DC szervó motoros vezérlés

[000000000]

Valszeg lassú a srver (nekem is szokott lenni ilyen), bár most nálom jól megy.

[000000000]

A teszte során ez a típusú servo motor kiemelkedően jó dinamikákat mutatot:
http://www.hobbycnc.hunbay.com/Servo/Smotor%20011.jpg" border=0>
http://www.hobbycnc.hunbay.com/Servo/Smotor%20012.jpg" border=0>
http://www.hobbycnc.hunbay.com/Servo/Smotor%20013.jpg" border=0>
 
Ha ilyeneket találtok, termeljétek ki, mert nagyon jók! Erre érdemes építeni!
Adatai:
50W
24V
400-as Encoder
Dinamikája elsőosztályú!!!

[e3h0cv4ph]

De hol lehet ilyet találni? Miben keressük ezt?

[000000000]

Sajnos azt én sem tudom! Ezeket kölcsön kaptam!

[e3h0cv4ph]

A #754-re: És csak álló helyzetben próbáltad, vagy küldtél neki impulzussorozatot a MACH-tól, mert szerintem akkor ki kell jönnie a hibának.

[000000000]

Kikötöttem az egyik csatornát (B-t) és megpöcköltem a tengelyt (elszált mint a győzelmi zászló)![#lookaround]

[000000000]

Egészen pontosan annyi gerjesztéssel gyorsúlva szált el, mint amennyi kell a +1-ről a 0-ra való beállásra (integrátor setuptól függően), de mivel folyamatosan 0 ás +1 között ugrált, nem vette le a gerjesztést (a motor szépen felgyorsult egy valamilyen max környéki sebességre).

[e3h0cv4ph]

Esetleg azt próbáld meg, hogy kap a STEP jelen a PC-felől (vagy jelgenerátorról) egy folyamatos impulzussorozatot és közben "elszakad" az encoder vezetéke, akkor mit csinál.
Talán ez még érdekes lehet.

[000000000]

A PID vezérlő már egy előkészítet előjeles error jelet (alapjelet) kap, ez nem külömbözik a Step vagy a mechanikai eltérésből származó error adatokban. nincs különbség, hogy a step vagy az Encoder miatt keletkezett a diffi.

[000000000]

Most úgy tűnik nekem, hogy nem lehet megoldani a problémát tisztán szoftveresen!

[000000000]

Az említett szituban az éppen aktuális error szint befagyasztódik (az elszakadás pillanatában) és +-1 értékkel váltakozva marad (így a motor megy mint álat)!

[e3h0cv4ph]

Ezt értem, de ha folyamatosan növekszik az alpjel (a STEP inkrementálja) akkor ha ez eléri a 10 impulzust és 2s-ig fennáll akkor (általad említetten) hibát ad.
Vagy valamit nem jól értelmeztem?

[e3h0cv4ph]

De csak az enkóder szakad el a STEP jel nem. És akkor miért fagyasztódik be?

[000000000]

De nem növekszik!!! Az aktuális szinthez képest +-1 váltakozik 8ugyan úgy mint amikor áll a 0-hoz képest vagy 0 és +1, vagy 0 és -1 az iránytól függően)!
Nincs folyamatos növekmény vagy csökkenés, csak két szonszédos érték váltakozása (a szakadt csatorna miatt egyszer +1 utána -1, helyben topog)!

[000000000]

ha véletlenül 10 Step hiba felett szakad el, akkor működik a Sleep védelem, de mi van ha alkatta (és ez a normális állapot)?!