DC szervó motoros vezérlés

[000000000]

Közben "játszadoztam" még egy kicsit, és egy
AC szervohajtást (ami Hatvanban a talin is
látható volt) tesztelgettem pár beállításban.
/lehetett volna DC szervo is, azt most lusta voltam méricskélni, a 3 évvel ezelőtti méréseim
meg már elvesztek./
   
A mérési feltételek gyakorlatilag azonosak
voltak a léptető topik #1761-éhez, azaz:
3.6 fok egységugrásra adott mért abs. pozíció
az első 20 ms-os vizsgálati szakaszon.
Mintavétel: 100 KHz, encoder 2500 cpr.
Motor: Panasonic 100W AC servo, saját vezérlő,
50 mm/motorford. a próbapad áttételezése!
Ezt leírom megint, mert Péter elsiklik ilyesmin,
és azt hiszi, én mindent "leáttételezek",
tehát 50 mm/motorford. az elmozdulás.
Néhány próba után egy kis finomhangolással így
sikerült beállítani:
http://cnctar.hobbycnc.hu/Tibor45/Robsy%20ACposition1.jpg" border=0>
Egy szép aperiódikus görbét kaptunk, jól látható, nincs túllendülés, idővel rásimulunk a
célfüggvényre.
Szerintem ez a mérési görbe jól mutatja azt is,
hogy egy ilyen rendszer mennyivel "kellemesebb"
tud lenni megmunkálásnál, sokkal kisebbek a
rezonanciák, stb...
Természetesen én sem vagyok léptecs ellenes,
helyük van mai világban is bizonyos területeken,
korlátokon belül.
Ami ennél sokkal fontosabb, hogy az egységugrás
vizsgálatok univerzálisak, kár lenne egyesek
kedvéért nem törődni velük.
Persze nem erőszak a disznótól:)
Én azt tudom igérni, hogy a következő talin
akit érdekel a dolog, bemérem majd a hajtását,
készíthetünk pár próbamérést.
Elvégre mindenki végcélja a pontosabb, gyorsabb, de olcsó CNC masina.

[s7manbs8]

Van olyan módszer, amivel automatában be lehet állítani az optimális paramétereket, természetesen a megadott követelményeinknek megfelelően ? Márminthogy ne kézzel tekergessük a potikat meg ilyesmi, természetesen ez csak olyan vezérlőkkel megoldható, ahol nem manuális potitekergetés van.
Vagy a nagyon profi gyáriak eleve ilyenek ?

[000000000]

Vannak ilyen öntanulós rendszerek jó pénzért,
és kb. 25 processzor/vezérlő HW mellett.
De én nem hiszek az ilyesmibe, ugyanis ott is
Neked kell a fő határokat megadni, valamint
a gép az nem pótolhatja az emberi érzéket,
tudást, lelket, tapasztalatot.
Hasonló ez szerintem, mint a fotózás.
Ma már csak egy katt kell, és a dig.kamera
csinál valamit a saját automatikája alapján.
Én nem nagyon értek a fotózáshoz, de kérdezzél
meg profi fotóst, ott a nagyon drága
fényképezőgép mellett is Neked kell
beállítani szinte mindent, akkor lesz tökéletes
a fotó.
De Te szeretsz ötletelni, holnapra akár írhatsz
is egy ilyen öntanuló, önbeállító szervo
programot.

[s7manbs8]

Üdv Tibor!
 
Magyarul mondva, akkor a te meglátásod szerint ez inkább művészet semmint számítható és algoritmizálható probléma, ha jól értem szavaidból. Pont ezért kérdeztem, mert ezek szerint ez nem olyan egyszerű feladat, mivel én meg még nem kezdtem bele ezt megcsinálni ezáltal lehet, hogy bele se igen fogok.  
Az ötletelést más szóval nem kreativitásnak nevezik , vagy nálad ez a szó valami mást jelent ? Szerintem elég hasznos dolog, sokan örülnének, ha több lenne nekik is belőle. Köszönöm az infót egyébként.

[svejk]

Nincs itt Szigma, kicsit átveszem a szerepét
 
Egy egyszerű Paint-tel tényleg odabökhetnéd hogy melyik tengely micsoda meg egy két értéket.
Az az írásból kiderült hogy 0 időnél indulunk ,középen van 10 ms jobb oldalt a mérés vége 20 ms.
De a függőleges tengely miben is van kalibrálva?
Oké hogy 3,6 fok egységugrás...akkor az ábra alja és teteje közt van a 3,6 fok?
Az sem ártana ha a vezérlőjelet odkaanyaríthatnád más színnel..
0 sebességről vagy egy állandósultról indul a teszt?
a 2500-as encoder gondolom 1x-es üzemmódban..
Szerintem érthetőbb lenne ha az y tengely step értékekben lenne kalibrálva.
A Magi Sentinelje  ilyenformán nagyon jól kiértékelhető és gyorsan leolvasható, rögtön látszik hány step jellel van lemaradva a motor.
(persze ott meg az x időtengely nics kalibrálva, illetve van csak kicsit számolósdi
de most tényleg nem kötözködni akartam
 
a Quantum Sentinellel én is meg akartam ezeket a teszteket csinálni de hát megelőztetek...
Annak idején szóvá is tettük hogy maga a Quantum chip ilyen mérésekre is nagyon alkalmas a Sentinel szoftverrel.

[svejk]

Ja tényleg ezt is akartam már kérdezni sokszor hogy nálad a dos-os progid milyen sűrűn adja ki az egységugráskor a jeleket?
1-2-mennyi us? És azok a jelek is szimmetrikusak, vagy azok tűimpulzusok?
Specifikálhatnád a jelformádat és megpróbálnánk leképezni mi is.

[000000000]

Ötleteim nekem is lennének (vannak is
percenként), de gátat szab nekik
a korlátozott tudásom vagy éppen az ismeretem
mondatja velem, ezzel nem szabad tovább
foglalkozni. Szerintem az hasznos minden
embernél, ha van egy lehetőleg objektív
visszacsatolása az agyában, ami gyorsan törli
is a saját sületlen ötleteit is az előbbiek alapján. Elvileg a gondolkodás is egy
bonyolult szabályzókör, csak kicsit sok benne a
"paraméter poti".
Csak úgy a vakvilágba egy-egy téma komolyabb
ismerete nélkül meg szerintem nem ötletelésről,
kreativitásról beszélhetünk, hanem valami
másról....

[x4rhew5r3]

Lehet, hogy nem gondoltál utána. Itt egységugrás a gerjesztés, tehát a 3,9 fokhoz tartozó step pulzust (darabot) a lehető leggyorsabban be kell zúdítani, és aztán nézni a választ az szögelfordulás - idő síkon. De ha már szóba került a Quantum, ott meg lehet hogy az elektronikus áttételt lenne célszerű a mérés idejére beállítani úgy, hogy egyetlen step impulzusra lépje meg a 3,9 fokot (vagy amennyit akarunk).
Ez lenne az igazi egységugrás!
Én a vezérlőimben eleve beépítem az egységugrást úgy, hogy egy parancsra a pozíció regiszter (commanded position) értékét módosítja ciklikusan az egységugrás amplitúdójával.

[s7manbs8]

Egyetértek veled, csak látod,már megint a mérésekkel van a probléma, mert ki dönti el, hogy mi a téma kellő ismerete pl. Lehet egy nagyon okos meg neked is azt mondaná, hogy inkább ne is legyenek ötleteid, mert ő már azokon is túl van, illetve sokkal hamarabb vissza van csatolva a fejében. Sőt, hogy mondjak valamit, lehet, hogy amit sületlenségnek gondol az egyik ember, hiába tud akármit, a másiknak valami rejtett tudatalatti mégiscsak igen mély tudása mégis csak azt mondatja vele, hogy csak csináld, hiába tűnik az elsőre hülyeségnek. A tudás egy rendkívül bonyolult valami a kis fejünkben, amit elég nehéz is megmérni bárkinek is.

[000000000]

"De a függőleges tengely miben is van
kalibrálva?"
Szögelfordulásban.  
"Oké hogy 3,6 fok egységugrás...akkor az ábra
alja és teteje közt van a 3,6 fok?" Igen.
"Az sem ártana ha a vezérlőjelet
odkaanyaríthatnád más színnel.." Ott van, piros
szinnel, zöld a válasz.
"0 sebességről vagy egy állandósultról indul a
teszt?" Nulláról. Mondjuk a nulla is egy
állandósult érték, így ezt nem is értem...
"a 2500-as encoder gondolom 1x-es üzemmódban.."
Ezeknél mindig 4X-ben mérek, tárolok, számolok,
majd visszaosztom a grafika miatt
megjelenítéskor az elemi stepek tényleges
értékéhez.
 
"Szerintem érthetőbb lenne ha az y tengely step
értékekben lenne kalibrálva."
Szerintem meg nem, sőt zavaró.
Ha pl. 12345 stepjellel
jelölöm ki az ugrás jel maximumát, mert éppen
egy ilyen válasz érdekel, akkor hogyan
húzhatnék be 300 sorba 12345 vonalat?
 
"A Magi Sentinelje ilyenformán nagyon jól
kiértékelhető és gyorsan leolvasható, rögtön
látszik hány step jellel van lemaradva a motor.
Persze ott meg az x időtengely nics kalibrálva,
illetve van csak kicsit számolósdi "
Mindenki másképpen csinálja. Van egy ilyen LGT szám is.
"Annak idején szóvá is tettük hogy maga a
Quantum chip ilyen mérésekre is nagyon alkalmas
a Sentinel szoftverrel."
Csináljatok Ti is, kíváncsian várjuk őket.
Kezdjétek lépteccsel, az a "legegyszerűbb"!:)
 
Egyet azért ne feljts el, és ez szerintem óriási különbség.
Az én rendszerem motortól, és vezérlőtől,
alapjeltől, független, galvanikusan
leválasztott, max. 1 Mhz mintavételi sebességű
független mérőrendszer és program.
Így nem kötődik semmilyen adott vezérlőhöz,
bármilyen jel/választ képes generálni, mérni,
tárolni.
A Tiétek szerintem nem ennyire univerzális,
bár ezt Te majd elmondod, hiszen életemben nem
volt dolgom vele.

[000000000]

Svejk!
Már az előző válaszok kapcsán is felmerült
bennem, de most, hogy közben látom Sneci
válaszát is, lehet, hogy Ti nem is egységugrással dolgoztok, hanem valami annak
nevezett jellel?
Mert akkor egészen mást mérünk....

[000000000]

Én is egyetértek Veled, és magadra ne vedd
az alábbit, egy bölcs mondta, csak ebben látok
némi igazságot anélkül, hogy én magamat okosnak
tartanám:
 
"Az a baj a világgal, hogy a hülyék mindenben
holtbiztosak, az okosak meg tele vannak
kételyekkel."
)

[svejk]

"Ha pl. 12345 stepjellel  
jelölöm ki az ugrás jel maximumát, mert éppen  
egy ilyen válasz érdekel, akkor hogyan  
húzhatnék be 300 sorba 12345 vonalat?"
 
most megint hülye leszek, de mi a francért is akarnék én 12345 step ugrásra válaszjelet kapni?
ott már borítékolva van a késés, nem kicsit...
 
teljesen véletlen a geckotól de a Sentinel is +-128 stephibát bir kijelezni a képernyőre..
belül a proci eltárolja az akár 12345 őt is és majd egy idő múlva látom is a képernyőn amikor az eltérés +-128 alá esik.
Tehát ha én kiváncsi vagyok az bemenő és a tényleges steppek eltérésére azt nagyon is ebben a szűk tartományban teszem mert marás közben ez a lényeg..
és ha azt nézzük a +-128 step egységugrásból is lég jól látom a gépem időállandóját
 
Természetesen a mi verziónknál is egy quantum chip figyeli a step és encoder jelet és a különbséget megjeleníti. ezt az egységet aztán akár egy másik quantumos vagy geckos vagy pistabácsis vezérlőre ráköthetem
akár még galvanikusan le is válszthatom...

[svejk]

Kérdésre nem illik kérdéssel válaszolni...
 
Tehát specifikáld az egségugrás jeledet!
Egyébként hidd el a mach-el is lehet jó egységugrás jelet generálni, legalább is bőven egy-két nagyságrenddel meredekebbet mint ami a mérendő készülék időállandója.
 
majd készítek neked a mach-el egy egységugrást és tárolós szkóppal lementem a kimeneti jelet.
Milyen tartományt szeretnél?
 

[svejk]

amit írsz tisztában vagyok vele.
az egységugrással is, csak ugye 0 idő alatt nem lehet bepumpálni az akármennyi step jelet már eleve a servo fogadó részének sávszélessége miatt is. Ezért szeretném ha Tibor45 megadná az ő egységugrásának az időbeli lefolyását.
 
Van a quantumon is egy gombóc amit ha megnyomsz akkor egy beállítható értékkel növeli gyakorlatilag a belső számlálót.
és valóban egy nagyobb ugrás mint a kivülről jövő valamennyi idő alatt beérkező step jelek.