DC szervó motoros vezérlés

[yuagaci9g]

Peter!
Az elso videon ugy latszik, mindha visrosszugna a vegen. Ez csak optikai csalodas? Fekezeskor nem folyik aram a tapbol?

[bmejdz9nu]

A tápfeszt jobb lett volna magasabbra venni... sokkal biztosabb beállítást tesz lehetővé... van tartalék pl. fékezéshez.
Ez számomra egy örök dillema... egy adott motor Krpm-hez és fordulatszámhoz - mekkora legyen a tápfesz... Valóban... kicsi volt a 48V... de erre csak ma jöttem rá... legalábis gondolom, hogy rájöttem...
Ezzel kapcsolatban... +5%-tól 100%-ig mindent lehet olvasni a neten...

[000000000]

Az áramkorlát eléggé működik a videón. Az I tagon szerintem emelni kell kissé és a D-tagot is fokoznám, bárha a korlát megy, nem biztos, hogy lesz eredménye.
A Monitoron szerintem látszanak az események.

[bmejdz9nu]

Újragondolom a szervóbeállítási elméletemet... mármint a rámpa idő tekintetében!
 
Kb. úgy néz ki a "szemléletváltásom", hogy három dolgnak szinkronban kell lennie...
 
1. A vezérlő progi gyorsítás beállítása.
2. A motor adottságai.
3. A vezérlő áramkör csillapítási beálítása.
 
Kicsit nehéz leírni...
De arról van szó, hogy ha mindhárom dolog passzol akkor nem lesz egy kicsi "túlfutás" sem... ("rugóeffekt") Ezt a "visszamászik" dolgot a végén dolgot persze lehet "takargatni" azzal, hogy igen gyorsan lezajlik... de ha a maró az anyagban van akkor maradandó nyoma lesz!
 
Tehát nem a gyorsításról van szó... hanem a fékezésről azaz a lassításról!  
Ez a leggyengébb láncszem a szervó hajtásnál (szerintem) és ez minden vezérlőre igaz.
 
Tehát hiába tudok beállítani 30ms gyorsítás/lassítást a vezérlő progiban... az csak a látszat, mert túlfut... vagy igen "feszesre" veszem a "pályakövetést"... de akkor a berezonálás veszélye fent áll.
 
Valahogy úgy kell(ene) beállítani a rendszert, hogy a ramp beállítás a vezérlő progiba azonos legyen a motor és vezérlő tudásával!
 
Csak azt nem tudom mit vegyek alapnak... hogy a legjobbat érjem el... tudom a motor... de ez nem olyan egyszerű... mert pl. ennek a motornak akár 25A is adhatnák fékezésnek... de mindennek meg van a határa...
 
A 10A-es kapcs. táp egy pillanatra bizony kevés lehet... holnap veszek egy nagy kondit... (sajnos nem találtam itthon)...

[Szalai György]

Videó1: Mi vesz fel egyenletes168W-ot komoly teher nélkül a teljes út során? (3,5A X 48V) Ha felgyorsította a terhet, nem kéne visszaesni az áramfelvételnek? Vagy a teljes út alatt egyenletesen gyorsított? De akkor hol lassított le? Én azt gondolnám, hogy az áramfelvételnek az egyenletes gyorsítási szakaszban közel állandónak kéne lennie, ha elérte a beállított sebességet akkor vissza kéne esnie, és az egyenletes fékezési szakaszban megint egy közel állandó magasabb értéket kéne felvennie.  
Szerintem: A rugó effektus összenyomódik majd, ha rendes mechanikai terhelések lesznek. (Szerszám az anyagban.) Ne legyen 20A alatti áramkorlát a táp és a motor között, mert így nem tud kibontakozni a tehetsége. Talán ettől is rugózhat.  
Kb mekkora volt a mozgatott tömeg?
Mekkora megtett út alatt éri el a beállított előtolási sebességet?
 
Én alapnak venném a megmunkáláshoz szükséges erőt és sebességet. Ehhez választanék orsót, áttételt és motort. (Pont ebben a sorrendben.) Azután a motorhoz vezérlőt, végül tápot.
Mindezt akkor tenném így, ha a pénz fán nőne, és még csak nem is nekem kéne leszednem.
Jelen állapotomban én is abból kínlódom majd össze a gépemet, amit sikerül összeguberálni és cserélgetni. Az üvegvisszaváltás szóba sem jön.

[000000000]

Ez így igaz 8szerintem is) ahogy írod!
Majd agyalok azon, hogy a gyorsítás és lassítási áramkorlátot, hogyan tudnám feljebb srófolni erre az időre, viszont a folyamatos üzemben kellene a "normális" áramérték korlát! Vannak ötleteim, de még ezeket tesztekkel is igazolni kell. Azért nehéz a feladat, mert honnét tudja a vezérlő, hogy egy pillanatra megugró áramigény nem egy képződő zárlat, hanem a gyorsítás (vagy fék) miatt van?! Persze lehetne figyelni a Step jelek közötti időeltéréseket, de ez még + számítási igény, amivel a procit nem akarom terhelni (bár a D tag is ezt teszi), valamint a PCB-n nem lehet változtatni...
Egy kisebb motornál ez a korlátozás nem jelentkezik.

[000000000]

Már többen jelezték, hogy a Vezérlő sokkal több árammal hajtva sem melegszik jelentősen, ezért várhatóan az áramkorláti tagot módosítani fogom és az "üzemi" korlátról átállítom a vész (gyorsítási és lassítási) határolóra. Az alap túlterhelés védelmet (üzemit) teljes egészében a hőfok védelem fogja ellátni.

[bmejdz9nu]

Ez érdekes meglátás... és igazad van... semmit sem ér a műszer...
A dolog úgy néz ki, hogy csal a műszer... azaz "mérhetetlen" a dolog... A PWM terhelés miatt - gondolom.
"Szabadjárásban" tápegységről kb. 5V ról 2A-t vesz fel a mechanika... ennyi a mozgatási energia....

[bmejdz9nu]

A vezérlőd nem melegszik... gondolom jók a FET-ek benne... kevésbé melegszik mint egy másik... miért nem engedsz neki 20A-es határt? (akár folyamatosra is)  
A Gyorítás/lassítási képessége ezzel javulna... Tudom "extrém" gyorsításról van szó és ehhez motor is kell... de a lehetőség...
A 20A-es korlát a szervó vezérlőknél... elterjedt... tehát nem látom semmi akadályát...

[bmejdz9nu]

Ahogy írtam a #1607-ben Az "eszeveszett" gyorsítási elképzeléseimet ha alább hagyom... mert úgye minek vagyis nem is lehetséges a gyakorlatban...  
... akkor az indítási áram is csökkenik... és minden szebb...
Ha 100ms-ra "visszavettem" ... mindjárt szebb a kép... Többet lehet nyerni a másik oldalon...
pl. most 80V-ról 100ms gyorsítással/lassítással 400mm/s(!) végsebességgel... "csak" 0.04mm a túlfutás...  
A táp is maradt 10A-es... (2x36V/10,4A-os sorba) Az pedíg nem ad többet...
De nem ártana (globálisan) a szervóvezérlő leírásoknak a szoftveres gyorsítással is foglalkoznia... vagy ez csak a WinPC-NC-nél "gond"...azaz tudja...?
Ezt a 400mm/s sebességre gyorsítást 100ms alatt is csak a WinPC-NC Professional*-al tudtam elérni... érdekes...  
Lehet, hogy a kimeneti impulzus sorozatot 0-ról 40Khz-re "szaporítani" (egyenletesen) 100ms alatt nem is olyan egyszerű?
* WinPC-NC Profesional, külső vezérlős.

[bmejdz9nu]

Persze ezt a 400mm/s-ot tartosan nem lehet tartani... mert a golyósorsók melegednek...
Majd meg kell néznem a pl. THK oldalán az erre vonatkozó határ adatokat... ha jól tudom ilyenkor már folyamatos olajzást ajánlanak...  
... de az már minden csak nem hobby kategória...
Ez percenként 4800-as fordulat!!!, ha jól számolom...
 
Vettem már olyan lineáris vezetéket az Ebay-on aminek megvoltak a bevezető "csatlakozói" ehhez a dologhoz... nem is kopott meg...

[000000000]

Ok, de a nyák vezetékezésre is gondolni kell (meg a zajra, PWM miatt az induktív tüskékre, stb.)! Olyan hülyeséget meg nem csinálok, hogy ész nélkül, a FET határadatait adjam mag a Vezérlőre vonatkoztatva!!! Az másoknak a stílusa...

[bmejdz9nu]

Sajnos "mélységében" nem ismerem a dolgokat... De a stabilitás is fontos... az meg "másoknak" nem stílusa"...

[bmejdz9nu]

https://cnctar.hobbycnc.hu/VarsanyiPeter/THK%20-NSK%20-%20ISEL%20-%20IKO-%20SKF%20-%20Rexroth%20Katalogusok/THK/BallScrew/Ballscrew%20selection%20guide%202.pdf" TARGET=_fnew>itt vannak méretzési példák a THK-tól... Pdf
 
Hát igen! A gyorsítás/lassítás számítási alapja szinte minden estben: 0.15..0.2sec...
Függ a max. fordulatszám a gyolyósorsó emelkedésétől (logikus) és az átmérőjétől...  
Nagyobb sebességhez, nagyobb emelekedésű golyosorsó kellene... Az 5mm-es 20-as kb. 200-300mm/sec a max. - ha jól nézem... ezt én is így tapasztalom... 400mm/s-nél már rezonanciák (nem szép a hangja) is vannak a hőtermelésen felül...
 
Az a jó kis 40-es golyosorsóm 10-es emelkedéssel... csak egy olyan motor kellene hozzá ami nagyon "nyomatékos" és nem is szempont a fordulata... ezek szerint... Persze ők AC szervóban gondolkoznak... ott meg egy 4-6 polusú mindent megold...

[Szalai György]

CNC géphez szerkezeti anyagok 2007.aug.17.11:07#868 7.kép.
Még meg van mind a kettő. És van hozzá 40/15mm orsó. Gyors megoldás. Rakd össze.