DC szervó motoros vezérlés

[s7manbs8]

PPR  = háyn impulzus jön ki fordulatonként, a két kimenetének össze jelváltozása magyarán
 
CPR = hány rés van vágva a tárcsán, ennek 4-szerese a PPR, alapesetben, ha nem osztja valami le, vagy szorozza fel.

[Kelepeisz Lajos]

Akkor a 2000puls/rev, mennyi résű tárcsát eredményez?

[000000000]

 
Már a kezdetleges vezérlők is tudtak 1x 2x 4x enkóder jelfeldolgozást.
1x módban az 1000-es enkóder 4000 részre ossza fel az egy körülfordulást.
2x módban ez 2000 rész.
4x módban pedig 1000.
Mivel az 1000-es enkóder valósan 1 teljes impulzusnál 4 állapotváltozást hoz létre.
 
http://www.seattlerobotics.org/encoder/200006/enc_3.gif" border=0>
 
Jobb vezérlőkben már van elektronikus váltó aminél ez az enkóder 1-2-4x feldolgozási részt már ki is hagyták.
Itt numerator denominator van ahova megadott értékkel oszthatjuk le, hogy hány lépés legyen 1 körülfordulás.
Így akár 1 lépés 1 körülfordulást is lehet
AC szervóknál is ezt használják mivel ott akár 17-20 bites felbontás se égbekiáltó extra.
Például 17bites 131072 felbontású mezei enkódernek felel meg. (524288 impulzus)
Ezt már semmi nem tudná értelmesen lekezelni ezért is az electonic gear.
Ezzel szinte bármilyen tetszőleges 1 fordulat / felbontás hozható létre.  
A gépemen is 400-as felbontás van beállítva és 1:2 áttétellel 4-es orsókkal és így tud Mach 3-al 8000mm/min előtolást és 0.005mm elméleti felbontást.
A Z tengelyben történt orsócsere miatt se kellet feladni a 0.005mm elméleti felbontást mikor 4-es orsóról 5-ös emelkedésűre cseréltem.
Csak laptoppal rácsatlakoztam a szervó hajtásra és átírtam az értékeket a  numerator denominator-ban és így 500 lépés / körülfordulás lett.
Viszont ez a tengely 10000mm/min sebességű lett az orsó miatt.
   

[Kelepeisz Lajos]

Hát ezt nem értem, a vezérlőm leírásában ezt másképpen magyarázzák, ott az be és kilépő éleket számolják, amiből adódik a 2x, és a 4x-es mód, idézném: "A DSP az Encoder jeleit kétféle üzemmódban tudja feldolgozni: 2× és 4× módok. E két mód befolyásolja ugyanazon encoderrel elérhető
motor felbontásokat!
2×-es módban a DSP csak a vonalak belépő élét (pirossal jelöltet) kezeli. Ilyenkor az Encoder alapfelbontása (PPR) duplázódik.
4×-es módban a DSP minden élét feldolgozza a vonalaknak. Ebben az esetben az Encoder alapfelbontása (PPR) négyszereződik.
Javasolt beállítások:
200-1000 PPR esetén 4×-mód,
felette 2×-mód".

[000000000]

 
Enkóderjelnél alap az összes impulzus figyelése a vezérlőben, de én jelfeldolgozást írtam.
Tehát ha 1x a jelfeldolgozás akkor minden impulzus feldolgozásra kerül.
Végül is a lényegen mit se változtat mert ki így ki úgy nézi, még gyári vezérlőben is láttam megkavarva.
Mellesleg ez milyen vezérlő ?
 

[Kelepeisz Lajos]

Magi Profi2Q

[000000000]

 
Az egy igen csak elavult darab.
Nem akarom bántani Magit, de a profi vezérlői is elég gyermetegre sikerültek, de 8-10 éve nem volt más lehetőség csak ezek vagy ipari farvizén evezve és az onnan levetett vezérlőket használni.
Nekem sikerült egyből átnyergelni a léptetőmotorról az AC szervóra, és azt kell mondanom, hogy Trabant kontra Mercedes esete.  
 

[Kelepeisz Lajos]

Azóta szoftvesesen változott a vezérlő, állítólag fejlesztve volt.

[Kelepeisz Lajos]

Visszatérve a témához, van egy Heds 5500 h enkóderem is aminek azt írják 400PPR vagyis 400inp/fordulat, én úgy tudtam a 400 az a tárcsa réseinek száma, jaj de nem egyszerű.

[000000000]

 
A H jelölés 400 CPR-t jelent azaz 400 rés vagy 1200 PPR (Pulse Per Rotation)
 

[svejk]

Nem lesz fehér lepedékes?
Régen mindig denszeszben áztattam, aztán jött ez a fránya lepedék. Azt sajnos nem tudom, hogy a gyanta változott az ónban vagy a denszesz minősége.
Mostanában gyári nyák lemosót használok, mert kaptam, de ugye előbb utóbb ez elfog fogyni.

[svejk]

A CPR az cycle per revolution, a PPR pedig pulse per revolution.
Ami az encoderre van írva az a CPR, pl. az 500-as encoder tárcsán 500 fizikai vonal van.
Ezt aztán a vezérlők vagy 500-nak vagy 1000-nek vagy 2000-nek látják. (1x, 2x 4x üzemmód)

[svejk]

Helyesebben 1600 PPR

[000000000]

Lajos!
Először a motorod encoderének egyik csatornáján mérd ki, hogy egy fordulatra hány impulzust ad ki. Utána ezen tudsz módosítani a szervód beállítása kapcsán, ahogyan a gyártója leírta neked.

[000000000]

Áááá dehogy, a mi PÁLunk már 3 szoros encoder jelfeldolgozást is híreszteli.