DC szervó motoros vezérlés

[HJózsi]

Itt várjuk meg Tibor45 válaszát.. vannak tippjeim, de nem akarok találgatni.

[bmejdz9nu]

Leírnád pontosabban hogyan tesztelted a léptetős gépet? Mert amit írtál a #6206-ben el nem tudom képzelni léptetővel...
 
 
1. motorelfordulási szögtartomány pl. 90-360 fok között
2. Zero gyorsítás: start-stop frekivel 0 közeli  
gyorsítási-lassítási idővel oda-vissza ciklusokkal járatni.
A step jelek frekvenciáját pedig fokozatosan növelni kell addig, ameddig a beállított elfordulási szögamplitudó nem csökken 90% alá."

[HJózsi]

Jobb mint a Gyalog-galopp ... tegnap már azt vártam mikor dobja be valaki a tehenet ...[#eplus2][#vigyor3][#zavart1]

[HJózsi]

Remélem lesz hamarosan egy "Ahaaaa..." élményed![#vigyor2]
 
Csak figyelj jobban! A gyorsítási IDŐ közel nulla, azaz a gyorsítás közel "végtelen" ...

[bmejdz9nu]

Szedlay Pál gépéről azóta nem jelent meg kép... sajnos.
Ez az egyetlen kép amit közzé tett Pali. Ha te láttad készen... írhatnál róla...
A képen a nagy alu keretben (azthiszem 700Kg-ot írt) mi az az egység? A méretek demonstrációja miatt tette oda akkoriban?
 
http://cnctar.hobbycnc.hu/Szedlay/omron0111.jpg" border=0>

[HJózsi]

Ugyanaz, step/dir rendszer, ugyanúgy kell, csak sokkal kisebb tempónál adja meg magát... ( az egy más kérdés, hogy a léptetőmotor határfrekijéből lehet sejteni, hol lehet a max, ill. mi alatt...)

[000000000]

Szia!
Ahogyan írtam már, itt minden összefügg
mindennel. Ez egy 5-6 fő változós függvény
rendszer, tehát szinte lehetetlen minden
verziót végig tesztelni, de nem is kell.
Eleve azt hiszem a tersztprogramod nem valami
rugalmas. 0-1MHz között illene fokozatnélkül
tudni állítani a stepjel frekit, és 10-100000
között az encoderfelbontást és 1-1000*2*pi
között a szögelfordulást, és a tetszőleges
ciklus számot.
Utána terhelés oldalról a redukált J-nek van
még óriási hatása, magyarul áttétel
változtatások!!!!!
Ha így felkészültél, akkor tudsz érdemi
megállapításokat tenni ilyen vizsgálati
módszerrel. Az összes idő állandóját, dinamikai
képességét pillantok alatt láthatod a
szervórendszerednek, és hangsúlyozom itt minden elem (mechanika, J, tömeg, encoder,
szervologika, tápegység, motorminőség, ...) kőkemény összefüggésben van
egymásssal.
 
Egyébként érdekes ez a Fórum!
lassan egy éve H. Józsi EC motorját közösen
teszteltük hevenyészett módon pár verzióról
videók is készültek, dokumentálva lett.
Tehát nincs úja nap alatt, én a szervo topic
első pár hozzászólásában írogattam ezekről is
csak akkor még a Fórum "Hobbysta népharagja"
elsöpörte a témát, mert akkor még
személygépkocsi DC motor volt a csúcs, ami
elérhető volt, ma meg minden bokorban van egy szervóhajtás, és igazi szervomotor is gyakran  akad bontásból.
Tehát H. Józsi EC240 motorjára az egységugrás
teszt videók itt vannak:
2007.11.9  #2390, #2391

[000000000]

Én nem készen láttam, hanem elhozott hozzám
egy komplett mérőléccel ellátott profi gyári
egy tengelyes step hajtást. Ezt tesztelgettük
picit különböző microstep beállításokkal is.
A hajtása most is ez, ahogyan írta nem régen, csak a linkelt mechanikába beépítette.

[bmejdz9nu]

"beállított elfordulási szögamplitudó nem csökken 90% alá." ezt nem értem... léptetőnél...
 
De a többi is homály... azaz hogyan lehet egy mechanikára szerelt motornál a (fizikai) gyorsítási időt meghaladó step jel sorozattal megküldeni...
(azaz "fénysebességre" gyorsítani zero idő alatt:) meg, hogy nem éri el a "parancsolt" szöget azaz távolságot mozgásban?

[bmejdz9nu]

http://cnctar.hobbycnc.hu/Szedlay/Film_0001.wmv" TARGET=_fnew>Közben megtaláltam a könyvtárában a kész gép teszt videóját... A Morgásból gondolom valami egység ugási teszt volt...

[x4rhew5r3]

Nem pótolja a műszeres tesztelést, de nem lehetne alkalmas G kóddal egy közelítő értéket mérni.
Ez hasznos lenne azoknak, akik nem tudnak célszerszámot csinálni a teszthez.
Például x mozog 20mm-t, közben az y egyre növekvő sebességgel 1 mm magasságú háromszögeket gravíroz.
Persze mindent korlátozást ki kell kapcsolni, vagy határérték fölé vinni (rámpa, sebesség,...).
Valami  http://cnctar.hobbycnc.hu/Sneci/Kodok/Egseg_20.ngc" TARGET=_fnew>ilyesmire gondolok.
Ez x-en 20 mm-t mozog, és 1 Hz-es növekménnyel rajzolja a háromszögeket 1 és 20 Hz között. Ahol az amplitúdó 70%-ra csökken, mm-ben lemérve az x-et adja a határfrekit.

[000000000]

Péter!
Egyszer már elmagyaráztam Neked, és beszéltünk róla, hogy a léptecs a maga nemében "okos kis
motor". Van benne "tároló", és nem veszít lépést
akkor se ha lemarad egy adot határig.
Azaz egy jó minőségú step mocinak
nyugodtan adhatsz 0 gyorsítási idő mellett
1Khz-et is, nem téveszt. Nézzél meg pár profi
motor adatlapot, ahol közlik korrekten ezeket
a Start-Stop freki adatokat, de természetesen
tapasztalatból is érdemes kipróbálni, erre is
jó az egységugrás teszt jel sorozat.

[HJózsi]

Tegyük fel, hogy a motorod vízszintesen helyezfedik el. Erősíts a tengelyére sugár irányban egy mini légycsapót ( pl mint amekkora egy kindertojásban lehetne). Forgasd a tengelyt úgy, hogy vízszimtesen "álljon" a légycsapó. Írj egy olyan programot, ami 180 fokban forgatja a tengelyt, vagyis a másik vízszintes pozícióba, maximális gyorsulással amit csak a sw tud, oda-vissza. Na most kezjél el csapkodni a légycsapóval!  
A csapkodás frekvenciája az egységugrás frekvenciája. [#heureka]
Észre fogod venni, hogy növelve a csapkodás frekvenviáját, egyszer csak a légycsapó már nem fogja bejárni a teljes 180 fokot. Na ekkor elérted a rendszer határait...
 
(annyit még súgnék, hogy menet közben szkópon nézve a hibajelet, szépen lehet hangolni a szervó vezérlőt az idálishoz)

[x4rhew5r3]

Persze ha badarság, akkor töröljétek, nehogy megzavarjon valakit.

[HJózsi]

180 * 90% = 162 fok ... Tehát, ha már olyan gyors a vezérlő jel, hogy a motor nem tudja követni, azaz még nem ért el a 180 fokos pozívióba e már a visszafele impulzusokat kapja és visszafordul ...
kevered a sebességet a gyorsulással!!! ... a gyorsulás legyen "végtelen" a senesség a stepfrekinek beállított ...!!!
 
"azaz hogyan lehet egy mechanikára szerelt motornál a (fizikai) gyorsítási időt meghaladó step jel sorozattal megküldeni..."
egy megfelelő sw-el!  - Tibor45 írt egyet, Psichobilly írt egyet és a Mah3-ban is van egy servo tuning lehetőség ami erre hajaz ...  [#vigyor2]