DC szervó motoros vezérlés

[000000000]

A következő encoderekhez (optokhoz) kellene bekötési infó:
http://www.hobbycnc.hunbay.com/Servo/Smotor%20003.jpg" border=0>
http://www.hobbycnc.hunbay.com/Servo/Smotor%20004.jpg" border=0>
 
valamint
 
http://www.hobbycnc.hunbay.com/Servo/Smotor%20005.jpg" border=0>
http://www.hobbycnc.hunbay.com/Servo/Smotor%20009.jpg" border=0>
 
Ha valaki tud az optókról infót adni, azt megköszönném!

[bmejdz9nu]

Ha lesz időm utánna nézek az encodereknek a piacon...

[000000000]

Szia István!
Q9898-nál fehér ponttól indulva: GND, A, +5, B

[000000000]

Köszi![#worship]

[000000000]

Stim! Ezt a kombinációt úgy látszik mégse próbáltam.

[000000000]

Ok., örülök, hogy segíthettem. A másikról is
valahol van bekötésem (ezeket én is teszteltem
anno), csak most nem találom. Majd megpróbálom
előkerítni.

[000000000]

Köszi előre is! Nem találok pdf-t erre az optora sehol.

[000000000]

Már a védelmeket integrálom és van egy elvi gondom (pontosabban a jelen hardver környezetben nem találok rá megoldást):
Számos védelem mellett szerettem volna egy visszacsatolás meghibásodás elleni védelmet is rakni a szoftverbe, ami az esetleges rossz vagy megszakatt encoder vezetékezést hivatott felderíteni!
T.i. ilyenkor a szervó max sebességgel megindul az egyik irányba és ha nem állítja le valami/valaki akkor a végtelenségik forog (baleset veszély)!
Ilyenkor egy végállás sem fogja meg a gépet (ha a PC figyeli), mert ez a Servo vezérlőn belöl történik!
 
Encoder oldalról nem lehet a hibát detektálni mert az asszimetrikus csatorna működése, a PIC felöl helyben rezgésnek minősül! Egy csatorna (pl. A) megszakadása az encoder adatok felöl olyan mint ha a motor 0 és 1 diffivel (alapjelle) rezegne ide-oda, tehát nincs különbség a rezgés és a hiba között! Más adat nem áll rendelkezésre amit fel lehetne használni!
Ilyenkor az alapjel 0 és 1 step eltérések között ugrál (mintha helyben rezegne a motor) nem lehet megállapítani, hogy rezgésről, vagy megszakatt encoder vezetékezésről van e szó! Volna e valamilyen megoldás a hiba felderítésére (ötlet)? Majd X idő mulva blokkolnám a motort.
Jelenleg csak a fordított bekötésű encodert tudom felderítetni!

[000000000]

Jelenleg csak az az ötletem van, hogy beépítek egy E-Stop bemenetet a vezérlőbe és mechanikusan (pl mint egy 2. végállás) azonnal blokkolom a motort (ez a megszakatt visszacsatolás esetén működne)!

[000000000]

De ezt, ha valaki nem építi ki (2. bakter a szán mindkét végére), akkor a védelem nem fog működni...

[e3h0cv4ph]

De miért kellene 2. végállás. Az amúgy is használatos végállás jelét nem lehetne felhasználni a szervóvezérlő számára, hiszen közösített a földjük a PC-vel és mindkettő TTL szintet kezel le.  
Ha pedig mégsem közösített akkor pedig egy optocsatolóval leválasztva.
Szerintem egy végállás (persze mindkét végen) elég ezekre a feladatokra.
 
(ez tetszik ez a probléma, ebbe megpróbálok segíteni)
Egyébként engem is érdekelne a szervó vezérlőd (most nincs időm kitalálni egy teljesen újat, de ha tudok segíteni azt szívesen teszem).
Üdv: TT

[e3h0cv4ph]

Más ötlet:
Lehetne azt is figyelni, hogy ha a motor max sebességgel pörög (100%-os PWM kitöltés) és egy jel sem fut be az encoderről, akkor vagy túl van terhelve a motor, vagy megszakadt az encoder vezetéke.
Továbbá lehetne még figyelni a motor áramfelvételét (soros sönt ellenállás, bár ahogy ismerlek ez már benn is van) és ebből ki lehetne deríteni, hogy a két hiba közül melyik áll fenn.
Bár egyébként mindkét esetben le lehetne tiltani a hajtást.
 
Szerintem.
 
Üdv: TT

[000000000]

A rendesebb enkódereknek az A-B kimenetén kívül van egy Z vagy Index kimenetük is, ami fordulatonként csak egy impulzust ad. Ha eközben egyetlen A-B sem jött - gáz van. Persze ez még mindig nem véd a tápfesz szakadás ellen.

[000000000]

Az nem jó, mert a Mach-ban berakod 0-pont (home) érzékelőnek, akkor nem blokkoltatható a Vezérlővel (szétcsúszik az impulzus)!

[000000000]

Azzal az a baj, hogy a max PWM kitöltési tényező meg a PID eredménye ami sok mindentől függ és setup függő!