DC szervó motoros vezérlés

[e3h0cv4ph]

Azt tudom, hogy forgás közben is lehet 0 hibajel! De például ahogy figyeltem a monitorprogramodat a te vezérlődnél vagy a minusz vagy a plusz mindig jelzett 1-et vagy 2-őt. A kérdés inkább az, hogy melyik a gyakoribb jelenség, hogy van hiba vagy, hogy nincs hiba (ráadásul a nincs hibának 3 szor nagyobb valószínűséggel kellene előfordulnia).
Szerintem ott hibázott Svejk a leírásában, hogy ha "+" a hiba akkor 3-mal növeli a számlálót ha "-" a haba 3-mal csökkenti a számlálót ha nincs hiba akkor 1-el csökkenti (szerintem Ő erre gondolt).

[000000000]

Nincs tökéletesen egyenletesen futó motor (pláne mechanika) és ezért mindig van enyhe lengés és így +- pici hibák is (mindig a hiba megjelenése után történik a korrekció, mivel abból dolgozik). Tehát folyamatos 0 elvétve lehet...
Én a belső számlálót (ami nálam +-16 bites) mindig egyformán növelem és csökkentem, mert ellenkező esetben a 0-pont azonnal elszaladna (és így a teljes PID is)! A 0-ának eleve különleges szerepe van a Vezérlőben...

[000000000]

Ha nincs hiba, miért kell a számlálót változtatni (hisz ilyenkor 0 van benne)?

[e3h0cv4ph]

Na akkor most már végleg nem értem.
"Én a belső számlálót (ami nálam +-16 bites) mindig egyformán növelem "
Itt most melyik számlálóra gondolsz? Amelyiket a stepjel inkrementálja és az encoder jel csökkenti, vagy a letiltásért felelős számlálóról?

[e3h0cv4ph]

Hát igen, akkor mégis csak jól írhatta svejk #1683-ban hogy ha hiba van hozzáad 3-at ha nincs hiba akkor kivon 1-et.  
Azért kell kivonni 1-et hibamentes állapotban mert hibánál mindíg csak hozzáad.(bármilyen is legyen az előjele)
Na akkor még mindig azt állítom, hogy  ez a regiszter pillanatok alatt feltelik, még normális esetben is. Hiszen te írtad: " folyamatos 0 elvétve lehet... "

[e3h0cv4ph]

Ahhoz hogy ez a regiszter ne teljen fel minimum háromszor annyi hibamentes állapotnak (0-érték) kell lennie mint 1-2 stepjeles lemaradásnak (v. sietésnek). Itt valami sántít, vagy nem elég részletesen írta le svejk.

[e3h0cv4ph]

Van egy stepjel generátorom 6 tengelyre (a talin ott volt). Módosítom a PIC szoftverét és tudni fogja az egységugrás jelsorozat kiadását is (beállítható számú stepjelre) oda-viszza, esetleg folyamatosan is (varrógép üzemmód)
Érdekel valakit?

[e3h0cv4ph]

Tibortól kérdezném, hogy le tudná írni, hogy ez az egységugrás függvény milyen, mert amire én gondolok az, hogy egy meghatározott számú (pl:1000) impulzussorozatot ad ki nagy sebességgel pl:100KHz.
Ha ez így van akkor ez nem teljesen egységugrás hiszen amíg ezt kiadja telik el idő (10msec) tehát van rámpája.
Ami az István vezérlőjébe van az tényleg egységugrás hiszen az (gombnyomás) közvetlenül a hibaregiszterbe vág be 256-ot mondjuk 0,2 mikrosec alatt.
Hogy is van ez?

[bmejdz9nu]

Szerintem sokkal egyszerűbb a dolog....
Step jeleket küld... (impulzus) 0-40Khz tartományban... mindenféle "felfutás-gyorsítás nélkül" Annyit amennyi adott mozgáshoz kell...
NE555 vagy WinPC-NC motortesztelő modulja... [#wink] vagy majd megírják...

[000000000]

Szia!
Elóször azt kell eldöntened, hogy a rendszernek
milyen fizikai jellemzőjét akarod tesztelni:
pozició, sebesség, gyorsulás. Ezek dinamikus
környezetben egymásnak növekvő differenciál
hányadosaiként értelmezhetők matematikailag.
A talin én sebesség egységugrást adtam ki.
Óvnálak nagyon a pozíció egységugrástól,
hobby kategóriában bőven elég a néhány mm/s-os
sebességugrás, és annak különböző periodikus
változatai. Ezektől is már bőven ki fog
akadni a vizsgált szervo vagy step rendszer.

[e3h0cv4ph]

Értem!
Akkor az pozíció egységugrás az lenne, hogy kiadok egy darab step jelet? (mondjuk azt nem értem, hogy ettől miért óvsz?)
A sebesség egységugrás pedig hogy kiadok egy állandó frekvenciájú step jelsorozatot?
A gyorsulás egységugrás pedig az István vezérlőjén lévő gomb (hibaregiszter=255).
Jól gondolom, így van?

[juh0557j0]

Köszönöm az infokat, akkor nem foglalkozom tovább ezekkel a motorokkal.
(Kár, mert délelőtt még azt hittem, hogy a készülő marógépem servomotoros lehetne.)

[000000000]

Én nem úgy látom, hogy értenéd.
Azért óvlak, mert nincsen pl. 1 km hosszú
mozgásterű géped. Az 1 km pedig még messze
nem végtelen.
Én azt javasolnám, hogy ne bonyolódjunk jobban
bele az átvitel függvények elméletébe, hidd el,
nehéz, matematikai téma. Szerintem először odáig
jussál el, hogy csinálsz valamilyen szervót, és
az működjön alapszinten. Utána majd ráérsz
tesztelgetni.

[e3h0cv4ph]

Szerintem mi elbeszélünk egymás mellett!
Én csak arra lettem volna kíváncsi, hogy amit írtam a #1734 -ben az igaz vagy nem, komolyabb elméletbe belemenni én sem akartam, azt meg nem értem ha kiadok egy step jelet ahhoz miért kell 1 km -es asztal?
Egyébként egy valamilyen szervót már építettem és az működött (ott volt a talin) és pont ezért érdekel a tesztelgetés.
De mindegy hagyjuk a dolgot, majd talán valaki más megválaszolja.

[ybm4ifb]

Szevasz Attila
 
Azért szivessen segítenénk "Bányászni"..ha nem birod egyedül...