DC szervó motoros vezérlés

[bmejdz9nu]

Olyan szép ez a csendélet... (a lengyel Cnc-s oldalról.)
UHU és a "teljes méretű" motor... Hogy állsz Józsi "Bagolyügyben"? Csak "északon" megy? Ha megy...
 
http://www.cnc.info.pl/files/dscf0145a_106.jpg" border=0>

[HJózsi]

Ne zavarj, paraméterezek ... !!! [#kacsint]
 
Ráéreztél..., a nagy erdei füles beindult... elsőre... a nagymotorral...  
 
Motor EVIG 1kW, 85V, 12A névleges ... Encoder 400 CPR ... eszterga főorsómotor... A tápegység 1kWos toroid, több szekunder megcsapolással, két 10.000uF, 100V-ot kötöttem sorba a 100V fölötti feszek miatt. Az encodervezeték árnyékolt, de az árnyékolás nincs sehova se kötve..., a tápvezetékek árnyélolatlan kb 1,5-ös hangszóróvezetékek. Szándékosan kezdtem így... Most 98V-ot kap elsőre, hogy abból gazdálkodjon, lehet, hogy elég lesz. A mérések eztán jönnek, áramok feszek, melegedés, zajok...  
Első bekapcsra tartás, viszont a kb. 6cm átmérőjü szíjtárcsát jó erősen fogva el lehetett forgatni ( itt a multidőnek jelentősége van ... ). Naná, hogy Mach3-al tesztelem, mivel benne van a frankó szervó teszt ( persze engem nem zavar, ha más mást használ, a DOS-os és Linuxos progik később majd engem is érdekelni fognak, a DrDos-t le is töltöttem, biztos ami biztos ). Node szavamat össze ne keverjem, a paramétereket úgy is könnyű összekuszálni, szóval elindult majd kissé lengett, aztán jobban lengett, aztán nem annyira, aztán más volt a hangja, aztán kevéssé lengett, aztán elkezdtem vizsgálni, hol is áll az áramlimit, mert az oda vissza teszt közben mindig erősen felvillant a current limit LED. Elvileg félútra tekertem a helipotit, de szerintem nem 0 és végérték között szabályoz. 4 db .1ohm/5Wos ellenállással 26A-en belül lehet szabályozni.Ahogy tekerem az 'adok még áramot' irányba, a motor hangja megváltozik, simább lesz, a LED egyre kevésbé villan fel. Ki is tekertem végállásba, mivel a motor abszolút terheletlen, nincs semmi rákötve, csak a saját forgórész thetájával kell megküzdenie... Na az van neki rendesen... Viszont!!! Amikor leállítottam, és megpróbáltam elforgatni a tengelyt, ... döbbenet! képtelen voltam elforgatni!!! pedig majd be sz@**am... Megkockáztatom, hogy lehetne vele olyan hajtást csinálni, esetleg nagyobb felbontású encoderrel, hogy kiválthat egy forgatót, és lehet állóhelyzetben megmunkálni, marni gravírozni...  A pozícióban tartás gondolom az encoder felbontás növelésével egyre jobb lesz, kisebb elmozdulást érzékel a rendszer, kisebb elmozdulásra tud reagálni ezzel a bivaly erővel...  
Összességében nagyon más feeling egy nagy motort beállítani, mert elementálisabbak a reakciói... Bal kéz mindíg a STOP gombon... az előző értéket megjegyez, vagy jobb mindíg 2 tárolóba lementeni a háromból, mert így könnyebb visszaállítani.
Összehasonlítva a viselkedését a kis fülessel, ez olyan stabil a nagymotoral, mint a kisfüles akismotorral. Kb 1,5 órás nyüstölés során rossz karakter /zagyvaságok kiírás a monitorprogiban nem volt, letárolt adatok 1X SEM! vesztek el - ergo egyszer sem törlődött a paraméter tábla -.
A beállításnál figyelmesen követni kell a leírásban lévő ajánlásokat, az alapbeállítás jó kiindulási pont ( még akkor is ha kicsit leng ...). Jó lenne mielőbb a helyén beállítani, bár kevés surlódás, inkább további theta jön hozzá ( főorsó, 100-as tokmány ) erre kb 1 héten belül kerülhet sor.
Fotók, esetleg video holnap... a mérések során ...  Péter, neked nagy fülesBagoly való nem a kicsi ( amin az Amtel IC mellett 1mm-re van a nagyáramú/feszültségű fokozat, ezen a panelen töb mint 32mm a távolság... ). Az első benyomások jók az eredeti panelről nagy motorral, de a végleges következtetést majd a végleges beállítás után ... Remélem nem voltam túl hosszú...  
[#smile]

[HJózsi]

Péter! Most látom, lengyel barátunk még be sem kötötte... Nem hogy leelőzött, azon filózik, hogy a bánatba szerelje be az encodert ebbe a világháborús tengeralattjáróból kimentett servantes motorba ... [#buck][#nyes][#eplus2][#guluszem1]

[bmejdz9nu]

Micsoda "reménykeltő" vagy... Már-már (megint)  bagolylesre vágyok... Voltok, amperek... [#finom]...
Egyébként egy nagymotoros "feeling" az azért teljesen más... ott erőből dolgozik a motor... vagy tart...
 
Neked állna legjobban a "HD mentes" forgató! Azaz eszterga és forgató egyben!
... Azaz "elemi erőből" szögbe pozicionálni a motort... ha lehet... Ehhez szereztem a 3600cpr-es encodert, hogy 4x-es módban 14.400 poziciót tudjon...(kerek érték a 360fokhoz) na meg egy kw-os (10Kg) motort...
Ezen lehetne filózni még főként az eszterga/forgató átkapcsolásán is...(ha persze tudja pozicióban tartani magát - megfelelő pontossággal)
 
Videó jó lenne... mert az hiszek el amit látok... Sőt már csak saját magamnak hiszek... Persze akkor sem mindíg...

[000000000]

Sziasztok Péter és Józsi!
Van azért egy kis bökkenő. Picit legyetek
óvatosak, mielőtt azt gondoljátok, hogy csak FET
csere, és mit nekem a pár kW-os szervomotor.
Ha majd elmélyedtek komolyabban a szervohajtások
elméletében is egyszer (ezt főleg Péternek
javaslom), sajna rájöttök, hogy ez egy nem
lineáris rendszer. Azaz általában minél nagyobb
teljesítményű egy motor sajna egyre lomhább
is..( Ugyanis ezt nagyobb árammal nem tudod
kompenzálni. Így sajna ez nagymotoros "feeling"
mégse olyan szép, azaz lőttek a dinamikának.

[bmejdz9nu]

Persze ez világos... ha a forgórész 4 kg... akkor az mozgatni azaz felpörgetni is is kell... ami persze sokal nehezzebb...
De ha áttetel van akkor meg azért lenne a dinamika kevesebb... mert azt is "letranszformálja" az áttétel...
 
Hát erre lennék kiváncs egy-két tesztben... pl. egy 3000rpm motor pl. 1 kg-os forgórésszel 1:3 áttétel vagy  
pl. egy 1000rpm motor 3 kg-os forgórésszel 1:1 átételel (azaz direkt) ... és mi a végeredmény...
 
Tesztjeim szerint ha a fent említett két motorra (most áram és fesz mindegy) "6W-nyi villamos energiát" ráküldök akkor a nagyobbik motor jobban hasznosítja... és ez itt az érdekes... melyik jobb megoldás... Ha pl. 1000-1500 rpm kell a golyosorsó meghajtásához...
Tehát pl. az 1kw-os szervómotor 3000rpm-nél 1kW-os... ha csak 1000rpm.... akkor csak 330W... ha jól gondolom...

[000000000]

Ez pont fordítva van, az áttétel növeli a
dinamikát. Jő lenne ha végig gondolnád a
a szögsebesség, szöggyorsulás definicióját.
Ilyen alapvető fogalom kevergetés kapcsán
soha nem lesz jó szervód, ezért mondom azt,
ebben a témában (de szerintem bármelyik másban is) egy adott szint után ha nem
vagy tisztában az elmélettel, csak egy helyben
toporogsz, és tévutakra kerülsz. Persze tudom,
vannak itt olyanok, akiket ez nem izgat, sőt
azt élvezik, ha a lehetelent is kipróbálják, hátha éppen neki fog sikerülni.

[HJózsi]

Nem is kell messze menni csak http://hu.wikipedia.org/wiki/Szögsebesség" TARGET=_fnew>IDE...
 
[#heureka]

[bmejdz9nu]

Tehát ha egy motor (1kg-os forgórésszel) 3000rpm-re 0.2mp alatt gyorsul fel és utánna van egy 1/3 redukáló áttétel - annak a kimenetén 1000rpm fordulat lesz amit 0.2mp alatt ér el... ez ok?
 
Ha van egy 3000rpm-es motor ami pl. 0.6mp alatt tud 3000-re pörögni (3 kg-os forgórésszel) de csak 1000rpm-re gyorsítunk... akkor ezt nem tudja megtenni 0.2mp alatt?
 
A szokásos "szentbeszédet", kihagyhatod...

[HJózsi]

Vagy hasznos lehet még, bár már volt http://hu.wikipedia.org/wiki/Tehetetlenségi_nyomaték" TARGET=_fnew>Tehetetlenségi_nyomaték ( A hármasintegrálok kifejtését itt nem részletezik ... [#nyes] )
Ez is ide vág http://hu.wikipedia.org/wiki/Impulzusmomentum" TARGET=_fnew>Impulzusmomentum...
http://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/thumb/0/09/Torque_animation.gif/300px-Torque_animation.gif" border=0>
Összefüggés az erő (F), nyomaték (τ), valamint az impulzus (p) és az impulzusmomentum (L) között.
Az elmélet bevonásával nagyságrendekkel kevesebb próbálgatással lehet az optimális megoldást megtalálni az adott feladatra... ( nagy valószinüséggel nem kell öszödi beszédet tartanunk avégén ... [#vigyor1])

[000000000]

Józsi megadta a választ.

[bmejdz9nu]

Majd felhívom Józsit...
 
Én még abban bízok, hogy pl. a 180V/3000rpm-es 54A-ig terhelhető motort pl. 90V-ról járatva...(1500rpm-el)  
akkora árammmal hajthatom amekkorát csak tudok a táppal... tehát valaminek ki kell jönni belőle... (nem hőtermelésre gondolok

[HJózsi]

[#nyes][#nyes][#nyes] Jól elhagytad a "szentbeszédet" ... [#nyes][#eplus2][#gonosz2][#gonosz1][#mf1][#zavart2][#zavart1][#wow3][#wow2]

[HJózsi]

A válasz általános volt, csak be kell helyettesíteni a már adott értékeket ...  
 
Amúgy, ( by the way ) nem is lenne rossz, ha valaki ( nem én ) készítene egy olyan programot amibe csak be kell adni a mechanikai, elektromos jellemzőket és végigszámolja mondjuk azt az egyszerű 16 [#nyes] oldalas golyósorsós hajtás méretezőt ...  Akkor Péternek és másnak is lehetősége nyílna némi előre gondolkodásra mielőtt a tettek mezejére lép az építés terén ... (Bár akkor unalmas lenne ez a topic ... [#oooo] )

[bmejdz9nu]

Nem lehetne egy kicsit bőveben? Látod Józsi sem tudja a konkrét választ... csak "géppuskázik" egy-egy nagy képletet...
Persze "szentbeszéddel" is jó lenne:) Sőt !