel a meres azonos hosszusagu oda-vissza uton  
tortenik ...mozgasonkent ALLANDO sebesegen, ezert: SZAMOLJA, hogy 1 masodperc alatt hanyszor teszi meg a cucc az oda-vissza utat es azt mondja erre a szamra, hogy az cucc hatar frekvenciaja....
 
Ezert ha pl. a 17 mm/sec hatarsebessegu a cucc
es az oda-vissza utat 8X teszi meg 1 sec alatt, akkor 8 Hz lesz a hatarfrekvencija az egysegugrasra....
 
A dologban meg van egy-ket valtozo az ut hossza maga! amin az oda-vissza teszt zajlik es persze a hibatarolo hossza...
 
Ezek ugyanis a hajtas dinamikajatol fuggoen
befolyasoljak a meres eredmenyet a PID paramterektol fuggoen (az I es a D parameteren at)
 
No remelem rosszvas hiba nem maradt a szovegben...