DC szervó motoros vezérlés

[HJózsi]

Folyton elírom ... lehet sokat hajtottam valamit az utóbbi napokban ... igazad van 40 ... bocs!

[000000000]

[#eljen][#eljen][#eljen]

[000000000]

Semmi gond, én meg - most látom - úgy írok, mint egy analfabéta.
Ami nem megy, nem erőltetem. Inkább:
http://korbely.freeblog.hu/files/vazze_nyito.jpg" border=0>

[bmejdz9nu]

Nem akarok belemélyedni... de ez akkor "kicsit elüt" a szokásos jelkövetési megoldásoktól... Tehát nem vehetjük (vakon) alapul... mert a nagyobb hibajel tárolási igény (azaz poziciókövetés) a 4 réses optóval sem valósul meg... tehát ha te encodert teszel a főorsóra akkor itt kimondottan jó a nagy tároló...

[HJózsi]

[#vigyor2][#vigyor2][#vigyor2][#nyes][#nyes][#nyes]

[HJózsi]

Ja, amúgy van egy méretező xls-ed?  Én gondoltam rá hogy csinálok és felteszem a tárba , ezek még nem olyan bonyi összefüggések... Fogadni merek, hogy suttyomban Péter is használni fogja ... [#hehe][#idiota][#mf2][#lama]

[bmejdz9nu]

Méretezés = tegyél fel egy jó nagy motort, vedd vissza az áramkorlátot annyira, hogy ne szabja le a gatyád...
Tudtad, hogy egy Ferrari is tud 20km/h-val (jó legyen 100 menni?

[HJózsi]

Jártál Egyiptomban?... Az arabok is így csinálják !!! ...  [#nyes][#nyes][#nyes][#eplus2][#eplus2][#eplus2]

[000000000]

[#schmoll2][#shakehead][#lama]

[HJózsi]

Egy Porschét vezethettem egy háztömb körül kb 2 éve egy barátom jóvoltából, volt benne 1kM a Hungária körúton ... háááááát ... ott éreztem az erőt ... über 300LE... nem is tudom pontosan... egy más dimenzió nyílt meg... elég volt kigondolni és az autó megcsinálta... az a gyorsulás...  
Tiszta AC szervó !!! [#eplus2][#eplus2][#eplus2]

[x4rhew5r3]

Igen, dinamikusan növekszik a topic, csak az a baj, hogy valóban csevegő lett.
 
Egy kis alatató (csevgés helyett)!
Mielőtt cncéznénk, vegyünk egy hasonló példát.  
A) Egy feszültséget 0.1V pontossággal kell tartani. Van hozzá egy digitális feszmérő, aminek a felbontása 0.1V. Belátható, hogy amikor pont annyit mutat, nem tudjuk hogy pont annyi, ezért eltekerjük felfelé 0.1-et, meg lefelé 0.1-et, és váltási pontokat megközölve a közepére csavarjuk, mert valahol ott lehet a helyes érték. Jó lenne, ha a műszer felbontása 10-szer nagyobb lenne, mert akkor pontosabban be lehet állítani.
B) A step és az enkóder jeleknél is hasonló a helyzet. Egy step jel meglépi az 1 századot. A hibaregiszter most 1-et tartalmaz, a szervó megindul. Ha az enkóder egy jele is 1 század (szándékosan nem írok impulzust), akkor az első jel 0-ra viszi a hibaregisztert, a szervo 0-ra viszi a motor meghajtását, de nem fékez. Fékezni akkor fog, ha az enkóderről jön még egy jel. Tudom, a mechanika tehetetlensége majd kiintegrálja stb., de a lényeg az, hogy tartó nyomaték csak a hibajeltől van. Tehát az 1/1-es step/enkóder nem képes ennél többre, ideális esetben +/- egy enkóder jellel oszcillál a pontos érték körül.
C) A gond az, hogy a hurok erősítését nem lehet tetszőlegesen nagyra állítani, mert begerjed (pid ellenére). Változó terhelésnél a szervo nem képes +/- 1 hibaértékkel követni a mozgást. Nagyobb hibaérték nagyobb nyomatékot ad a motornak. Ha +/- 128 a hibaregiszter, akkor mondjuk +/- 32-re adja a max. motorgerjesztést, a többi marad a "levegő szántás" gyorsításoknál megengedett tartalékokra.
D) Most nézzük a hüllő esetén a másik végletet. Neki van (lehet) egy stepjel többszörözője. Vegyük ezt 10-re. Egy step meglépi a századot, de erre a hibaregiszter 10-re ugrik. Ez elegendő nyomatékot gerjeszt a motorban, mire a motor neki is lódul. Jönnek az enkóder jelek, apasztják a hibaregisztert, a szervó szedi vissza a gerjesztést és valahol 1-3 ezred mm-hez tartozó hibaérték körül oszcillál.
E) Ha nagyobb lenne a hibaregiszter értéktartománya, és nagyobb felbontású enkóderünk lenne, és a hüllő step-szorzója is tudna nagyobbat, akkor mégjobb lenne a gép elvi felbontása és a szervo fizikai felbontás közötti arány.
F) Az eredeti kérdés az volt, hogy mekkora legyen a hibaregiszter. Ha a step és az enkóder felbontás aránya kicsi, és van egy 8 bites (nem tudom mekkora van benne) felbontású pwm, akkor felesleges a nagy hibaregiszter. A hüllőt erre tervezték. Nem szabad többet várni tőle. Jó az a +/- 128.  
G) Egy kis szuri a végére: Processzorral ez természetesen rugalmasabban állítható, nem kell áttervezni a hardvert....
 
Nem állítom, hogy hibátlan a gondolatmenet, de így is hosszúra sikeredett...

[bmejdz9nu]

http://www.varsanyipeter.com/" TARGET=_fnew>Hát persze... már 7x -szer....:::: de rég voltam. már...::: most, hogy mondod megint mehetnékem lett Mindíg tanul az ember a Bazárban

[HJózsi]

Amit kétszer kell kiszámolni arra vagy programot írok vagy xls ( OpenOffice)... Péter gyakorlatias ... most gondolj bele, ha elméleties lenne ... te jó ég !!! ...  itt zsibbadnánk az egyenleteitől .. [#wow2][#zavart2][#csodalk]

[bmejdz9nu]

Ez semmi! Én egy 3 órás(!!) (épp a szalonból kihozott) Porsche-t) húztam meg... végig az oldalát... micsoda jó kedve volt az olasznak Riminiben !  
Kár, hogy videó nincs róla...
Aztán meg mondtam neki..., hogy legközelebb hagyjon annyi helyet, hogy elférjek melette...

[HJózsi]

Snecinek igaza van, de nincs jó megoldás... egy egy poén miatt nem lehet oda vissza kapcsolgatni a csevegőbe amikor itt zajlik a világmegváltás ... [#lookaround]