DC szervó motoros vezérlés

[bmejdz9nu]

Jó. Ok.  
Akkor hagyjuk ezt az egységugrás-os szervó rendszer tesztet... mert látom, hogy nem kapok egyenes választ...[#wave] Az elv jó, de függ a vezérlők hibajel tűrésétől.
Tehát nem mérvadó így... szerintem.
Tehát két vezérlés összehasonlítására nem alkalmas.
 
Azt is hagyjuk amit a #1682 kérdeztem, mert az ugybár lehetetlen és nincs ilyen hajtásra igény sem.
 
Ha mindent úgy csinálunk ahogy te irod:
Elhiszünk mindent, megvesszük a világ legjobb motorjait, a vezérlődet, áttetételezzük... és ha minden jól sikerül akkor elérjük egy léptetőmotoros gép sebességét...
Persze drága lesz... de halk lesz és (talán) lépésvesztés mentes.
De itt megjegyzem... egy jól beállított léptetővel nincs valós lépésvesztés, vagy legalább ugyanakkora a rizikófaktor mint szervó hajtásnál. (pl. encoder jelre egy zavar impulzus kerül...)
 
Én a szervótol többet várok. Többe kerül és többet tud ... szerintem.
 
A dolgot ugyis csak annyian értették, hogy egy kezem meg tudom számolni... tehát mindegy.(megvan még minden újjam

[000000000]

Természetesen nem az én ötletem az egységugrásos
mérőjel és az arra adandó válasz figyelése.
Írtam már pár hozzászólásssal ezelőtt, ennek
komoly szakirodalma van, az előadáson is
mutattam be felvillantás képpen erről a
csillapítási tényező függvényében ábrát.
Az a speciális DOS-os program viszont saját
fejlesztés, ami ezt állítható paraméterek
mellett generálja kifejezetten step és servo
hajtások, gépek számára. Akit érdekel annak,
ingyenesen megcsinálom, bemérem. A program nem
publikus, mert sok évi munkám-tapasztalatom van
benne, és ezt csak úgyis olyan hülye motor és
hajtás centrikus fejlesztő tudja gyakran és
hatékonyan használni, mint én. A felhasználónak
meg az az érték, ha az adott gépéről ezt az
adatot közli valaki. Ez pedig ingyen van annak,
akit érdekel. A tali remek lehetőség lett volna
erre is, csak ott Svejk és Péter hajtásait
teszteltük néhány perc erejéig.

[000000000]

Péter! Meg ne sértődj már rám csak azért, mert
a Geckó-s rendszered hamar kidőlt.
Én a helyedben azon gondolkoznék el, hogy miért
volt ez.  
Kb. 22 ezerszer írtam már le Neked:
A direk hajtásod nem jó, nem veszed figyelembe
a motorod nyomaték képességeit. Innen ered
minden baj, ezért volt ilyen gyenge a hajtásod
egységugrás tesznél. Pont. A többi "rosszrágás"
és szócséplés, erre nincs időm. Én csak
tanácsolok Neked pát dolgot, amit ráadásul a
tesztek is visszaigazoltak. Nagyon lehet
utálni az elméletet, tudom, vannak is itt a
Fórumon szép számmal, akiket nem érdekel.
De sajna a motorok már csak olyanok, hogy
áramtól van nyomatékuk, attól forognak.
A másik. Nem tudom hanyadszor teszed fel
a WinPC-NC ramp, meg egyéb diagramjait.
Ez a program ha jól tudom, step motorokhoz
készült, szerény kimeneti step-dir sebességű
program, a Mach3 ha jól tudom, már papíron 100
Khz-et is tud. Itt kezdődik minden baj....
Olyan programokat akarunk megerőszakolni, amik
egyszerűen nem "szervo képességek" kielégítésére
születtek. Ehelyett mindenféle baromsággal,
impulzus sokszorozókkal szórakoznak egyesek,
mit sem törődve a biztonságos hibaanalízisre is
időt adó encoder jelfeldolgozással.
De ezt is leírtam már nem egyszer. Ha ezek Neked
nem egyenes, korrekt válaszok, akkor nem tudok
segíteni tényleg. Az a bajod, makacs vagy, de
a szervo kemény falat, torkodon akadhat, ha nem
rágod meg jól. Kicsit bonyolultabb, mint egy
stephajtás.

[bmejdz9nu]

Tudod, hogy nem sértődök szakmai dolgon.
 
Nem dölt ki... Te is tudod ... [#nyes] sőt elég jó volt a 128 bit tárolóval... na de hagyjuk...
 
Most írom a Gecko-nak a levelet, hogy bár még nem tudják de sok-sok ezer felhasználójuk szomorú lenne ha tudnák...
 
Szerény a WinPC-NC... kár, hogy nem ismered... főleg a Professional változat... az volt a talin... külső vezérlővel.
 
Jó lenne a tiedről egy leírás, egy adatlap, blockvázlat...  
A Gecko is szerényen csak 7 oldal... tömény, érthető... Minden érthetőbb lenne...
http://www.geckodrive.com/photos/G340_REV-4_MANUAL.pdf" TARGET=_fnew>Pélada itt.... egy ilyet.
Blokvázlat a 6. oldalon...

[svejk]

Most lehet le leszek szidva Tibor45 által, de azt hiszem hardveresen pár TTL kapuból (vagy pláne egy kis mikrovezérlővel) megoldható a tényleges egységugrásteszt.
Alapeset amikor a step bemenetre egy adott lépésfrekvenciát adunk, a dir bemenetet pedig egy pontos 50%-os kitöltésű négyszögjellel vezéreljük, és ezt a frekvenciát addig növeljük amig nem keletkezik hiba.(ez nagyon jó encoder tesztre is)
Egy másik eset amikor hirtelen rákapuzol a step bemenetre mondjuk 100, majd 500, stb. fix frekvenciát, majd ugyanezt csökkenő sorrendben és persze a másik irányban is.
Ezen tesztek kivállóan alkalmasak egy adott vezérlő mellett üresjáratban kiválasztani a legjobb dinamikájú motort.
 
A gyorsításos és lassitásos vezérlőjelek megoldhatók a saját vezérlőprogival is.
A nagyobb kérdés az hogy  hogy detektálod a hibákat. a 0-ra visszaállás még csak egyszerű , de a "varógép" üzemmódban nem lehet szemmel kimutatni tényleges amplitudót.
 
(megjegyzem ha valaki megkérdezi az én gépezetem műszaki adatait és elmondom neki hogy a szánok X tolóerőre képesek Y maximális sebességgel tudnak haladni és ezt a sebességet Z idő alatt tudja elérni, azt hiszem ki lenne elégítve a vágya) az hogy direktben vagy lasítóáttételen vagy netalán gyorsíton kersztül oldom meg az legyen az én problémám

[000000000]

Ha rászántál volna csak 10 percet, rákötöttük
volna a szervómra motorodat. Nekem is van,
gépkönyvem róla, annak jár, akinek ingyenes
üzembehelyezem és működve átadtam a hajtást.
Én a személyes kapcsolatban hiszek, szerény
tapasztalatom alapján szeretik az emberek, ha
valamit beüzemelnek előttük.
Tudod valószínűleg más a gondolkodásmódunk,
mentalitásunk, szervo elméleti, gyakorlati,
szakmai tapasztalatunk.
Csinálj mindent úgy, ahogyan jónak látod,
mit bánom én...

[000000000]

Svejk! Gratulálok! Nagyon örülök, hogy Rád
Péterrel ellentétben ilyen pozitív hatással
volt ez a teszt, és átlátod a lényegét,
hasznosságát. Csak így tovább!

[bmejdz9nu]

Nem ismétlem magam.  
Ezt a "speciális" jelet a külső dobozos vezélőm is tudja... mert ott zero ramp is lehetséges, de a "kutya nem itt van elásva"...

[000000000]

Az egysegugras jelre adott valasz minden vezerlo/szabalyozo rendszer fontos minosito parametere. Ket eset van:
 
- nem is tudja vegrehajtani meg idobeni kesessel sem
 
- vegre hajtja, de nem azonnal hanam valamilyen
gorbe menten  
 
Legyen a rendszer pl. futes a szervo helyett :-))
 
Adott egy lakas es egy kazan.
Az egysegugras legyen az, hogy a minusz 20 fokrol hazaerve azonnal plusz 23 fok meleget akarsz...tehat tekersz a termosztaton egy jokorat....es elindul a futes.
 
Ekkor 2 eset lehetseges:
- hamarosan leall a futes VALAMIERT
teljsen mindegy, hogy a gaz keves vagy a kazan olvad el... lenyeg, hogy valahol TILTASBA kerult
azaz a rendszer valamely ELEME elerte a hatar erteket. Lehet mondani, hogy egy masik biztonsagi szeleppel vagy masik kazannal, vagy vastagabb gazcsovel menne am ez is es nem lehet hasonlitani egy masik rendszerhez mert ababm mas kazan/cszelp, gazcso van...de a lenyeg, hogy az az eppen mert konkret rendszer mar nem megy.
 
- valamennyi ido alatt felfutodik a lakas
Ekkor a felfutes menetet es ekozben a rendszer elemek mukodesi adatait figyelve kideritheto mikor es melyik hatarozza meg eppen a felfutes sebesseget! Azaz az egysegugrasra adott valasz MINDENT elmond a teljes rendszerrol, Kideritheto melyek a gyenge vagy a tuleros reszek...hogy, hol vannak az abszolut hatarok.
 
Esetedben a TELJES rendszer MÁR NEM JO MUKODESET a szervo tiltasa jelzi vissza.
 
Lehet azon lovagolni, hogy mas szervo kesobb  
tiltana, de ez LENYEGTELEN aprosag.
 
HA a hajtas sokkal dinamukisabb volna akkor  jobban kozelitene az egysegugras definiciojat, miszerint NULLA ido alatt kell felvenni a parancsolt sebesseget...
 
Tehat nem az alenyeg, hogy a gecko tervezesi/mukodesi okbol mar hamarabb tilt es mas lazabb vezerlok eseten volna ideje a hajtasnak nagynehezen utolerni sajat magat :-(
 
Hanem az, hogy az egyseg ugras helyett kialakulo valos gorbe az ido elejen bizony tul lapos...tul messze van a fuggolges-vizszintes alaktol, ez pedig arra utal, hogy keves a gyorsito kepesseg.
A gyorsito kepesseg pedig ez esetben a golyos/trapez orson merheto nyomatektol fugg
felteve, hogy a beepitett teljesitmeny amugy eleg lenne a kivant mozgashoz...  
(mivel P=M*n vagyis nyomatek*fordulatszam)
 
Itt jon a kepbe amit Tibor emleget, hogy nyomatek illesztes az attetel kell...
(ez az amit az autoban sebessegvaltonak hivnak)
 
A mechanikadtol varsz egy adott sebesseget, amihez ugye adott (kiszamolhato) motorfordulat kell, mikozben a korlatos a motorbol kiveheto nyomatek (aram hatar).  
Ekkor HA a motor még csak a lehetseges fordulatszamanak (sebesseg) a toredekevel dolgozik amde már a max. nyomatekkal (aram)  
akkor a P=M*n alapjan nyilvan csak a teljesitmenyenek is a toredeket hasznalja ki!
 
Mit lehet tenni?
Attetelezni, hogy a fordulata a lehetseges max. kozelebe keruljon!!! az elvart sebessegnel
es ekkor is kivenni belole a max nyomatekot!
 
Igen am ...de ugye ekkor a P=M*n alapjan
a nagyobb motor fordulat szam  miatt nagyobb lesz a kivett telejsitmeny is!!!  
..es mivel a mecahniak sebessege most is
UGYANAZ mint attetel nelkul....hat nyilvan
nagyobb lesz a nyomatek a hajto orson !!!!
 
Mi ebben a jo (az attetelben) ?
 
Hat az, hogy a gep sebessge megmarad viszont
a megnovo nyomatek miatt a GYORSULASA nagyob lesz :-)))
Persze a motor lehetseges teljesitmenyenek jobb kihasznalasa altal...nyilvan ha azert nem lehet attetelezni mert akkor nem lesz meg a sebesseg, akkor vagy nagyobb motor kell, vagy konnyebb mecahnika vagy kikell bekulni a kissebb dinamikaval.
 
De a hajtas illesztetlensege miatt teljesitmenyeben ki nem hasznalt motorral mukodo mechanika az ...vetek.
 
Raadasul nem is fog dinamikusan olyan jol viselkedni, mint ahogy tudna egy illesztessel...
 
Persze attetel helyett lehet egy sokkal nagyobb nyonateku motort is felrakni :-)))
..es akkor javul a dinamika, ha nem lesz mostmar meg a nagy es nehez motor miatt tul lusta :-(

[svejk]

Én keltem hamarabb, ezért én koszönöm meg a kimerítő, példálózó magyarázatot Varsányi helyett is
Ezt itt így még nem írta le senki:(
Viszont itt képbe jön a kezdőknek az áttétel nagy dilemmájának másik kérdése, miszerint a dupla fordulatú motort sokkal lassabban tudod pl. irányváltásra késztetni.
 
Erről ha még írnál egy kis magyarázatot...
 
Ideális megoldás az lenne ha a motort állandóan a nagy fordulaton járatnánk a nagy teljesítmény érdekében, és a szervoszabályzó egy "sebességvltó-variátor" áttételébe avatkozna bele
Úgy gondolom mindig a mechanika nagsága igénye alapján kell a dolgokat nézni ,csak ugye az amatőr először kísérletezik ,utána bróbál utána számolni ,ha elcseszte:(  
 

[bmejdz9nu]

Hát igen Svejk kelt először... azaz igazság lebetegedetem egy kicsit... (megfáztam a talin?)
 
Teljesen érhető amit írtál, teljesen igaz... páran fűtés példa nélkül is értjük (értik?)
De a fűtésnél csak a végcél számít... de itt közbe történhet változás...
 
Csak pár gondolat, ami talán nem volt itt és most leírva...
 
Én az pontos (ekzakt) vezérlést kedvelem, azaz ha pl. nem tud gyorsítani a rendszer majd a szoftverben visszaveszem... ne a vezélő döntse el...
Léptetőmotoros vezérléshez is csinálhatnánk egy tárolót... ami "egységugrás" teszthez jó lenne...
 
Tiltson le a szervó, ha nem tudja követni elég pontosan a pályát!  
Ne raktározzon sok hibát... nehogy "elővegye" olyan helyzetben amikor nem kellene!  
Majd hozzá állítok a szoftverben!
 
==== A szervó vezérlő csak annyit tároljon, hogy a szervómotor úgy viselkedjen mint egy léptetőmotor !!!
A vezérlő programokat is gyakorlatilag ehhez írták. (step-dir tehát nincs visszacsatolás a szoftverbe, nics abszolut jeladó...)  
Ezt a funkciót kell "eljátszani" a vezérlőnek és nem többet!!! Szerintem. ====
(Ezt a Gecko is így gondolhatta... 2002 óta... folyamatosan... pedíg ez ami nálam van v.7-es verzió és a nyákterv is változott - utánna néztem)
 
Áttétel:
Olyan gépet akarok amelyik gyors... a kimeneti erő "másodlagos" arra van a BF20... meg lesz egy másik gépem...
 
Minden csak "fogásmélység" kérdése...
Pl. a cél 10mm-es maróval 2mm mély marás:
1. belemegy a maró az anyagba 2mm mélyen kimarja 1x sebességgel.
2. belemegy a maró az anyagba 1mm mélyen kimarja és mégegyszer fogást vesz 1mm mélyen de mindezt 2x sebességgel.
A második marás lesz a szebb és jobb minőségű... melegedés/hő elvezetés is jobb...
 
Nem tudom, hogy írjam le... de nem egy "száguldó" BF20 készül... Tudom a mechanika túl erős... de csak a "rezonancia félelem" miatt...
 
Tehát a sebesség fontosabb nálam mint az erő... ha a főorsó is nagyot forog... 24.000 vagy 60.000...
 
Ha áttetelezném... pl. 1/2-ben... oda az egész... léptetős sebesség...  
de értem a dolgot ebben a témában ... Tibornak igaza is van... de akkor nagyobb motorok lesznek...  
Nem akarok egy "cammogó" BF20-at...
 
Az egységugrás teszt egy jó dolog, pl. két motor közötti mérésre, de nem a vezérlésre...

[000000000]

Bocsika, de ennyi sületlenséget régen írtál,
lázad nincs? Szerintem gyógyulj meg, most
az a legfontosabb!

[bmejdz9nu]

Van lázam is... a fene egye egy meg... [#nyes]

[Rinaldo]

Biztos egységugrással hajtottad magad !!
[#lookaround]Jobbulást!!A forralt bor csodákra képes...

[bmejdz9nu]

Tibor másik dolog...
A Talin az "egység-ugratási" tesztnél amikor nagy ramp időt (azaz gyorsítás-lassítást) adtál a hajtásomnak.. Az ugye exponenciális volt, ha jól láttam...?  
Ezt melyik progid tudja...?