DC szervó motoros vezérlés

[000000000]

Igen, de erre direkt nem készítem fel a P2S-t mert pl. amik itt vannak motorok egyiken sincs Index csatorna (ne legyen kötelező használni)!
Ha meg nincs a motoron, úgyse működne.

[000000000]

Az áram felvételéről csak komparátoros kimenet áll rendelkezésre, ami azt mondja meg, hogy a beállítot küszöbtől tőbb vagy kevesebb a felvétel, nem a pillanatnyi értéket, ráadásul a motor kiakadva (max gázon pőrögve) nem feltétlenül a max áramát veszi fel (sőt, sose)!

[000000000]

Leírom a jelenlegi védelmeket (amik már integrálva vannak és jól működnek):
 
1. Vezérlő túlterhelési védelem. Fixen beállított hűtőborda hőfokon a Vezérlőt letiltja (motor blokkolás motorfékkel és erőátvitel kikapcsolása) Reset-ig (nameg lehülésig).
 
2. Nagysebességű túláramvédelem (lehet, hogy zárlatvédelemnek is jó lesz, majd kiderül). Trimmerrel állítható a szintje és a motor max áramára lehet állítani. Ez azonnal limitálja a motor álltal felvehető max áramot. Külön LED jelzéssel.
 
3. Motor túlterhelés védelem. Ez ha a motor max árammal megy X ideig (most 5s), akkor blokkoltat és kikapcsolja a motort.
 
4. Impulzus puffer max értéken (akár tulfutással is). Ez azt jelenti, hogy a differenciál puffer (hiba puffer) folyamatosan (most 3s-ig) max értéken van, akkor blokkol és kikapcsolja a Vezérlőt. Ez alkalmas a fordítottt encoder bekötés detektálására és 3s múlva leállítja a vezérlőt hibára. Az impulzus puffer túlméretezett, akár a jelzés után is képes vesztés nélkül impulzusokat tárolni (motor encoder felbontás és fordulatszám függően több sec.-ig tárol)
 
5. Sleep hiba. Ha a Vezérlő 2s-ig folyamatosan 10 impulzustól nagyobb késésssel követi a PC-t, akkor hibajelzés generálódik a PC felé (és LED es jelzés a Vezérlőn). Ez a rosszul beállított Vezérlőt, vagy a mechanikai túlterheléseket hivatott felderíteni és a Pc felé jelezni (impulzis vesztés nélkül)!
 
Jelenleg a védelmek két csoportba sorolódnak:
1-  Rendszervédelmek, amik azonnali blokkolással járnak (motofékes stop, de nem ellenáramú). ezek a védelmek is hibajelet generálnak a PC felé (Mach is megáll). Ide tartoznak a következőek:
1, 2, 3, 4-es védelmek. ezeknek van külön-külön LED-es jelzéseik is és csak a reset hozza ki öket. Ezek minden esetben blokkolják a Vezérlőt és leállítják a PC-t (ha össze lesz huzalozva a P2B-vel)!
2 - Impulzus vesztés nélküli Stop védelmek. Jelen pillanatban ide csak a 5-ös tartozik. Ha a Vezérlő folyamatosan több mint 10 Step késést detektál 2s-on keresztül, akkor jelzést küld a PC felé, ami ha úgy van beállítva (Mach3) megállíthatja a végrehajtást impulzus vesztés nélkül (a hiba kijavítása után a munka selejt nélkül fojtatható bizonyos feltételek mellett)! kiépítése (összehuzalozása) opcionális. Magát a Vezérlőt nem blokkolja csak jezést küld a PC felé (és LED-en ez is olvasható).
 
Ide kéne integrálni a visszacsatolás megszünése detektet rendszerhiba ként (autonom blokkolással, és persze jelzés a PC felé-vel)!

[000000000]

Az 1-es védelenek átsorolásán (Stop védelem a PC felé) még filózok! lehet, hogy értelmesebb lenne nem azonnal blokkolni...

[000000000]

ÁÁÁ nem jó! ha nem huzalozza össze, akkor a védelem hatástalan...

[e3h0cv4ph]

Azt értem, hogy a 100%-os PWM kitöltés a PID eredménye és sok mindentől függ, de az a tény hogy a motor 100%-on megy és egyetlenegy bejövő impulzus sincs (mondjuk egy bizonyos ideig) az nem teljesen normális! Ezt a program egyik részének figyelnie kellene!

[000000000]

Hát de jön impulzus az a baj!!! Pont úgy mintha rezegne helyben a motor! És a PWM nem 100%-os (nem tudom előre megmondani mennyi lesz)!

[e3h0cv4ph]

Most olvasgatom ennek a topicnak az elejét (mert akkor lemaradtam róla). És ott tartok amikor a fékkel bajlódsz. Végülis tudtál szerezni féket a teszteléshez mert nekem lenne egy kölcsönbe, bár még nem néztem meg közelebbről, ha érdekel megteszem.
Üdv: TT

[e3h0cv4ph]

"Hát de jön impulzus az a baj!!! Pont úgy mintha rezegne helyben a motor! És a PWM nem 100%-os (nem tudom előre megmondani mennyi lesz)! " -Ezt nem értem!? Mikor rezeg a motor? Az milyen jelenség?

[000000000]

Azon viszont lehetne filózni, hogy ha definiálnék egy PWM szintet (amit most nem tudok megmondani mennyi lenne) és az alapjel "rezeg" (ez sem egyszerű feladat megállapítani, mert a frekit nem ismerem előre és változó lehet), akkor X idő mulva letiltson (azért X idő mert üzem közben ilyen szitu biztos nem áll fent huzamosabb ideig)![#confused]

[000000000]

Normál esetben a mot állva is rezeg (het) 0- és 1 között, valamint stabil forgáskor is folyamatosan "rezeg" a 0 és +-1 között (virtuális 0 pozíció körül)! Gyakorlatilag csak folyamatos gyorsítás és lassítás alatt nem "rezeg"!

[e3h0cv4ph]

Igen de amikor az alpjel rezeg akkor a motort idee oda próbálja forgatni, de ebben az esetben soha nem lehet a PWM 100%-os, hiszen mihelyt elérné azt (vagy annak csak egy részét) már megy is a másik irányba és kezdi a 0%-ról az egészet. Nem?

[000000000]

Az álló helyzeti "rezgés"-t pont a fékpadomon vettem észre mert itt a fékreőnél van bizonyos rugalmas erőhatás (pontosabban egy fék szallag miatt9 ami az Integrátornál egy ilyen kis rezgést eredményez, mivel az erővisszahatás rugalmas, ezért a kompenzáció az irányváltások környékén szintén rugalmas jelleget mutat (kicsit bonyulult, de ez a magyarázat)! Ez valós lehet, mivel minden hajtásnak van bizonyus rugalmas visszahatása (gondolj pl. a gumibetétes kuplungokra is)!

[000000000]

Ez egy akkora Servos Axióma, hogy kőbe kéne vésnem (és titkolnom a konkurencia előtt)![#nezze]

[e3h0cv4ph]

Lehet, hogy félreértjük egymást. Az én felfogásomba két bejövő impulzussorozat van(ezek bemennek a PIC-be). Az egyik a PC-felől jön (STEP-jel) a másik az enkóder felől impulzus jel. Ezek különböző előjellel bemennek egy regiszterbe (gondolom), és a PID feladata, hogy ezt a regisztert 0-án tartsa.
Viszont amikor én azt mondtam, hogy 100%-os PWM mellett nincs bejövő impulzus akkor az enkóder felől bejövő impulzusra gondoltam nem pedig az eredményregiszterből jövő értékekre (impulzusokra).
Nem tudom, hogy ezt te is így gondoltad -e.