DC szervó motoros vezérlés

[000000000]

Sziasztok!
Mondjuk kipihentem....
"A vizsgálat lényege, hogy zero(!) gyorsítással
megvizsgáljuk mit csinál a szervóhajtási
rendszer, meddíg bírja..."
Sajna ezt rosszul írtad, fordítva van, végtelen
nagy gyorsítással-lassítással vizsgálódunk
ilyenkor. Egyébként nem akarlak elszomorítani,
de Svejk szervóhajtása teszt során tovább
bírta 10-20 %-al (valószínóleg nála a
hibakorlát magasabbra volt állítva), kb. 20-25
Hz-nél akadt ki, ha jól emlékszem a hajtása.
Ha jól tudom, a Gecko-nak az egyik hátránya
az, hogy nincs túl nagy pozíció regisztere.
Ezért is olcsó, mert inkább akkor letilt, ha
nem fér bele +-128-ba.
Én pl. a teljes munkatartományt figyelem,
20 bit szélesség az alap (ez több mint mint 1
millió step inkrementum), de ha ez nem elég
bővíthető korlátlanul.
Egyébként amit István mond, az is jó, időt is
lehet hagyni, de a legjobb, ha a motornyomaték
is hiba döntési tényező. Egyébként csak halkan
jegyzem meg, teljesen fölösleges ezekkel Hobby
szinten sokat bajlódni, jó limit védelem kell,
ennyi is elég. Egyébként több bajod lesz a
szervóval, mint a stephajtással, ha állandóan
lefagy.
A legfontosabb pedig a korrekt jelleggörbe
illesztés (hiszen akkor nem is kerül a
szervohajtás még egységugrás jelekkel sem bajba
elég sokáig, ezen vizsgálati módszernek pont ez
az egyik célja, mennyire optimális ilyen
szempontból a rendszer.
Nos Neked itt a bajod, nem lesz igazán jó a
szervód így soha a direkt hajtásod miatt
azzal az orsóval és azzal a szervomotorral.
De ezt is már sokszor írtam, csak Te "makacs"
vagy és rosszul értelmezett sebesség
bűvöletében élsz. Sajna a tehetetlenségi
nyomaték és tömegerő makacsabb Nálad, majd
rájössz egyszer.

[bmejdz9nu]

1. Igen. tudom mindíg rosszul fogalmazok a gyorsítás terén... de te is tudod... egyre gondoulunk.
2. Igen Svejk vezérlőjébe is nagyobb a hiba puffer. (a Geckoban ez nem állítható)
3. Igen. A Gecko-nak nagyon kicsi a hibajel tárolási képesssége, ezért bírálják a cnczone.com-on is... de ezt majd kitárgyaljuk.  
(nem hiszem, hogy a magas memória árak miatt...)
4. A "falnak futási" és egyébb védelem is más téma és sok jó megoldás létezik. (az én "megoldásom" messze nem példa értékű...
5. Ha "lefagy" (letilt) akkor az azért van mert nem tudta követni 128 step pontossággal a marási pályát...  
 
Hogy jön ki a max. tárolás a Geckoból: (G320)
pl. 125cpr-es encoderrel (4x mód) = 500 imp/ford. és 5mm em.-es orsónál ~ 1.28mm eltérés... ez már elég durva...  
(A félelemből és a másik rögeszmém miatt - kerek 0.01-es lépések - vettem 125 cpr-es encodereket az US. Digitáltól kb.10.000Ft/db áron,  
de nem lesz rá szükség szerintem. De vannak itthon 96cpr-esek is...)
 
De nálam (most) másként van: (G340)
500cpr-es encoder (x4)=2000 jel/ford, de a jelsokszorozó (multiplier) egy bemeneti jelre 4-et ad ki, tehát: 128bit tároló/4= 32 valós step jel csak a tárolás!  
Ez ekkor (a sokszorozás miatt) már csak: 0.32mm a megengedett eltérés...  Remélem jól számoltam! Ez a max amit a Gecko megenged... nincs továbbb! Letilt!  
Szigorú mint a matektanár! (ezért nem visel el akármilyen motort...)
6. Most itt: Egységugrás teszt = nincs jelleg görbe. Nincs ramp idő tehát nincs ramp jelleggörbe... az egy másik téma. (jó téma!)
7. Igen. Igazad van... F1-et csinálok, de az még nem jelenti azt, hogy 4mp alatt akarok 100-on lenni és 320km-el hajtani...
Azaz 400mm/s-el tesztelem, 200mm/sec lesz tervezett "szabad szerszámmozgás" és a gyorsítás sem 50ms hanem kb. 100ms...
A nagy szervó rendszer gyártók honlapján sem találtam jobb specifikációkat 100-300ms alatt...
 
Orsó és motor:  
Ha megkérnének téged, hogy tervezz egy 200mm/sec sebességre egy gép hajtást, 100-200 ms ramp idővel.... mit javasolnál?  
Milyen DC szervó motort és milyen orsót?
 
* Ramp= lassítási és gyorsítási idő a teljes sebességre.

[000000000]

"Ha megkérnének téged, hogy tervezz egy 200mm/sec sebességre egy gép hajtást, 100-200 ms ramp idővel.... mit javasolnál?  
Milyen DC szervó motort és milyen orsót?"
 
Kevés az infó..., erre így nem lehet válaszolni.
Nem tudom ugyanis, mekkora a mozgatott tömeg,
mi az üzemszerű technológiából adódó
terhelőnyomaték, erő, Mennyi az ismétlési
pontosság, felbontás követelmény?
Ezeket még megadnád?

[bmejdz9nu]

https://cnctar.hobbycnc.hu/VarsanyiPeter/CNC%20videok/datrondynamics.com/HighSpeedH.wmv" TARGET=_fnew>Ha a megrendelőd ilyen szeretne, azaz ilyenről álmodik.... Videó
Mondjuk főorsója van... század pontossági adat alatt nem nagyon van gyári gép... (hogy mennyire tudja az már megint egy másik kérdés
 
http://www.datrondynamics.com/" TARGET=_fnew>www.datrondynamics.com
 
...és a többi számítás, elgondolásom?  
A tegnapi "teszpadomon" a gyakorlatilag 32 db "stepecskényi" tároló volt az egységugráshoz és valós pálya követéshez... a letiltáshoz.
(mert ha te adtál egyet abból a sokszorozó megnégyszerezte... ugyebár...

[svejk]

(Csak halkan jegyzem meg hogy nálam leoldás csak egyszer volt, a többi esetben csak szóltam hogy már nagyon nem tudja követni a jelet.)
Nálam egyébként a hibatároló nem lépéshibát figyel (geckonál a 128-at nem értem 128 lépéshiba 500-as encoder 5-ös orsó 0.3mm hiba,ennyit engedne folyamatosan? ez tul sok szerintem)
Visszatérve az enyémhez, egy inkrement hiba is indít egy időzítőt ami beállítható adott esetben  0,4 s és ekkor van letiltás.
előtte csak figyelmeztetés van hogy a lépést nem tudja követni.
Illetve van egy másik számláló aminek az értékét hibajel esetén 3-mal növeljük hibajel nélkül 1-gyel csökkentjük (mindezt 52khz-en)
és egy beállítható érték után szintén leold a vezérlő.

[bmejdz9nu]

Csak halkan...  
Az egységugratási elmélettel, mint "mérvadó" szervóteszt módszerrel nem értek egyet...
Ehhez mit szólsz? Szerintem ez függ a vezérlő "szigorúságától"...
Lehetne olyan vezérlő is csinálni amibe akár  egy "órás show műsort" be lehetne adni... és azt mondanánk neki... játszd le úgy ahogy akarod...
 
A hibajel tárolás és korrekció, letiltás és ennek mikéntje is fontos persze, de most maradjunk az egységugratásnál! ill erre jó lenne pontot tenni.  
... aztán "kidumálhatnánk" a hibakorrekciót...
 
_____________________________________________________________________
 
A Gecko-nak is van időhöz kötése, ami szigorubb mint a max. 128 step.
Tudni kell, hogy van egy 5V-os analóg fesz. kimenete ahol a hibát lehet mérni, ill szkóppal a görbét látni. Ez a kimenet pont 5.00V ha nincs eltérés...
+/-0.04V (40mV) = 1 step hiba...(be/ki ... pl. 4,96V vagy 5,04V...)
Csak max. 3 másodpercig bírja a "0.4V-os eltérést"...tehát 10 step folyamatos eltérés és a 3. másodpercben letilt ! Ez is nagyon szigorú...
Sőt itt megint a sokszorozó panel (Multiplier és G340) tovább szigorít (sajnos?)!  
Tehát egy bemenő jelere (nálam) 4-et ad ki... tehát "2,5 step" ez a hiba/idő korlát (jól számolok?) ... 3 mp-ig folyamatos... letilt ... piros led = "piros lap-ot ad"
 
Ez nálam 5mm-es orsónál maradva... tehát ez 2-3 század mm?... Jó ég... ezt így még nem is számoltam...
Ezért írja a Gecko, (cnczone.com) hogy ha teheted vegyél a hajtáshoz megfelelő encodert és NE vedd tőlük a multipliert... ... mert akkor...

[000000000]

Péter!
Az egy dolog, hogy Te nem értesz egyet az egységugrás
vizsgálati módszerrel. Talán ez azért is van,
mert nem is tudtad, hogy ilyen is van, vagy
mert máris számos gyenge pont mutatkozott csak
egy pár kg-os szán mozgatásakor is már a jelenlegi
szervo megoldásodban. Képzeld mi lesz, ha majd
a totál kész gépedet vetnénk alá tengelyenként
ilyennek?  
Ez a legfontosabb vizsgálatok egyike, minden
valamirevaló szakirodalom foglalkozik a
rendszer átviteli függvényével és ez az élet
minden területére (nem csak műszaki, hanem pl.
orvos-biológia, termékminősítési vizsgálatok,
stb.) vonatkozik.
De visszakanyarodva a műszaki élethez pl.
tipikus nagyon durva egységugrás vizsgálat az
autó törésteszt is. Ott sajnos tönkre is megy
a vizsgált szerkezet, szerencsére egy teszt
program sok-sok paramétere állítható és a
hajtás nem fog tönkremenni, persze órákon át
tartó folyamatos tesztek is lehetnek, amiknek
kifejezetten kopási, élettartami, megbízhatósági
céljai vannak.
Szóval pár fontos dolog, cél:
1. Ezzel a módszerrel minden, azaz step hajtás
is bemérhető, sőt Mindenkinek kellene is, hogy
gépének tudja a Start-Stop frekvenciájáját,  
és ehhez utána olyan G kódokkal etesse, amitől
soha nem lesz lépésvesztése. Mondhatnám azt is,
mivel step hajtásnál nincs útmérés, ez még
sokkal fontosabb is, mint a szervónál!!
Tehát első fontos amit megtudunk ebből a
vizsgálati módszerből a rendszer hiba nélküli
Sart-Stop freki határa, ami ha azt vesszük
máris utal a dinamikai képességekre.
2. Megtudhatjuk, hol old le szervo, azaz milyen
munkákat, technológiákat vállalhatunk be gépünkre.
3. Megtudhatjuk a rendszer időállandóját.
4. Útmérő rendszer teszt, kiderül mikor téveszt,
vagy nem téveszt a rendszer.
A Te encoder multipklikátorod (X4, X2) eleve
veszélyes, mert sokkal hamarabb téveszt. Egy
szervonak az pedig a halála, ha az útmérése
is téves.
5. Kritikus mechanika rezonancia pontokat
állapíthatunk meg.
Aztán írhatnék még pár dolgot, de talán már ez
is sok volt...

[bmejdz9nu]

Műszaki élet: Igen az autókat gyűrődésre tervezik...azaz ha a falnak megy hogyan nyelje el a helyzeti enegriát, hogyan és mi gyűrödjön... Ramp idő!  
Nem vastagabb acélból...mert tudják zero... az nem jó...
Ilyen "analóg" az élet... és ilyen "analóg" a szervóhajtás is...
A puskagolyó is gyorsul a csőben...
 
Ez az "egységugrás" teszt akkor lenne ok. ha a vezérlőkben egyforma (vagy semmi?) hiba jel tároló lenne... akkor lehetne objektíven összehasonlítani.
Ezzel egyetértesz???
 
A multiplikátor-tól a rendszer nem fog téveszteni! csak előbb tölti meg a hibajel tárolót... azaz "szigorodik" a rendszer... azaz előbb old le... De ahogy írtam: 0.02-0.03mm hiba 3 mp-ig fent áll... ekkor... de egy léptetőnél ez a szám = zero. Ott nincs ennyi  "tolerancia" sem...

[svejk]

Önmagára a motor kiválasztására kiválló az egységugrásteszt szerintem is, viszont a komplett hajtásrendszert vizsgálni vele már aggályok merülnek fel bennem is.
(ugye elvileg számitható lenne a tömeg és egyéb tényezők figyelembevételével az adott hajtás időállandója, és azt túllépni felesleges)
Vagy legalábbis úgy tudnám elképzelni hogy adva van egy mechanika, és ugyan azon kipróbálni több motort több vezérlőt természetesen ez utóbbi kettővel minden párosítást leellnőrizni.
--------------------
Okszi, nem néztem utána a geckonak, tehát igy korrekt.

[svejk]

Tibor45!
Ahogy igy leírtad így oké a vizsgálat és ellenőrzés, főleg nekünk amatőröknek akik nem tudjuk előre kiszámolni még közelítőleg sem a mechanika várható tulajdonságait.
Azt nem is tudtam hogy az egységugrásteszteddel tudsz gyorsulást is beállítani...bár akkor már nem egységugrás..
No többet én nem kötözködök, és ezúton is megköszönöm hogy szántál pár percet/tesztet a masinámra, végül is nem volt hiábavaló mert legalább megértettem a lényegét.

[bmejdz9nu]

Persze...!!! Tökéletesen egyetértek veled!!!
 
Odanyomni keményen a jekeket a motornak...  és megnézni, hogyan hajtotta végre... Sőt ezt különböző terhelésekkel... de ez a motor teszt.
 
De Tibor az egységugrással a vezérlő leoldását(!) veszi "végpontnak"...  
Ha a motor, azaz a hajtás kimetére tenne egy mérést... akkor az már más lenne... de nem így tett/tesz...
 
Egyébként jó lenne egy műszert csinálni erre:
pl. István teszt progijával... egy "digitlális tolómérőből" és egy gyors adat kiolvasási szoftverrel... álmok... azzal mindenféle hajtást lehetne összehasonlítani...
Vagy csinálni egy "szeizmográfot" és a papírcsikot húzni... Ha valaki lát a bontóban ne hagyja ott...
 
Gecko:  
"rémisztően" kicsi a tárolója... de lehet állítani![#nyes] encoder választással és multiplikátorral... hát nem egy kényelmes dolog...  
(az állítható felbontású encoderra majd visszatérünk...)
 
A tökéletes vezérlő olyan lenne, ahol pl. jumperekkel lehetne állítani a hiba tárolóját... azaz a szigoruságát... szerintem...

[svejk]

Jó az a "szigorúság" úgy ahogy van ha állítható lenne hajlamos lennél nagyobb hibákat megengedni.
Tudomásul kell venni a mechanika korlátait és a vezérlőszoftverben azokat figyelembe kell venni és akkor meglesz az összhang.

[bmejdz9nu]

"Szigorú" vezérlő = "ekzakt" a szoftver vezérlés... de ez is megérne egy misét...
pl. Ha a gyorsítási időt emelem akkor...  
de lehet, hogy csak a WinPC-NC-ben lehet állítani olyan finomságokat mint pl. ...
 
https://cnctar.hobbycnc.hu/VarsanyiPeter/WinPc-Nc/Kepek/Brake_Angle_01.jpg" border=0>

[000000000]

Köszi Svejk, Veled látod a tali után sokkal több
dologban egyetértek, és talán Te is beláttad,
miért mondom továbbra is azt, hogy óriási
különbségek vannak az egyes motorok között.
Ezen tesztek erre egyből rávilágítanak.
A teljes gépnél pedig azért kell, mert akkor
az eredő, együttes hibák derülnek ki.
 
Péter meg majd még sokat fog tanulni a felmerülő
problémái, hibás elgondolásai miatt.
A CNC hajtástechnika, különösen a szervohajtás
érdekes dolog: könnyű elérni kezdeti,
látványosnak is tűnő eredményt, azonban utána
hosszú, keserves időszak következik, amikor
egy picit komolyabb eredményeket szeretnénk
elérni, és valóban használható megbízható gépet
akarunk építeni.

[000000000]

Tibor45!
Ez az egységugrásos teszt a Te ötleted vagy szakirodalomban is elfogadott elv?
Írod, hogy léptecseknél is érdemes elvégezni a tesztett.
Ha így van elkellne gondolkodni, hogyan tehető mindenki számára hozzáférhetővé a módszer.