DC szervó motoros vezérlés

[svejk]

Mi amatőrök a füstbe ment terveket nem számoljuk...
A horgász is elkoptat sok damilt, horgot...

[000000000]

[#eplus2][#nyes]

[000000000]

Még folyik a projekt, csak kikormoltuk az AVR JTAG ICE MK2-es programozónkat (az azért sz..ás). És egy USB-ic-re várunk, hogy kicseréljük benne, meg egy másik programozóra, hogyha a csere nem segít.
Itt a full kapcsrajz, csak nehezen szántam rá magam pdf kreálásra és FTP feltöltésére:
http://www.generalmechatronics.com/tar/vegfok.pdf
 
 
Olyan rengeteget sajnos azért nem fiezetnek nekünk, nullára vagy minuszba jövünk ki a norvég meló végére, de remélhetőleg lesz egy valag kifejlesztett vezérlőnk (aminek állják a fejlesztési és anyagköltségét).
 
Kb. ezeken melózunk éjjel-nappal:
 
1. Három tengelyes kis CNC vezérlő hobbi felhasználásra (Mach3-hoz stb.)
http://postimage.org/image/yg2c2hac/" TARGET=_fnew>http://s3.postimage.org/yg2c2hac/render13.jpg" border=0>http://postimage.org/image/yjoziwas/" TARGET=_fnew>http://s3.postimage.org/yjoziwas/render7.jpg" border=0>http://postimage.org/image/yjf2atc4/" TARGET=_fnew>http://s3.postimage.org/yjf2atc4/render6_3500x3000.jpg" border=0>
 
2. PC-s EMC2(Realtime Linuxon) alapú komolyabb vezérlő:
http://postimage.org/image/ywvmri10/" TARGET=_fnew>http://s3.postimage.org/ywvmri10/blockdiagram.jpg" border=0>
 
Elkészült az első verziója az EMC-s PCI kártyának, küldjük is gyártatni a nyákot:
http://postimage.org/image/1nsf4h6ro/" TARGET=_fnew>http://s1.postimage.org/1nsf4h6ro/PCI_PLX.jpg" border=0>
6 tengelyes, (tengelyenként 2 végállás kapcosló és egy homing), és még 4x8 I/O. Az egészre ré tud ülni majd egy DSP-s kártya, hogyha komolyabb robotnak "nem fér el" az inverzdinamikája az FPGA-n.
 
 
3. Terveződnek a különböző végfok hardverek közben, ilyesmi lesz a DC meg a BLDC:
http://postimage.org/image/xyf9p7no/" TARGET=_fnew>http://s3.postimage.org/xyf9p7no/BLDC2.jpg" border=0>
http://postimage.org/image/xvcgoykk/" TARGET=_fnew>http://s3.postimage.org/xvcgoykk/BLDC1.jpg" border=0>
(Ez most a BLDC félkész 3D-je)
 
Referenciát SPI-n (vagy Step/Dir) formában kapnak.
 
4. Szeretnénk még PMSM motrohoz is végfokot, egy hónapja szívunk egy 1,5kW-os hardverrel, négy halott IGBT kocka, kétszer levágtunk a csarnokban az áramot. Sebességszabályozva ment már egy 400Wattos motor, a pozíció/nyomatékszabtól eddig elválasztott minket a füst. A TMS320-as DSP-nek a PWM kimenetei (amiknek adatlap szerint az a szuperelőnyük, hogy hardverből soha semmijen esetre sem nyitja össze az első felső feteket) resetnél/lefagyásnál/debug módnál hajlamosak egyszerre felhúzódni. TTL logika közbegányolása történt, hogy ezt kivédje, új IBGT kockákra várunk, hogy legyen mit robbantani ismét.
 
 
Szóval dolgozunk.
 
Üdv.: Géza

[designr]

Akkor..most ti a hobbistákat szolgáljátok ki..profi módon:)

[000000000]

A kis 3 tengelyes "autórádióval" az a cél.
 
A többi inkább nagy ipari géphez jó. "Beágyazott" PC-s rendszer, ahol nem is látszik az oprendszer, csak az EMC egyedileg átszabott felülete jelenik meg a gép saját LCD-jén.
 
"Hobbisták" ( azért elég profi gépek vannak ezen a fórumon) jelentős részének (gépészebb beállítottságú embereknek) joggal büdös a linuxpingvin. Mach3-al is elketyeg pár szervó, kitanulják a mach3 hibáit/hülyeségeit, és jól használható a hobbigép.
 
Pl. a DC végfokunk nem hiszem, hogy versenyképes lesz önmagában. Sok felesleges drágító dolog van rajta azok számára akik egyszerű rendszert szeretnének építeni:
- High speed optoleválasztás sok vonalon (visszamegy az enkóder jel is a PCI kártyára)
- Extrudált alu hűtőborda, ventillátor, DIN sines doboz
 

[svejk]

Ezek hallod nem semmi projectek!!!
 
Hogy indult ez az egész?
Direkt ilyesmi munkát pályáztatok meg Norvégiában?
Vagy valami tanulmányút? Esetleg még tanultok?
 
A #11346 képen jobbról a második monitoron valamiféle analizátor progi fut.  
Véletlen nem nyílt kódú a hardware-je?

[horcsab]

Szia szayreg!
 
Érdekelne a PCI-os kártya, van egy robot amihez előreláthatólag jó lenne (ugyan az az elképzelés, hogy EMC2-vel menne). Ha publikus vagy olyan stádiumban vagytok, hogy lehet már kb. árat tudni, légyszíves írd már meg.

[000000000]

Szia,
 
Már vagy 3-4 éve robotokkal foglalkozunk, és egyetemeken akad projekt, ahol kell vezérlő. A mostanit diplomamunkának csináljuk, persze utána jó lenne hasznát is venni a fejlesztéseknek.
 
(A képen ennek a szoftvere van: http://www.pctestinstruments.com/
Tökéletesen hibátlan analizátor, tényleg tudja a sávszélességet, ami "rá van írva". A többi hasonló általában 8 csatornán 24MHz-et tud, ezek valami ablakos nagyon gyors tömörítéssel áttuszkolják az USB-n a sok adatot.)

[000000000]

Szia,
 
Publikus lesz, de még azt sem tudjuk pontosan, hogy mit fog tudni. Még nincs készen olyan szinten a dolog, de ha előrébb járunk jelentkezünk.
 
Milyen robothoz kellene konkrétan?

[horcsab]

Egy régi IGM lesz majd valamikor átalakítva, ha megéri. Mechanikája jó, de a vezérlő része döglik.

[000000000]

Ismerős a helyzet, sok ilyen robot van.
Itt van pl. az egyetemen egy 350 kilót nyomó ABB humanoid. Döglött a vezérlőben valami, de amennyiért kijön ide a norvég isten háta mögé egy napra az ABB-től valaki, abból kijön egy fél új robot.

[horcsab]

Van még egy KUKA is, de azt sikerült életre keltenem. Mint a neve is mutatja kukába kellene inkább dobni. Egyszer lehet hogy az is átalakítás tárgyát fogja képezni.

[s7manbs8]

Lehet megérné egy  kamionnal kiszaladni  értük ?

[Bencze András]

Van nagyfaluban is ABB robotszerviz. Ha egyetemről van szó sztem kedvezményesen megcsinálják.

[000000000]

Üdvözlök mindenkit.
Segítségre lenne szükségem. Gépész ember vagyok, az elektronikához kevésbé értek, ezért nem sértődöm meg a szájba rágós magyarázatok miatt.
Első kérdésem az, hogy egy 12 NM-es bipoláris motor kiváltásához mekora szervó motor szükségeltetik?
Mivel csak most kezdtem igazán foglalkozni a építés ill. átépítés gondolatával, ehez kapcsolódik második kérdésem.
Készen vásárólt alkatrészek esetén a léptető motoros vagy a szervó motoros vezérlés a bonyolúltabb.
Válaszaitokat előre is köszönöm.