DC szervó motoros vezérlés

[000000000]

Várjál csak! ebben lehet igazad!, de ha az encoder megszakad és nincs léptetés, akkor elszál a motor! ha van léptetés akkor a léptetés sebességétől (és irányától?!) függően késleltetődik az egyéb védelem megszólalási ideje!

[e3h0cv4ph]

Hát akkor valamit nem értek.
Szóval jön be a STEP jel (mondjuk) folyamatosan, ez növel egy regiszter tartalmat, a vezérlő a PID-en keresztül forgatja a motort az enkóderen pedig jönnek az impulzusok amik csökkentik az előbb említett regisztert (elvileg) közel 0-ra, ha ebben a pillanatban az enkódertől nem jön több csökkentő jel (a STEP-en folyamatos a jel) a regiszter elkezd feltelni (megszalad), és error.
Hol rontottam el?

[e3h0cv4ph]

Ha nem esik nehezedre, szerintem próbáld ezt ki.

[000000000]

Sehol! De mi van álló helyzetben (a motor picit remeg eleve, ebből indulj ki)?!
ezt teszteltem! A leg kisebb mechanikai pöccintésre a motor elszáll ilyenkor!

[000000000]

ki fogok próbálni mindent (holnap)!
Köszi!

[e3h0cv4ph]

Jó azt értem, hogy álló helyzetben miért nem jó ez az eljárás. De talán álló helyzetben kisebb az esélye egy vezetékszakadásnak.
 
Akkor már félig meg van oldva, még gondolgodom a másik felén. (de most már tényleg mennem kell).
 
Bocsánat, nem akartam kötekedni, csak segíteni.
 
Üdv:TT

[Kristály Árpád]

Hallihó!
A lenti képen látható motor fénymásoló gépekben van. Főleg a (10-15-éves) gépekben.
Az újabb gépekben vagy Brusless illetve kisebb servok vannak. Azokban is van encoder de töbnyire csak 50-100 osztásúak, azért ezeket sem kell eldobni hiszen egy  
1-5 milliméter menetemelkedésnél szerintem használhatók!
 
Fontos!  
Nézzétek meg, mielőtt bajlodtok a kiszereléssel, hogy a kis sapka alatt milyen encoder található, mert van olyan ami mágnes impuzus elven mük, ami a szervo vezérléshez nem igazán jó.
 A nyomatéka nagyon jó mert tányérmotor és nagy az átmérő ebből adodik a nagy nyomaték....
Nagyon csendes...., ja és olcsóóóóóóó!!!!!
 
Hallihó Mindenkinek

[e3h0cv4ph]

Van itt még valami István.  
Közbe gondolkodtam tovább, és arra gondoltam ha nem jönnek STEP jelek (áll a motor, vagy legalábbis kéne neki) és elszakad az encoder egyik csatornája, és a másik irányba megpöccinted egy inkremensnyi hiba beíródik a regiszterbe, a PID elkezdi ellenkezőleg egyre nagyobb sebességgel forgatni a motort (megszalad) de a regiszterbe a hibajel folyamatosan +1 (vagy -1) marad, és egész idő alatt az marad. Ugye?  
Namármost normál üzemben, különböző motorsebességeknél (vagy akár teljes sebességnél) nem nagyon (sőt egyáltalán nem) fordul az elő, hogy tartósan pontosan 1 legyen a hiba (vagy más néven alapjel). Hiszen te is írtad hogy ez valami 10 körüli érték körül ingadozik, de a legjobb szabályozásnál sem hiszem, hogy pontosan egy legyen, vagy +1 v. +2 aztán megint +1 de lehet, hogy épp 0 esetleg -1, de az, hogy pontosan egy legyen tartósan (ez az időt ki kell találni kb.: 2..4 mp) nem nagyon lehet.
Most már csak az a kérdés hogy le lehet -e tiltani a hajtást ha például ez áll fenn (+1 -es érték) egy bizonyos ideig? Lehet -e ez az alapja egy errornak, meg mered -e ezt kockáztatni?  
Készítettél méréseket arra vonatkozóan, hogy folyamatos működés közben a hibaregisztered (vagy alpjel regisztered) milyen értékeket vesz fel? Ez még esetleg érdekes lehet!
 
Gondold át te is, lehet, hogy tudsz vele valamit kezdeni.
Üdv: TT

[000000000]

Sajnos nem jó, mert menet közben a hibajel folyamatosan "rezeg" +-1 között! Azt meg nem merem megkockáztatni, hogy ha a hibajel mondjuk folyamatosan "rezeg CSAK 0 és -1 vagy CSAK 0 és +1 között X ideig, akkor a Vezérlőt blokkoltassam. Ilyen szitu is előfordulhat (pl. lasabb gyorsítások alatt)!
A másik probléma, hogy ha nem a B hanem az A csatorna szakad meg, akkor egyáltalán nincs adat az Encoder felöl (ez az én vezérlőm sajátossága a memóriák működése miatt)!
Köszi a segítségedet (szándékodat)!

[svejk]

Köszönöm,hogy kipróbáltad és örülök a jó tapasztalatoknak. Ez egy kicsit megnyugvás számora ,hogy nem csak a mi vezérlőnkkel mutat jó eredményt.

[e3h0cv4ph]

Vagy még arra gondoltam, hogy ha beáll ez a jelenség (folyamatos +1 v. -1 a hibajel (de nem rezeg hanem folyamatos 1)) és persz egy bizonyos ideig ez fennáll, akkor a szoftver átadja a vezérlést egy olyan felügyeleti programrésznek, (ebben az esetben már nagy a valószínűsége a hibának) amely megpróbálja azt, hogy felére leveszi a PWM-kitöltést és figyeli hogy a hiba marad -e 1 értéken aztán megin megfelezi és figyeli tovább, aztán eljuthatunk addig, hogy egyszer csak leállítja a motort, és ha még mindig 1 a hiba adhat egy hibajelzést. (persze nem biztos, hogy el kell jutni a leállásig, előbb is adható már a hibajelzés)
 
Úgye szakadás nélküli hajtás esetén a felére vett PWM kitöltés egy egyre növekvő hibához vezet.
 
Talán ezzel ki lehetne küszöbölni a hibás riasztásokat.
 
Ezt az  A csatorna B csatorna problémát nem értem, az én olvasatomba mindegy, hogy melyik vezetéke szakad el.?
Üdv:TT

[000000000]

Szia Tatai! Bocs, hogy beledumálok, de azt
javasolnám, gyorsan csinálj egy szervót Te is
a gyakorlatban (ma ez úgyis nagy divat), és
akkor talán nem lenne ennyi elméleti ötleted
10 percenként. Az elméletet ugyanis itt
(legnagyobb sajnálatomra) nem nagyon szeretik.
Ez szerény véleményem szerint meg is látszódik a topicon egy ideje, Mindenkinek a saját
döntésére bízom, hogy az utolsó 100-120 beírás
műszaki tartalmát, hasznosságát a téma iránt
érdeklődőknek vesse össze az első 600-al. Igaz,
vita sincs...

[e3h0cv4ph]

Bocs.
Csak az Istvánnak akrtam segíteni.
Tényleg lehet, hogy egy kívülállónak (aki éppen nem fejleszt szervót) annak nem sok érdekeset mond.
Oké többet nem szólok. (csak ha kérdeztek)

[000000000]

Igen, így lehet, hogy meg lehetne állapítani a hibát, csak egy jól működő vezérlőnél ezzel mesterségesen lerontanám időnkét a hajtás minőségét (a követés pontosságát), valamint az Integrátor nagyon bonyolult lenne (mivel most az kihoz szinte minden változást 0 környékére)!
Valamint egy változó sebességű hajtásnál az egyéb visszahatások úgy bekavarnának, hogy nincs az az algoritmus ami szét tudná választani az eredményt a kívánt (mesterséges) és a (kívülről) hozott hatásoktól!

[000000000]

A hardver belenyúlása nélkül szerintem nem megoldható a probléma (csak a csatornánkénti impulzus figyeléssel lehetne ezt detektálni)!