DC szervó motoros vezérlés

[fs9s63xkf]

Arra a +-1 értékre gondolsz?? Az szerintem mindig ott lesz, az AC szervókat nehezebb pozícióban tartani, mint mondjuk egy DC szrevót úgy tudom, többek között ezért szoktak rájuk féket rakni.
Konkréten nem néztem, meg mit csinál miközben áll a motor, de holnap utánanézek. Nem hiszem, hogy problémát okozna, az a +-1 lépés!
Egyébként, egy 20 ms-os gyorsítás 1900-as fordulatra milyen eltéréseket eredményez?

[bmejdz9nu]

4. tengely forgató mechanika és Harmonic Drive #827 (Tibor45)...
 
"JÓemberek! Hobby szervókkal még az is necces,
és vita téma volt, hogy két motorral két orsóval
egy hidat lehet-e szinkronban működtetni, lásd
Péter leendő kétorsós gépe."
 
Hát ezen még mindíg agyalok...
Láttam, hogy a világban - ha nem is sokan - de megcsinálták. Pl. (K2CNC és Larken cnc - ezek azért nem kezdők...)
 
http://www.k2cnc.com/images/2006_KG9850_Rack_500.jpg" border=0>
 
http://www.larkencnc.com/sys60/sys60.jpg" border=0>
 
A duppla tengelyes hajtásról azóta a következő lehetőségeket filóztam ki befeszülés ellen.
 
1. Annyira visszavenni a nyomatékot a motoroknál, hogy ha "keresztbeállás" van/előfordulna kibírja a mechanika.
(Kapcsolóüzemű áramkorlátos tápok is! - biztos ami biztos.)
2. A vezérlőknek ugyebár van egy analóg hibajel kimenete... ami ideális esetben 5V és a hibajellel arányosan ez az érték megy fel 10V-ig vagy megy le 0V -ig (kb.) (Ezeken a hibajel "végpontokon" leold a vezérlő.)
Tehát egy komparátorral kellene figyelni a két vezérlő hibajelét és ha egy meghatározott különbség van közöttük mindkettőt leállítani...
 
A leendő gép munkaterülete nagy... 1000x1000mm... egy gravírgép (mint a képeken)...  
Tehát a két hajtott tengely között 1-2mm eltérés még nem okozna törést vagy maradandó deformációt...
 
Az első megoldásnál, biztonsági nyomaték korlátozással viszont a gyorsítási képessége jóval alacsonyabb lenne a gépnek...
 
A második megoldás pedig csak egy elektronikus védelem... amiben (mint mindenben) tehát nem tenném oda a kezemet...
 
A kettes megoldáshoz valamivel pluszban a kereszt tengely pl. szögét (percizósan) is figyelni kellene a páhuzamosan hajtott hosszírányú tengelyekhez képest... Nem tudom...
 
Aztán ott van a referencia felvétele.. de az már többféle képen megoldható... igaz az sem egyszerűen...
De a befeszülést - hogy egy szélsőségest írjak - pl. az egyik végfokban elmennek a Fet-ek és teljes erővel elindul... a másik pedig nem tudja követni és a hibás végfokot nem tudom leállítani gyorsan... kész a tragédia...
Tudom, hogy ez egy pesszimista "forgatókönyv" de mindenre fel kell készülni...és nem utólag sírni amikor az kellőképen erős szervómotor kicsinálta már a mechanikát...(szétfeszítéssel)

[x4rhew5r3]

Talira viszek egy "CrossProtector"-t, amiről korábban beszéltünk...

[bmejdz9nu]

Ez persze nagyon érdekel...  
 
De! Ez minden "vészhelyzetben" garantáltan megvédi a mechanikát? Gondoljunk bele...  
Vegyünk alapul egy kisebb motort... pl. egy SanyoDenki 200W-ost...(enek van adatlapja, vagy egy hasonló Bautz E642 - 280W-ost)
Ennek a csúcsnyomatéka: 5,4Nm... ez egy 10mm-es em. orsón: 3391Nm azaz több mint 300Kg "tolóerő"
... Ez tuti szétvágná... Ha 5mm-es orsót használnánk...akkor még biztosabb...
Tételezzük fel hogy az egyik FET elszál... van egy hagyományos tápegység jól felkondizva...
(jól számoltam?)
 
Megvédi? (na és ekkora motorra és emelkedésű orsóra még biztos zerót ír Tibor:)

[x4rhew5r3]

Természetesen ha elszáll a fet, vagy a vezérlő, akkor arra a vezérlőre akármilyen elektronikus tiltást adunk, az nem fog érvényesülni, hiszen a vezérlő már halott. A védelem a mechanika aszimmetrikus terheléséből (felütközés, szorulás, ...) bekövetkező elcsúszások esetén ad egy vész-stop jelet.
Amire te gondolsz, azt egy mechanikai biztosítékkal lehet megoldani, hogy például a kuplungok szakadjanak meg, és ne a mechanika károsodjon.

[bmejdz9nu]

A kupplung nem kalibrált pl. 5Nm-re... persze vannak Nyomaték állítható kupplungok... borsos áron...
Egy elszát Fet miatt nem áldoznám fel a gépet...!!! Akkor inkább szíjhajtás...
 
De sajnos a csúcsnyomatékra (itt jelen példában az 5Nm-es erőre) is szükség van a gyorsítás pillanatában...
 
Tehát kell egyrészt pl. 5Nm egy pillanatra a gyorsításhoz... de az 5Nm-nek már talán az 1/5-e is kicsinálná a mechanikát...!!!
 
Tehát kell egy külső védelem...
Valahogy figyelni kellene a mechanikát?
Pl. egy lézer kersztbe és egy opton a fénye? Ha "kimegy belőle 220-as" dugó kihúz
Valami kell, mert minden előfordulhat...
A mostani mechanikáimat a gépemet is gumbibak végütközővel látom el... ahol a helyzeti energáját a mechanika el tudja veszteni...
(nem az én találmányom... már utólag tudom... gyári komplett lineáris elemkben is mind van ilyen!)
 
Tehát a probléma továbbra is fent áll... sajnos.
Az elektronikus együtfutás/letiltás (mint leírtam) egy analóg hibajel kimenetű vezérlőn "gyerekjáték" megoldani...  
Az A300-as szervóvezérlő pedíg ezt alapból tudja, széria felszerelés

[Riboga]

Mivel hídban vannak a FET-ek kéttőnek is be kell zárlatosodnia, hogy a motor forogjon. Ráadásul a vezérlő megpróbálja fordítani a forgásirány, tehát rövidrezárja a tápot.
Esetleg javaslok AC vezérlőt, ott ez nem fordúlhat elő.

[000000000]

A gumibak ütköző csak a végállásba rohanáson segít.
A megmunkálások során történt nálam legtöbb esetben a karambol (rossz szerszám pálya generálás, Z tengely magasság állítási hiba stb.)
Néha tényleg jó lett volna egy "sneci" által említett nyomaték függő kuplung.

[4um5b65d]

Az orsó végekről le kell esztergálni a golyópályát 1 anyányi hosszban és akkor baj esetén "lyukra" fut a mechanika. Persze ezzel csökken a bejárható hasznos munkaterület.

[bmejdz9nu]

Talán... Szeretek biztosra menni... sok munka egy jó mechanika....
AC-nál miért nem? Pl. kicsúszik az egyik encoder bekütés és nekilódul... stb... Ez sem garancia, de jó drága és az AC vezélés is...

[bmejdz9nu]

Nekem van itthon egy ilyenem 2-10N-ig állítható ferrodolos pofák vannak benne...
De... amint írtam... Ha kell pl. 5Nm egy pilanatra gyorsításkor annak az ötöde is már kifeszíti a mechanikát... ez a baj...

[bmejdz9nu]

Hogyan? Végpontvédelemnek? Golyók kipotyogjanak?
 
Az A300-as vezérlő 128bit-nél letilt azaz:
pl. 500cpr-es encoder 4X mód = 2000imp/ford... és pl. 10-es orsó ... = 2000 imp = 1 fordulat.... 128 bit = 0.64mm mozgás és leold...
(5mm -es gumilap már jó ehhez... nincs egyszerűbb módszer és bevált!)

[000000000]

Üdv. Péter!
"Megvédi? (na és ekkora motorra és emelkedésű
orsóra még biztos zerót ír Tibor:)"
4. tengely... topic #830:
"Ezután jöhet a "szórakozás" az egységek
ugratásával, a gép rezonaltatása(!)...  
az un. mechanika szétrázási tesztnek...
vagy használjuk a gépet amire készült pl.
marásra:) Ki ahogy szereti "
 
Na látom, megint elemedben vagy, és üres,
de jól hangzó duma szinten szeretsz sokszor
belém csípni.
A valóság ezzel szemben sajnos pedig az, hogy
sokat kell még tanulnod, tapasztalnod,
ehhez javaslom azt, hogy egyszer lépjél át
a 3D világába, tervezzél pl. ilyen kis
édes egységugrásokkal tűzdelt 200 ezer soros
G kódból álló felületet, gyártsad le
egy 100*80*10-es ötvözött aluba, 5 mm-es
fogásmélységgel, 600-1000 mm/min előtolással.
Gyártási idő kb. 1 óra Vargha Kálmán Úr
CNC gépén. Ez remélem válasz mindazoknak is, akik
engem azzal vádolnak, hogy játék gépekkel
foglalkozom csak.
http://cnctar.hobbycnc.hu/Tibor45/ROBSY146-k.jpg" border=0>
Egy ilyen gyártás közben majd megérted egyszer,
hogy mi-mivel függ össze, mennyi az ideális
egy motor fordulatra jutó elmozdulás egy
adott feladatnál, és imádni fogod az egységugrás
által is belőtt, beállított mechanikádat,
CNC rendszeredet, megértenéd, hogyan kell optimális
hajtást-mechanikát készíteni. És így az akaratos,
engem ok nélkül lekicsinylő duma szintről
az értelmes gyakorlati síkra térhetnél át.
Mellesleg kiderülne, honnan vehetsz el néhány
10 kg csavart a gépedből, és hova tegyed át őket.[#nyes]
De tudod, kedvellek ám azért.

[000000000]

Hát igen, ez itt a probléma.  
Valójába majdnem mindannyian nagyobb nyomatékú hajtást használunk, mint amannyit a mechanika katasztrófa esetén elvisel.
Erre mondta egy öreg szaki mikor erről kérdeztem, hogy döntsem el mire készítem a mechanikát.
Ha minden vészhelyzet esetén is komoly károsodás mentesre akkor őrült szilárdnak kellene lenni, vagy valahol meg kell oldani (akár elektronikusan, akár mechanikusan), hogy legyen erő korlátozás.
Régen a marószárakat is beköszörülték, hogy legyen hol törnie.

[bmejdz9nu]

Egységugrást használom alap beállításnál egy szervókörben... de a legjobb teljesítmény eléréséhez ezután még finom hangolni kell a gyakorlatias munkához...
 
A 3D-s CNC művészeti alkotásokat kedvelem, de nem csinálom a gyakorlatban...
 
Csak az az érdekes, hogy mindketten analóg szervó pártiak vagyunk...
Talán egy hegesztőtrafót közösen kellene vinnünk a Talira zavarvédettség teszteléshez
 
Duppla tengelyes CNC-hez vezérlést már csináltál? Sajnos úgy látom, hogy egy bizonyos munkafelület felett kell ez a megoldás... azaz nem kerülhető el az ikertengely alkalmazása...
 
De tudod, kedvellek én is ám ... azért is mert nem árulsz el semmi konkrétat a "pórnépnek".